Привод

 

Изобретение может быть использовано в системах управлений роботов и манипуляторов . Цель изобретения - расширение диапазона регулирования. Привод содержит гидроцилиндр 1, поршень 2 и шток 3. Рабочая полость 4 через емкость 5, заполненнуюжидкостью, связана с двумя регуляторами потока 6 и 7, снабженными полостями управления 8,9 и регулируемыми дросселями 10, 11. Сжатый воздух поступает в глухую камеру регулятора потока 6, а через дроссель 10 в полость управления 8. Регулятор потока 6 поддерживает на .дросселе 10 постоянный перепад давления, что обеспечивает постоянный расход через сопло 12 сжатый воздух попадает в камеру 13 и гарантирует отключение регулятора 7. Выходной сигнал с регулятора 6 через дроссель 11 и регулятор потока 7 попадает в емкость 5 , и в рабочую полость 4, вызывая перемещение поршня 2. Для обратного движения канал питания подключается к источнику вакуума. Регулятор 7 обеспечивает постоянный перепад вакуума на дросселе 11 и, следовательно , постоянный расход воздуха из емкости 5. 1 ил. (Л С

СОЮЗ СОВЕТСКИХ

СОЦИАЛИСТИЧЕСКИХ

РЕСПУБЛИК (19). (11) rs1is F 15 В 11/04

ГОСУДАРСТВЕННЫЙ КОМИТЕТ пО ИЗОБРЕТЕНИЯМ И ОТКРЫТИЯМ

ПРИ ГКНТ СССР

ОПИСАНИЕ ИЗОБРЕТЕНИЯ

К АВТОРСКОМУ СВИДЕТЕЛЬСТВУ (21) 4703076/29 (22) 09.06.89 (46) 15,06.92. Бюл. М 22 (71) Научна-производственное объединение

"Химавтоматика" (72) И.M.Áèðþêîâ, В.Г.Усов и B.A.Ôðîëîs (53},62-82(088.8) (56) Авторское свидетельство СССР

N 1479717, кл. F 15 В 11/15. 1987 (54)ПРИВОД (57) Изобретение может быть использовано в системах управления роботов и манипуляторов. Цель изобретения - расширение диапазона регулирования. Привод содержит гидроцилиндр 1, поршень 2 и шток 3. Рабочая полость 4 через емкость 5, заполненную жидкостью, связана с двумя регуляторами потока 6 и 7, снабженными полостями управления 8,9 и регулируемыми дросселями

10, 11. Сжатый воздух поступает в глухую камеру регулятора потока 6, а через дроссель 10 в полость управления 8. Регулятор потока 6 поддерживает на.дросселе 10 постоянный перепад давления, что обеспечивает постоянный расход через сопла 12 сжатый воздух попадает в камеру 13 и гарантирует отключение регулятора 7. Выходной сигнал с регулятора 6 через дроссель 11 и регулятор потока 7 попадает в емкость 5, и в рабочую полость 4, вызывая перемещение поршня 2. Для обратного движения канал питания подключается к источнику вакуума. Регулятор 7 обеспечивает постоян- ф ный перепад вакуума на дросселе 11 и, следовательно, постоянный расход воздуха из емкости 5. 1 ил.

Ф

7 b

1740807

Изобретение относится к машиностроению, в частности к гидравлическим и пневматическим системам управления, которые могут найти применение в станкостроении, роботах, манипуляторах, захватах, питателях, конвейерах и т.д, Известен привод, содержащий корпус с чувствительным элементом, например, в виде подпружиненного поршня, образующего одну рабочую полость, имеющую возможность подключения через регулятор потока то к атмосфере, то к источнику питания.

Недостатком известного привода является узкий диапазон регулирования.

Известен привод, содержащий источник питания и слив, цилиндр с поршнем, образующий рабочую полость, связанную с двумя апозитна установленными регуляторами потока, выполненными с полостями управления и регулируемыми дросселями, вход одного из регуляторов соединен с источником питания или сливом, а выход второго — с рабочей полостью цилиндра.

Недостатком известного привода является узкий диапазон регулирования. .",::ль изобретения — расширение диапазона регулирования.

