Исполнительный орган манипулятора

 

Изобретение относится к машинои приборостроению, а именно к манипулят ,орам промышленных роботов, и может быть: использовано при автоматизации технологических процессов. Целью изобретения является упрощение/ конструкции. Исполнительный орган содержит многопоршневой силовой цилиндр 1. Выполнение хвостовиков поршней 10 и 12 в виде полых плунжеров с продольными отверстиями 25 и 26, установленных герметично в полостях предыдущих поршней 7 и 10, имеющих каналы для подвода рабочего тела, позволяет обеспечить торможение штока в конце хода каждого поршня за счет перекрытия каналов хвостовиками поршней . 4 ил. §

СОЮЗ СОВЕТСКИХ

СОЦИАЛИСТИЧЕСКИХ

РЕСПУБЛИК

„„SU„1618635

А1

ОПИСАНИЕ ИЗОБРЕТЕНИЯ

M ASTOPCH0MY СВИДЕТЕЛЬСТВУ

10

ГОСУДАРСТВЕННЫЙ КОМИТЕТ

ПО ИЗОБРЕТЕНИЯМ И ОТНРЫТИЯМ

ПРИ ГКНТ СССР (21) 4376181/08 (22) 10.02.88

: (46) 07.01.91.Бюл. N- 1 (71) Севастопольский приборостроительный институт (72) Ю.А.Хащин, Г.Г.Макухина, Б.В.Баринов и И.А.Чикин (53) 62-229 ° 7 (088.8) (56) Карлов А.Г. и др. Дискретный . пневматический привод. — Машиностроение, 1976, № 12. (54) ИСПОЛНИТЕЛЬНЬ»И ОРГАН МАНИПУЛЯТОРА (57) Изобретение относится к машинои приборостроению, а именно к манипу(51)5 В 25 J 9 00 F 15 В 9/02

2 ляторам промышленных роботов, и может быть использовано при автоматизации технологических процессов.

Целью изобретения является упрощение. конструкции. Исполнительный орган содержит многопоршневой силовой цилиндр

1. Выполнение хвостовиков поршней 10 и 12 в виде полых плунжеров с продольными отверстиями 25 и 26, установленных герметично в полостях предыдущих поршней 7 и 10, имеющих каналы для подвода рабочего тела, позволяет обеспечить торможение штока в конце хода каждого поршня за счет перекрытия каналов хвостовиками порш ней. 4 ил.

1618635

Изобретение относится к области. машино- и приборостроения, а именно к манипуляторам промышленных роботов, и может быть использовано в качестве исполнительного органа линейного перемещения.

Цель изобретения — упрощение конструкции.

На фиг. 1 показан исполнительный орган манипулятора, продольное сечение; на фиг.2 — сечение А-А на фиг.1) на фиг.3 — внутренняя часть поршней на фиг.4 — левая торцовая часть ис" полнительного органа.

Исполнительный орган манипулятора содержит многопоршневой цилиндр

1 с впускными каналами 2 - 5 для подачи рабочего тела, причем количество каналов соответствует количеству подвижных поршней. Силовой цилиндр

1 .снабжен дренажным отверстием 6.

Внутри силового цилиндра 1 установ- . лен с возможностью перемещения полый поршень 7. внутри которого размещен с возможностью перемещения шток 8.

Внутри полости поршня 7 установлен своим хвостовиком 9 полый поршень

10. В полости поршня 10 установлен своим хвостовиком 11 полый поршень

12. Аналогичным образом установлены ! хвостовики 13 и 14 соответственно поршней 15 и 16. Поршень 16 заканчивается штоком 17,, на конце которого выполнен элемент замка, предназначенного для .соединения с целевыми меха низмами технологи;еских автоматов.

Торцовая часть силового цилиндра 1 со стороны выхода штока 17 закрыта гай кой 18., Поршни 7,10,12 и 15 имеют на тор це канавки 19 и продольные отверстия

20 для дренажа. Кроме того, каждый из указанных поршней имеет канал 21

24 соответственно для подвода рабочего тела в полости хвостовиков 9,11, 13 и 14, в стенках которых выполнены продольные отверстия 25 — 28 соответ- и ственно длиною кратной 2

Поршень 7 в силовом цилиндре 1 фиксируется винтом 29, а шток 8 фйксируется в поршне 7 винтом 30. Подвод рабочего тела осуществляется по трубопроводам 31 - 34, а отвод дренажа из цилиндра 1 через отверстие

6 по трубопроводу 35. Возврат поршней 10,12,15 и 16 осуществляется со ответственно пружинами 36 — 39.

