Пневмогидравлический следящий привод
Изобретение относится к гидроавтоматике и может быть использовано в гидросистемах транспортных средств, промышленных роботов и манипуляторов. Целью изобретения является сокращение габаритов, повышение надежности и улучшение динамических характеристик. При поступлении сигнала от устройства 25 происходят поворот элемента 5 и смещение окон 6,7 и канала 22 относительно вкладышей 10, 11. Окно 6 и канал 22 открываются и распределитель 12 открывается, вследствие чего формируется перепад на пневмодвигателе 1 и вал 3 проворачивается. Это приводит к нагнетанию рабочей жидкости через насос 2 и ее дросселированию через канал 22 и проточку 26. При повороте вала 3 происходят поворот колеса 24 и через редуктор 21 - поворот элемента 9. Тогда канал 22 и окно 6 закрываются, распределитель 12 возвращается в исходное положение и поворот вала 3 прекращается. 3 ил. ч fe
СОЮЗ СОВЕТСКИХ
СОЦИАЛИСТИЧЕСКИХ
РЕСПУБЛИК
ГОСУДАРСТВЕННЫЙ КОМИТЕТ ПО ИЗОБРЕТЕНИЯМ И ОТКРЫТИЯМ ПРИ ГКНТ СССР ОПИСАНИЕ ИЗОБРЕТЕНИЯ К АВТОРСКОМУ СВИДЕТЕЛЬСТВУ (21) 4669193/29 (22) 30.03.89 (46) 23.02.91. Бюл. М 7 (71) Киевский политехнический институт им.50-летия Великой Октябрьской социалистической революции и Киевское производственное объединение им.С.П Королева p2) Н.П.Стародуб, Б.М.Пушкарь, А.Ф.Домрачев, В.С.Лысенко, А.Ф.Луговской и Т.Г.Таурит (53) 62-521(088,8) (56) Авторское свидетельство СССР ЬЬ 1359501, кл, F 15 О 9/02, 1986. (54) ПНЕВМОГИДРАВЛИЧЕСКИЙ СЛЕДЯЩИЙ ПРИВОД (57) Изобретение относится к гидроавтоматике и может быть использовано в гидросистемах транспортных средств, про„„ Ц „„1629633 А1 мышленных роботов и манипуляторов. Целью изобретения является сокращение габаритов, повышение надежности и улучшение динамических характеристик. При поступлении сигнала от устройства 25 происходят поворот элемента 5 и смещение окон 6,7 и канала 22 относительно вкладышей 10, 11. Окно 6 и канал 22 открываются и распределитель 12 открывается, вследствие чего формируется перепад на пневмодвигателе 1- и вал 3 проворачивается. Это приводит к нагнетанию рабочей жидкости через насос 2 и ее дросселированию через канал 22 и проточку 26. При повороте вала 3 происходят поворот колеса 24 и через редуктор 21 — поворот элемента 9. Тогда канал 22 и окно 6 закрываются, распределитель 12 возвращается в исходное положение и поворот вала 3 прекращается. 3 ил. 1629633 На фиг.1 изображена схема пнев-, могидравлического следящего привода; 10 Изобретение относится к гидроавтоматике и может быть использовано в гид росистемах транспортных средств, промышленных рабатов и манипуляторов. Целью изобретения является сокращение габаритов, повышение надежности и улучшение динамических характеристик. на фиг.2 — разрез А-А на фиг.1; на фиг.3— разрез Б-Б на фиг.1. Пневмогидравлический следящий привод содержит исполнительный механизм, включаюший пневмодвигатель 1 и гидравлический насос 2, связанные общим валом 3, пневмогидравлическое распределительное устройство 4 для управления потоками сжатого воздуха и рабочей жидкости, выполненное в виде поворотного охватывающего элемента 5 с осевой втулкой (не обозначена) и наружными радиальными окнами 6 и 7 и расположенного в его растопке 8 охватываемого элемента 9 с цилиндрическими вкладышами 10 и 11, диаметрально размещенными в радиальных каналах (не обозначены) и выполненными с длиной, меньшей радиуса охватываемого элемента 9, а также пневматическую цепь, содержащую два нормально закрытых распределителя 12 и 13, дроссели 14-17, гидравлическую цепь, содержащую обратные клапаны 18 и 19 и гидроаккумулятор 20, и цепь обратной связи rio положению вала 3 исполнительного механизма, включающую редуктор 21 и связанную с охватываемым элементом 9. Вкладыши 10 и 11 размещены с зазором (не обозначен), а осевая втулка элемента 5 выполнена с осевым каналом 22, соединенным с одной стороны с полостью насоса 2, а с другой — с зазором между вкладышами 10 и 11. Сжатый воздух подается от источника 23 питания, вал 3 соединен с рабочим органом, например .