Схват манипулятора
Изобретение относится к технологическому оборудованию, применяемому для механизации и автоматизации технологических процессов на предприятиях машиностроения . Цель изобретения - повышение точности базирования и упрощение конструкции . В корпусе, смонтированном на руке 2 манипулятора, шарнирно установлены звенья 3-8, которые образуют симметричный шарнирно-рычажный механизм. Верхние смежные звенья 3 и 4 осью 9 закреплены на корпусе. Общая ось 10 средних звеньев 5 и 6 подпружинена относительно корпуса пружиной 11. На общей оси 10 посредством тяги 12 смонтирована нижняя губка 14. Верхняя губка 15 шарнирно смонтирована на нижних звеньях 7 и 8 одинаковой длины, шарнирно смонтированных на продолжении средних звеньев 5 и 6, 2 ил.
СОЮЗ СОВЕТСКИХ
СОЦИАЛИСТИЧЕСКИХ
РЕСПУБЛИК (я)з В 25 J 15/00
ГОСУДАРСТВЕННЫЙ КОМИТЕТ
ПО ИЗОБРЕТЕНИЯМ И ОТКРЫТИЯМ
ПРИ ГКНТ СССР
ОПИСАНИЕ ИЗОБРЕТЕНИ
К АВТОРСКОМУ СВИДЕТЕЛЬСТВУ (21) 4698424/08 (22) 05.06.89 (46) 07,01,92, Бюл. М 1 (71) Ереванский политехнический институт им. К.Маркса (72) Р.П.Джавахян, Ю.А.Акопян и M.À.Акопян (53) 62.229,72(088,8) (56) Авторское свидетельство СССР
N. 785027, кл. В 25 J 15/00, 1979. (54) СХВАТ МАНИПУЛЯТОРА (57) Изобретение относится к технологическому оборудованию, применяемому для механизации и автоматизации технологических процессов на предприятиях машино„„ЯЯ „„1703444 А1 строения. Цель изобретения — повышение точности базирования и упрощение конструкции, В корпусе, смонтированном на руке
2 манипулятора, шарнирно установлены звенья 3-8, которые образуют симметричный шарнирно-рычажный механизм, Верхние смежные звенья 3 и 4 осью 9 закреплены на корпусе. Общая ось 10 средних звеньев 5 и 6 подпружинена относительно корпуса пружиной 11. Наобщейоси10 посредством тяги 12 смонтирована нижняя губка 14. Верхняя губка 15 шарнирно смонтирована на нижних звеньях 7 и 8 одинаковой длины, шарнирно смонтированных на продолжении средних звеньев 5 и 6. 2 ил.
1703444
Изобретение относится к технологическому оборудованию, применяемому для механизации и автоматизации технологических процессов на предприятиях машиностроения, и мбжет быть использовано в конструкциях промышленных роботов, погрузочных манипуляторов и механических рук.
Цель изобретения — повышение точности базирования и упрощение конструкции.
На фиг.1 представлен схват манипулятора; на фиг.2 — сечение А-А на фиг.1.
Схват содержит корпус 1, смонтированный на руке 2 манипулятора, В корпусе шарнирно установлены звенья 3-8, которые образуют симметричный шарнирно-рычажный механизм. Верхние смежные звенья 3 и 4 осью 9 закреплены на корпусе 1, Общая ось 10 средних звеньев 5 и 6 подпружинена относительно корпуса пружиной 11. На общей оси 10 посредством тяги 12, установленной в направляющей втулке 13, смонтирована нижняя губка 14, Верхняя губка 15 шарнирно смонтирована на нижних звеньях 7 и 8 одинаковой длины, шарнирно смонтированных на продолжении средних звеньев.
Схват манипулятора работает следующим образом.
Схват в исходном положении расположен так, что нижняя губка 14 находится несколько ниже захватываемой детали, При подаче команды на движение привод подьема руки (не показан) перемещает руку вверх. Нижняя губка 14 поднимается до тех пор. пока на нее не ляжет деталь, которая далее удерживает губку собственным весом от подъема. Вследствие того. что при подьеме руки относительно нее вместе с губкой
14 смещается вниз тяга 12 с осью 10 ввиду симметрии шарнирно-рычажного механизма, шарниры нижнего звена рычагов 5 и 6 симметрично приближаются и посредством крайних сФежных рычагов 7 и 8 перемещают верхнюю губку 15 вниз до зажима детали, В случае идеально точного шарнирko-рычажного механизма оси шарниров
5 верхней призмы в момент зажима располагаются в горизонтальной плоскости (на одном уровне от оси детали). Неточности, вызванные в реальном механизме ошибками изготовления и сборки, компенсируются
10 возможностью верхней губки 15 занять нужное(наклонное) положение с разными уровнями осей ее шарниров относительно оси детали. что обеспечивает контакт между деталью и обеими плоскостями верхней приз15 мы.
После переноса и установки зажатой детали в неподвижные опоры (или в патрон станка) при движении руки вниз под действием пружины 11 захват раскрывается и ос20 вобождает деталь.
Формула изобретения
Схват манипулятора, содержащий корпус. верхнюю захватную губку, подвижно
25 установленную в корпусе с возможностью прямолинейно-поступательного перемещения и кинематически связанную с нижней захватной губкой, смонтированной на тяге, подпружиненной относительно корпуса и
30 установленной в нем с возможностью прямолинейно-поступательного перемещения. отличающийся тем,что,сцелью повышения точности базирования и упрощения конструкции, кинематическая связь
35 между верхней и нижней губками выполнена в виде симметричного шарнирно-рычажного механизма, верхние смежные звенья которого закреплены общей осью на корпусе, а на пересечении средних звеньев шар40 нирно смонтирована тяга, при этом верхняя губка шарнирно смонтирована на нижних звеньях одинаковой длины, шарнирно смонтированных на продолжении средних звеньев, 45
1703444
Составитель Е,Жуковская
Техред M.Моргентал Корректор А.Осауленко
Редактор О.Головач
Заказ 28 Тираж Подписное
ВНИИПИ Государственного комитета по изобретениям и открытиям при ГКНТ СССР
113035, Москва, Ж-35, Раушская наб., 4/5
Производственно-издательский комбинат "Патент", г. Ужгород, ул,Гагарина, 101
