Шахтный манипулятор

 

Изобретение относится к горной промышленности Цель - повышение эффективности и надежности работы Шахтный манипулятор имеет установленную на транспортном средстве опору, схват и шарнирно соединенные звенья с приводами в виде поворотных гидродвигателей (ПГД) Каждый ПГД состоит ич статора 10 и ротора 11 и установлен з месте шарнирного соединения звеньев С одним из звеньев связан статор 10, состоящий из скрепленных между собой корпуса 7 и крышек 8, 9 С другим звеном связан ротор 1 1, состоящий из соединенных с валом 18 вставки 14, упорной гайки 15 и подшипников 16, 17 Указанные элементы установлены на валу 18 со стороны крышек 8, 9 с образованием жесткой системы в осевом направлении В торцовых частях вала 18 размещены вкладыши 23, 24 с уплотнителями 25 Вал 18 и вкладыш выполнены с каналами 26 Во время работы в напорную часть рабочей камеры ПГД подается под давлением жидкость Соединенный с ротором 11 поршень 12 поворачивает на заданный угол ротор 11 Через систему - вставка 14 вал 18, упорная гайка 15 - поворачивается одно из звеньев 4 Данная система исключает деформацию статора 10 от действия давления жидкости в рабочей камере ПГД 1 з. п ф-лы, 4 ил « /

СОЮЗ СОВЕТСКИХ

СОЦИАЛИСТИЧЕСНИХ

РЕСПУБЛИК (51) 5 Е 21 D 13/04

ОПИСАНИЕ ИЗОБРЕТЕНИЯ

Н АBTOPGKOMY СВИДЕТЕЛЬСТВУ

ГОСУДАРСТВЕННЫЙ НОМИТЕТ

ПО ИЗОБРЕТЕНИЯМ И ОТКРЫТИЯМ

ПРИ ГКНТ СССР (21) 4637432/03 (22) 12.01.89 (46) 15.04.91. Бюл. № 14 (71) Донецкий филиал Государственного проектно-конструкторского и научно-исследовательского института по автоматизации угольной промышленности «Ги проуглеа втоматизация» (72) О. Б. Кудин (53) 622.281 (088.8) (56) Авторское свидетельство СССР № 1204739, кл. Е 21 D 13/04, 1983.

Проспект Швеции на международной выставке «Нефтегаз-81», Манипуляторы для работ под водой, VWM, 1,6/50, 2,5/80. (54) ШАХТНЫЙ МАНИПУЛЯТОР (57) Изобретение относится к горной промышленности. Цель — повышение эффективности и надежности работы. Шахтный манипулятор имеет установленную на транспортном средстве опору, схват и шарнирно соединенные звенья с приводами в виде поворотных гидродвигателей (П ГД) . Каждый

„„SU„. 1642027 А 1

ПГД состоит из статора 10 и ротора 11 и установлен s месте шарнирного соединения звеньев. С одним из звеньев связан статор 10, состоящий из скрепленных между собой корпуса 7 и крышек 8, 9. С другим звеном связан ротор 11, состоящий из соединенных с валом 18 вставки 14, упорной гайки 15 и подшипников 16, 17, Указанные элементы установлены на валу 18 со стороны крышек 8, 9 с образованием жесткой системы в осевом направлении. В торцовых частях вала 18 размещены вкладыши 23, 24 с уплотнителями 25. Вал 18 и вкладыш выполнены с каналами 26. Во время работы в напорную часть рабочей камеры ПГД подается под давлением жидкость. Соединенный с ротором 11 поршень 12 поворачивает на заданный угол ротор 11. Через систему— вставка 14 вал 18, упорная гайка 15 — поворачивается одно из звеньев 4. Данная система исключает деформацию статора 10 от действия давления жидкости в рабочей камере ПГД. 1 з. и. ф-лы, 4 ил.

1642027

Изобретение относится к горной промышленности, в частности к шахтным манипуляторам, предназначенным для механизации ручных и трудоемких работ преимущественно при проведении горных выработок и может быть использовано в промышленной робототехнике для подводных работ и в атомной промышленности.

Цель изобретения — повышение эффективности и надежности работы.

На фиг. 1 изображен шахтный манипул ятор, уста новлен ный на подвесном тра нспортном средстве, общий вид; на фиг. 2— то же, на проходческом комбайне; на фиг. 3 — разрез А-А на фиг. 1, шарнир манипулятора; на фиг. 4 — разрез Б-Б на фиг. 3.

Шахтный манипулятор 1 состоит из опоры 2, устанавливаемой на транспортном устройстве 3, шарнирно соединенных звеньев 4, приводов 5 звеньев в виде поворотных гидродвигателей и схвата 6.

