Устройство для измерения массы погружаемого манипулятором груза

 

Изобретение относится к устройствам для измерения массы длинномерного груза, погружаемой грузозахватными механизмами манипуляторов и подъемно-транспортных машин. Цель изобретения - повышение точности измерения массы груза. Устройство для измерения массы погружаемого манипулятором груза содержит датчик 1 усилия, измерительный блок 2, сумматор 3, запоминающее устройство 4, блок 7 отработки сигналов приема и отдачи груза, блок 6 управления сумматором, датчик 8 отклонения груза, датчик 5 давления в поршневой полости гидроцилиндра подъема-опускания кузова. 2 ил.

СОЮЗ СОВЕТСКИХ

СОЦИАЛИСТИЧЕСКИХ

РЕСПУБЛИК (я)5 В 66 С 13/16

ГОСУДАРСТВЕННЫЙ КОМИТЕТ

ПО ИЗОБРЕТЕНИЯМ И ОТКРЫТИЯМ

ПРИ ГКНТ СССР

ОПИСАНИЕ ИЗОБРЕТЕНИЯ

К АВТОРСКОМУ СВИДЕТЕЛЬСТВУ:

4 (л)

00 4 (Л

О (21) 4431414/11 (22) 04.04.88 (46) 07.06.92. Бюл. N 21 (71) Сибирский автомобильно-дорожный институт им. В, В. Куйбышева и Сибирское н аучн о-п роизводст вен н ое лесоза гота вительное объединение (72) Б. П, Воловиков, Ю. А. Фишер, Ю. А.

Андреев, В. В. Бискупский и В. И. Почекутов (53) 621.873(088.8) (56) Авторское свидетельство СССР

N 612893, кл. В 66 С 13/16, 1978. (54) УСТРОЙСТВО ДЛЯ ИЗМЕРЕНИЯ МАССЫ ПОГРУЖАЕМОГО МАНИПУЛЯТОРОМ

ГРУЗА

„, БЫ„„1738750 А1 (57) Изобретение относится к устройствам для измерения массы длинномерного груза, погружаемой грузозахватными механизмами манипуляторов и подъемно-транспортных машин, Цель изобретения — повышение точности измерения массы груза. Устройство для измерения массы погружаемого манипулятором груза содержит датчик 1 усилия, измерительный блок 2, сумматор 3, запоминающее устройство 4, блок 7 отработки сигналов приема и отдачи. груза, блок

6 управления сумматором, датчик 8 отклонения груза, датчик 5 давления в поршневой полости гидроцилиндра подъема-опускания кузова, 2 ил.

1738750

G. cosa

G=P F

Изобретение относится к устройствам для измерения массы длинномерного погружаемого груза грузозахватными механизмами манипуляторов и подъемно-транспортных машин.

Цель изобретения — повышение точности измерения массы груза.

На фиг, 1 изображена блок-схема предлагаемого устройства; на фиг, 2 — манипулятор, общий вид.

Устройство для измерения массы погружаемого манипулятором груза содержит датчик 1 усилия, связанный с измерительным блоком 2, выход которого подключен к входу сумматора 3, связанного с запоминающим устройством 4, датчик 5 давления, связанный через блок 6 управления. сумматором с сумматором 3, блок 7 отработки сигнала приема и отдачи груза, связанный своим входом с блоком 6, а выходом с блоком 2, датчик 8 отклонения груза, подключенный к блоку 2.

Датчик 1 усилия сообщен с дополнительной полостью 9, образованной в гидрозахвате 10 манипулятора внешней поверхностью корпуса 11 гидрозахвата 10 и заполненной рабочей жидкостью, а датчик

5 давления сообщен с поршневой полостью гидроцилиндра 12 подъема-опускания кузова 13 манипулятора, рабочее оборудование

14 которого кинематически связано с гидрозахватом 10.

На фиг, 2 введены следующие обозначения; 6 — усилие на штоке гидроцилиндра захвата; G< — сила тяжести груза; а — угол вертикального отклонения гидрозахвата с грузом, Устройство работает следующим образом, При подъеме рабочего оборудования 14 гидрозахват 10 с грузом воздействует на рабочую жидкость, находящуюся в полости, причем величина давления пропорциональна нагрузке G, которую можно определить по формуле где P — давление в дополнительной полости;

F — эффективная площадь дополнительной полости.

В общем случае центр тяжести длинномерного груза находится на некотором расстоянии от оси симметрии гидрозахвата, в результате чего образуется изгибающий момент, разворачивающий захват с грузом в вертикальной полости на некоторый угол

35 а. Учитывая, что для правильного определения массы груза необходимо измерять не усилие G, а величину 6 с помощью датчика вертикального отклонения измеряют угол, а величину 6 определяют по формуле

Вычисление G> происходит в измерительном блоке 2 с помощью микропроцессорных устройств, встроенных в этот блок, Причем при подъеме захвата с грузом и при возрастании давления в полости датчика усилия сигнал об увеличении давления поступает в блок отработки сигналов. После погрузки длинномерного груза в кузов 13 манипулятора возрастает давление в поршневой полости гидроцилиндра 12. Сигнал об увеличении давления регистрируется датчиком 5 давления и поступает на вход блока 6 управления сумматором, причем блок 6 управления только в том случае дает команду сумматору 3 о суммировании значений массы, если поступают сигналы и от блока 7 и датчика 5, После освобождения гидрозахвата 10 от груза давление в полости 9 падает до начального давления и это является сигналом об отдаче манипулятором груза, который поступает в блок 7 и тем самым прекращает доступ информации в сумматор

3. Информация в суммарной массе груза из сумматора 3 поступает в запоминающее устройство 4.

Формула изобретения

Устройство для измерения массы погружаемого манипулятором груза, содержащее датчик усилия, связанный с измерительным блоком, выход которого подключен к входу сумматора, связанного с запоминающим устройством, блок обработки сигналов приема и отдачи груза и блок управления сумматором, о т л и ч а ю щ е е с я тем, что, с целью повышения точности измерения массы груза, оно снабжено датчиками давления и отклонения груза, при этом датчик усилия установлен с возможностью сообщения с дополнительной полостью гидрозахвата, а выход измерительного блока связан с блоком отработки сигналов о приеме и отдаче грузов, причем упомянутый датчик давления выполнен с возможностью установки его в гидроцилиндре подъема-опускания кузова манипулятора и связан с блоком управления сумматором, 1738750

35

45

Составитель А.Логачев

Техред М.Моргентал Корректор Э.Лончакова

Редактор Н.Тупица

Производственно-издательский комбинат "Патент", г. Ужгород, ул. Гагарина, 101

Заказ 1973 Тираж Подписное

ВНИИПИ Государственного комитета по изобретениям и открытиям при ГКНТ СССР

113035, Москва, Ж-35, Раушская наб., 4/5