Манипулятор

 

Использование: автоматизация погрузочно-разгрузочных работ в машиностроении . Сущность изобретения: манипулятор содержит стойку и исполнительный орган, включающий корпус, шарнирно-сочлененные рычаги с захватным устройством и с приводом их перемещения. Привод перемещения рычагов включает двигатель, на вы ходном валу которого установлен ведущие шкив клиноременной передачи, а ведомые шкив этой передачи снабжен пальцами, раз мещенными перпендикулярно торцу ведо мого шкива. Корпус имеет двуплечи) подпружиненный рычаг с роликом на одногч его конце, который постоянно контактируе с ремнем клиноременной передачи. При ос лаблении, обрыве или соскакивании ремн$ с любого из шкивов подпружиненный дву плечий рычаг под действием пружины поворачивается вокруг своей оси и вторым CBOHN концом попадает между пальцами ведомого шкива, в результате чего ведомый шкив не может вращаться, что исключает перемещение стрелы пантографа с грузом Р вниз, предотвращая неконтролируемое падение груза.5 ил. СП С

СОЮЗ СОВЕТСКИХ

СОЦИАЛИСТИЧЕСКИХ

РЕСПУБЛИК

ГОСУДАРСТВЕННЫЙ КОМИТЕТ

ПО ИЗОБРЕТЕНИЯМ И ОТКРЫТИЯМ

ПРИ ГКНТ СССР

ОПИСАНИЕ ИЗОБРЕТЕНИЯ

К АВТОРСКОМУ СВИДЕТЕЛЬСТВУ (21) 4807746/08 (22) 02.04.90 (46) 07.05.92. Бюл. М 17 (71) Всесоюзный научно-исследовательский и проектно-конструкторский институт подьемно-транспортного машиностроения (72) Ф.С.Иоффе, Е,Ю.Чуфаринов, С,Д,Чухров и С,М.Ягужинский (53) 62 — 229.72 (088,8) (56) Авторское свидетельство СССР

И 679385, кл. В 25 J 11/00, 1979. (54) МАНИПУЛЯТОР (57) Использование: автоматизация погрузочно-разгрузочных работ в машиностроении. Сущность изобретения; манипулятор содержит стойку и исполнительный орган, включающий корпус, шарнирно-сочлененные рычаги с захватным устройством и с приводом их перемещения. Привод перемеИзобретение относится к подъемнотранспортному оборудованию. а именно к манипуляторам, предназначенным для по грузочно-разгрузочных работ и управляемым вручную с помощью устройства, установленного на конце шарнирной стрелы и задающего приводу манипулятора соответствующие скорости перемещения, Подобные манипуляторы применяются в промышленности для загрузки станков заготовками, съема обработанных деталей, складских операций, обслуживания прессов и другого технологического оборудования, Целью изобретения является повышение безопасности работы манипулятора, На фиг. 1 изображен манипулятор, общий вид; на фиг. 2 — привод манипулятора; на фиг, 3 — вид А на фиг, 2; на фиг, 4 — разрез

Б — Б на фиг, 3; на фиг, 5 — схема положения привода при обрыве клинового ремня.

Ы2«„1731624 А1 (я)з В 25 J 1/02//В 25 J 11/00 щения рычагов включает двигатель, на вы ходном валу которого установлен ведущими шкив клиноременной передачи, а ведомыь шкив этой передачи снабжен пальцами, раз мещенными перпендикулярно торцу ведо мого шкива. Корпус имеет двуплечи подпружиненный рычаг с роликом на одно . его конце, который постоянно контактируе с ремнем клиноременной передачи. При ос лаблении, обрыве или соскакивании ремн с любого из шкивов подпружиненный дву плечий рычаг под действием пружины поворачивается вокруг своей оси и вторым своиь концом попадает между пальцами ведомого шкива, в результате чего ведомый шкив не может вращаться, что исключает перемещение стрелы пантографа с грузом P вниз, предотвращая неконтролируемое падение груза. 5 ил.