Вариант выполнения исполнительноro органа на фиг.4 содержит внутри рабочей полости каждого из подвижных поршней сухарик 40 для уменьшения паразитного внутреннего объема 1 поршней. Вариант выполнения исполнительного органа-на фиг.5 содержит поршенек 41, установленный в осевом . отверстии штока 8 с возможностью перемещения вдоль оси влево и вправо от отдельного привода {не показан).

Исполнительный орган манипулятора работает следующим образом.

В исходном положении все поршни силового цилиндра 1 под действием пружин 36 — 39 находятся в крайнем положении. Поршень 7 со штоком 8 зафиксированы винтами соответственно

29 и 30 в требуемом положении. В зависимости от необходимой величины перемещения штока 17 рабочее тело подается через распределительное устройство (не показано) по одному из трубопроводов 31-34 в соответствующую полость хвостовиков 9,11,13 или 14

"поршней 10,12,15 или 16.

Например, для обеспечения минимального перемещения штока 17 рабочее тело подается по трубопроводу

31 через канал ? в силовом цилинд" ре 1, канал 21 — в поршне 7 и отверстие 25 — в хвостовике 9 поршня 10.

Под действием давления рабочего тела поршень 10, преодолевая усилие пружины 36, будет перемещаться вправо до тех пор, пока не перекроется канал 21 хвостовиком 9 поршня 10 обеспечивая торможение в конце хода поршня 10. При этом перемещение последнего вправо приводит в движение и все другие поршни 12,15 и 16, передавая зто движение через

4 шток 17 соответствующему механизму.

При прекращении подачи рабочего тела по трубопроводу 31 пружина 36 приводит все поршни в исходное положение.

Для обеспечения величины перемещения штока 17 вдвое большей, чем осуществлялось при перемещении порш" ня 10 рабочее тело подают по трубопроводу 32 через канал 22 в поршне 10 и отверстие 26 в хвостовике 11 поршня 12. Под действием давления рабочего тела, преодолевая усилие пружины 37. поршень 12 перемещается вправо в результате на такую же

8635 6 шему ходу этого поршенька будет соответствовать меньший ход штока 17 и наоборот. Таким образом, можно достигнуть весьма высокой точности позиционирования.

5 !61 величину перемещается шток 17. При снятии давления рабочего тела, подаваемого по трубопроводу 32, пружина

37 приводит поршни в исходное положение. Аналогичным образом работает исполнительный орган при подаче рабочего тела в другие трубопроводы

33 или 34, обеспечивает перемещение штока 17 каждый раз с шагом, вдвое большим.

Образующиеся утечки в процессе работы испслнительного органа могут перетекать по кольцевым канавкам 19 . и отверстиям 20 в трубопровод 35 через дренажное отверстие 6 в цилиндре

Задавая микроперемещения поршеньку 41 (фиг.4), можно обеспечить такие же перемещения штоку 17 через эту же цепочку поршней. Это достигается тем, что перемещения поршенька 41 ведут к изменению объема в левой полости поршня 10. При этом здесь можно достигнуть редукции перемещения поршенька 41 и штока 17 за счет изменения диаметра поршенька 41.

При малых диаметрах поршенька 41 боль-!

Формула изобретения

Исполнительный орган манипуля1С тора, содержащий многопоршневой силовой цилиндр, в полых поршнях которого концентрично размещены хвостовики с демп@ерами для торможения последующих поршней, и управляющее

15 устройство, включающее распределитель и основные каналы подвода рабо чего тела, отличающийся тем, что, с целью упрощения конструкции, хвостовик каждого поршня выпол".:

20 нен в виде полого плунжера и герметично установлен в полости предыдущего поршня, а в стенках каждого поршня и хвостовика выполнены соответственно дополнительный канал и г

25 продольное отверстие для подвода рабочего тела, при этом соответствующие каналы поршня и хвостовика имеют возможность их взаимного перекрытия.

1618635 бог 5

Составитель С.Новик

Редактор Е.Папп Техред Л.Сердюкова Корректор M.Äåì÷èê

/ Заказ 17 Тираж Подписное

ВНИИПИ Государственного комитета по изобретениям и открьггиям при ГКНТ СССР

113035, Москва, Ж-35, Раушская наб., д. 4/5

Производственно-издательский комбинат "Патент", г. Ужгород, ул. Гагарина, 101