колесом 24 транспортного средства. Элемент 5 связан с задающим устройством 25. Элемент 9 выполнен с проточкой 26, соединенной с другой полостью насоса 2, а радиальные окна 6 и 7 связаны с пневмодвигателем 1. Пневмогидравлический следящий привод работает следующим образом. При поступлении входного сигнала с задающего устройства 25 происходит поворот охватывающего элемента 5 пневмогидравлического устройства 4. Это приводит к смещению наружных радиальных окон 6 и 7 и канала 22 относительно цилиндрических вкладышей 10 и 11 охватываемого элемента 9 и вызывает открытие канала 22 и одного l43 наружных радиальных окон, в частности наружного радиального окна 6, при этом наружное радиальное окно 7 остается закрытым. Это приводит к переключению распределителя 12 в нижнюю по фиг,1 позицию и стравливанию воздуха через дроссель 16, распределитель 12 в атмосферу, что приводит к изменению перепада давления на пневмодвигателе 1 исполнительного механизма. Под действием перепада давления на пневмодвигателе 1 вал 3 провернется. Это приводит к нагнетанию рабочей жидкости через насос 2, ее перетеканию и дросселированию через канал 22 и проточку 26. При повороте вала 3 происходит поворот колеса 24 транспортного средства и через редуктор 21 так же происходит поворот охватываемого элемента 9, чем осуществляется обратная связь по положению исполнительного механизма. Вследствие этого канал 22 и наружное радиальное окно 6 пневматического распределителя закрываются, Распределитель 12 переключается в верхнюю по фиг.1 позицию, поворот вала 3 прекращается. Таким образом, входной сигнал отработан, привод занимает нейтрал ь ное положение и поворот колеса 24 тра нспортного средства прекращается. При действии противоположного входного сигнала работа привода аналогична. Формула изобретения Пневмогидравлический следящий привод, содержащий исполнительный механизм в виде связанных общим валом пневмодвигателя и гидравлического насоса и пневмогидравлическое распределительное устройство на управления потоками сжатого воздуха и рабочей жидкости, выполненное в виде поворотного охватывающего элемента с осевой втулкой и наружными радиальными окнами, и размещенного в его расточке охватываемого элемента с цилиндрическими вкладышами, размещенными в радиальных каналах для взаимодействия с радиальными окнами охватывающего элемента, а также цепь обратной связи, соединенную с охватываемым элементом и общим валом исполнительного механизма. отличающийся тем,что,сцелью сокращения габаритов, повышения надежности и улучшения динамических характеристик, цилиндрические вкладыши размещены диаметрально с зазором, осевая втулка выполнена с осевым каналом, соединенным с одной стороны с полостью гидравлического насоса, а с другой — с зазором ме>кду вкладышами, при этом охваты1629633 Фиг 2 Составитель С. Рождественский Техред M.Mîðiåíòàë Корректор M. Пожо. Редактор М. Бланар Заказ 425 Тираж 390 Подписное ВНИИПИ Государственного комитета по изобретениям и открытиям при ГКНТ СССР 113035, Москва, Ж-35, Раушская наб.. 4/5 Производственно-издательский комбинат "Патент", г. Ужгород, ул.Гагарина, 101 ваемый элемент выполнен с внутренней проточкой, соединенной с другой полостью насоса, а радиальные окна охватывающего элемента связаны с пневмодвигателем.