Манипулятор содержит стойку 1 и исполнительный орган, включающий корпус 2 (фиг. 1) с шарнирно-сочлененными рычагами 3 и 4, образующими стрелу — пантограф и привод 5 перемещения этих рычагов, расположенный в задней части манипулятора и закрепленный на стойке 1. Внутри стойки установлена уравновешивающая пружина

6. Привод 5 перемещения рычагов 3 и 4 состоит из двигателя 7 (фиг. 2), закрепленного на кронштейне 8 вместе с тормозом 9, клиноременной передачи, ведущий шкив 10 которой установлен на выходном валу двигателя 7 и подъемно-опускного механизма, выполненного в виде, например, передачи винт — гайка качения, гайки которой запрессованы во втулку. установленную в ведомом шкиве 11, который размещен с возможностью вращения в корпусе 12 на подшипниках 13. Винт 14 передачи винт — гайка

1731624 установлен в корпусе 2, а его нижняя часть закреплена в хвостовике 15, Отверстие в нижней части винта 14 служит для крепления привода перемещения рычагов на стойке 1 манипулятора. Ведущий 10 и ведомый 5

11 шкивы связаны клиновым ремнем 16, Натя>кение ремня 16 осуществляется перемещением кронштейна 8 (фиг. 3) по двум пазам посредством болтов 17 и фиксацией его болтами 18, На 10 плите корпуса 12 в районе ведомого шкива

11 установлен двуплечий рычаг 19 (фиг. 3), который имеет возможность поворачиваться вокруг оси. На одном плече рычага 19 установлен ролик 20, который под воздейст- 15

Bll8M пружины 21 постоянно контактирует с поверхностью клинового ремня 16 (фиг, 4).

Регулировка установки ролика по высоте осуществляется путем поворота его оси 22 за имеющийся шлиц с последующей фикса- 20 цией ее положения гайкой 23. На ведомом шкиве 11 (фиг. 3) перпендикулярно к его полости установлены пальцы 24. Привод манипулятора закрыт кожухом 25 (фиг. 2).

Манипулятор работает следующим об- 25 разом, При осуществлении вертикальных перемещений груза Р манипулятором двигатель

7 через ведущий шкив 10 перемещает ремень 16, который в свою очередь вращает 30 ведомый шкив 11. Последний, посредством передачи винт — гайка качения, перемещает в вертикальной плоскости корпус 2 манипулятора вместе с рычагами 3 и 4 пантографа

35 и грузом Р, При этом пружина 21 постоянно прижимает ролик 20 к клиновому ремню 16.

При ослаблении, обрыве или соскакивании ремня с любого шкива рычаг под действием пружины поворачивается вокруг своей оси и свободным концом плеча попадает между пальцами 24, в результате чего ведомый шкив 11 не может вращаться в направлении стрелки (фиг. 5), что исключает перемещение стрелы пантографа с грузом P вниз, предотвращая неконтролируемое падение груза, Формула изобретения

Манипулятор, содержащий стойку с, исполнительным органом, включающим корпус, установленные в корпусе шарнирно сочлененные рычаги, несущие захватное устройство, и привод перемещения рычагов, имеющий двигатель и клиноременную передачу с ремнем и ведущим и ведомым шкивами, первый из которых уСтановлен на выходном валу двигателя, о т л и ч а ю щ ий с я тем, что, с целью повышения безопасности в работе, он снабжен роликом, пальцами, размещенными на ведомом шкиве клиноременной передачи перпендикулярно его торцу, и подпружиненным двуплечим рычагом, установленным на корпусе, причем на одном из его концов установлен ролик с возможностью взаимодействия с ремнем клиноременной передачи, а другой конец этого рычага установлен с возможностью взаимодействия с пальцами ведомого шкива.

17 рр 22 у р 1731624 (пЮернуто) E- E пюРериулю

1731624

Рог,5

45

Составитель А, Ширяева

Техред М,Моргентал Корректор О, Кундрик

Редактор А. Мотыль

Производственно-издательский комбинат "Патент", г. Ужгород, ул,Гагарина, 101

Заказ 1547 Тираж Подписное

ВНИИПИ Государственного комитета по изобретениям и открытиям при ГКНТ СССР

113035, Москва, Ж-35, Раушская наб„4/5