Каждый поворотный гидродвигатель состоит из скрепленных корпуса 7 и крышек 8 и 9, образующих статор 10, ротора 11, поршней 12 и 13, вставки 14, упорной гайки 15 и подшипников 16 и 17, вала 18. Вставка 14 посредством шлицев 19 и 20 соединена с ротором 11 и валом 18, который посредством резьбы 21 соединен с упорной гайкой 15. На вал 18 за упорной гайкой 15 навернута контргайка 22.

С торцовых частей вала 18 установлены вкладыши 23 и 24 с уплотнителями 25. Канал 26 обеспечивает проход рабочего тела с вала 18 на вклыдаши 23, 24, образован радиальными и осевыми отверстиями, выполненными в валу и во вкладыше и кольцевой проточкой на внешней цилиндрической поверхности вкладыша 23.

Поршень 12 посредством шпонки 27 и болта 28 соединен с ротором 11, а поршень

13 посредством шпонки 29 и болта 30 соединен с корпусом 7 статора 10. Поворотный гидродвигатель установлен и закреплен во втулке 31 одного из звеньев шарнира манипулятора. С другим звеном шарнира манипулятора (вилкой) шлицами 32 соединен вал 18 поворотного гидродвигателя. Устройство содержит также отверстия ЗЗ и 34 для подвода и отвода рабочего тела, опорно-поворотный механизм 35, передающее устройство 36 телевизионной установки, верхняк арочной крепи 37, напорная и сливная часть рабочей камеры поворотного гидродвигателя 38 и 39, рабочая камера поворотного гидродвигателя 40, уплотнения рабочей камеры 41, 42 и 43, уплотнение поршня 44, вспомогательное оборудование 45, которым может быть держатель стоек крепи, гидроударник, бур.

Шахтный манипулятор работает следующим образом.

При выполнении с помощью шахтного манипулятора операций, связанных, например, с монтажом (демонтажом) элементов крепи, захватом и работой с ручным ин5 струментом, например отбойным молотком, «пикой», гайковертом, оператор с переносного пульта управления в зоне непосредственной видимости или с помощью телевизионной установки со стационарного пульта управления (не показаны) производит уп"О равление манипулятором.

При этом в рабочую камеру каждого поворотного гидродвигателя через отверстие 33 (при этом отверстие 34 подключено к сливу) подается рабочее тело, например жидкость, 15 под давлением в напорную часть 38 рабочей камеры 40 привода. Под действием давления рабочей жидкости поршень 12 поворачивает на заданный угол соединенный с ним посредством шпонки 27 и болта 28 ротор 11, а тем самым соединенный с рото20 ром посредством шлицев 19 и 20 вставки 14 вал 18, который в свою очередь поворачивает одно из звеньев 4 — вилку шарнира манипулятора относительно другого. При этом вставка 14, упорная гайка 15 и вал 18

25 совместно с подшипниками 16 и 17 и крышками 8 и 9 статора 10 образуют жесткие соединения, исключающие деформацию крышек статора от действия давления жидкости в рабочей камере.

Уплотнения 41 — 44 изолируют рабочую

3Q камеру от внешних утечек жидкости, а также от ее перетока из напорной 38 и в сливную

39 часть рабочей камеры 40.

Для изменения направления поворота звена 4 (вилки) шарнира манипулятора рабочее тело под давлением подают в отвер35 стие 34, а отверстие 33 подключают к сливу.

Для выполнения работы шахтный манипулятор 1 опорой 2 закрепляют на опорноповоротном механизме 35 транспортного устройства 3 (подвесного, напольного и т. д.).

При работе шахтный манипулятор 1 схватом 6 захватывает необходимый предмет, например верхняк арочной крепи, и манипулирует им согласно заданной программы в автоматическом режиме или в режиме дис45 танционного управления оператором с пульта управления.

Формула изобретения

1. Шахтный манипулятор, включающий

50 опору, установленную на транспортном средстве, схват и шарнирно соединенные звенья с приводами в виде поворотных гидродвигателей, каждый из которых установлен в месте шарнирного соединения звеньев и имеет связанный с одним из звеньев статор из

55 соединенных между собой корпуса и крышек

1642027 и связанный с другим звеном ротор, имеющий поршни и уплотнения, отличающийся тем, что, с целью повышения эффективности и надежности работы, ротор связан с звеном посредством вала и установленных на нем со стороны крышек статора внутри звена с образованием жесткой системы в осевом направлении вставки, упорной гайки и подшипников.

2. Манипулятор по п. 1, отличающийся тем, что вал имеет установленные с торцовых частей вкладыши с уплотнениями, причем вал и вкладыши выполнены с каналами.

1642027

Составитель 3. Власова

Техред А. Кравчук Корректор М. Максимишинец

Тираж 289 Подписное

ВНИИПИ Государственного комитета по изобретениям и открытиям при ГКН С

КНТ СССР

1! 3035, Москва, Ж вЂ” 35, Раушская наб., д. 4/5

П оизводственно-издательский комбинат «Патент», r. Ужгород, ул. Гагарина, !01 роиз