Поставленная цель достигается тем, что в приводе, содержащем источник питания и слив, цилиндр с поршнем, образующий рабочую полость, связанную с двумя опозитно установленными регуляторами потока, выполненными с полостями управления и регулируемыми драсселями, вход одного из регуляторов соединен с источником питания или сливом, а выход второго — с рабочей полостью цилиндра. регуляторы потока выполнены в виде мембранных блоков, причем полость управления первого регулятора через регулируемый дроссель соединена с источником питания, выход — с регулируемым дросселем и глухой камерой второго регулятора потока, при этом мембранная камера большей эффективной площади соединена линией с выходом регулируемого дросселя и с мембранной камерой малой эффективной площади.

На чертеже приведена схема предлагаемого привода.

Привод состоит из гидроцилиндра 1, поршня 2 со штоком 3. Штоковая полость связана с атмосферой или со сливом. Рабочая полость 4, через емкость 5, заполненную жидкостью или непосредственно связана с двумя опозитно установленными регуляторами 6 и 7, выполненными с полостями управления 8, 9 и регулируемыми дросселями 10 и 11 (регуляторы могут содержать и один дроссель 10), вход регулятора 6 соединен с источником питания или сливом, а выход второго 7- с рабочей полостью 4 цилиндра 1. Регуляторы потока 6, 7 выполнены в виде мембранных блоков, причем полость управления nepaoro регулятора

5 6 через регулируемый дроссель 10 соединена с источником- питания Р»т, выход(сопла)

12 — c регулируемым дросселем 11 и глухой камерой 13 второго регулятора потока 7, при этом мембранная камера 14 большей

10 эффективной площади соединена линией с выходом регулируемага дросселя 11 и мембранной камерой 9 малой эффективной площади. Регуляторы потока могут работать и с одним регулируемым дросселем 10, для этого сопла 12 соединяют только с камерой 14

55 регулятора потока 7, а глухую камеру 13 — c источником питания Рви .

Привод работает следующим образом.

Сжатый воздух Рпит поступает в глухую камеру регулятора патака 6, а через дроссель 10 в полость 8 управления. Регулятор потока 6 поддерживает на дросселе 10 постоянный перепад давления, чта обеспечивает постоя нный расход. Через сопла 12 (выхад) сжатый воздух попадает в глухую камеру 13 и гарантирует отключение регулятора 7. В результате выходной сигнал {в виде давления) с регулятора потока 6 через драссель 11 и регулятор потока 7 попадает в емкость 5, а затем в рабочую полость 4 и перемещает поршень 2 со штоком 3.

Для того, чтобы опустить шток 3 вниз достаточно канал пигания Рпит подключить к источнику вакуума. П ри откл ючении источника давления регулятор 6 отключается и не препятствует праха>кдению потока воздуха через него, Отключение сжатого воздуха и тем более подключение вакуума является достаточным условием для включения в работу регулятора потока 7. Регулятор 7 обеспечивает постоянный перепад вакуума на дросселе

11, следовательно, постоянный расход воздуха из емкости 5 и рабочей полости 4. В результате поршень 2 со штокам 3 плавно опускается с заданной скоростью, определяемой проходным сечением дросселей 10, 11. перепадом давления на драсселях и объемом емкости 5 с рабочей полостью 4.

Если глухую камеру 13 регулятора потока 7 подключить к каналу Р»>, а камеру 14 только с соплом 12, то дроссель 11 может быть не использован, так как он нужен для гарантированного включения (выключения1 регулятора потока 7. В схеме, изображеной на фиг.1. гарантированное включение и выключение регулятора потока 7 осуществляется за счет формирования перепада давления на дросселе 11 (так как камеры 13 и 14 подключаются к источнику Рл»(вакуум).

Во втором случае эта осуществляется эа.

1140807 счет непосредственного источника питания, подключаемого к глухой камере.

Составитель И.Бирюков

Редактор M.Íåäîëóæåíêî Техред M.Moðãåíòàë Корректор Н.Король

Заказ 2070 Тира Подписное

ВНИИПИ Государственного комитета по изобретениям и открытиям при ГКНТ СССР

113035, Москва. Ж-35, Раушская наб., 4/5

Производственно-издательский комбинат "Патент", r. Ужгород, ул.Гагарина, 101

Формула изобретения

Привод, содержащий источник питания и слив, цилиндр с поршнем, образующий рабочую полость, связанную с двумя оппозитно установленными регуляторами потока, выполненными с полостями управления и регулируемыми дросселями, вход одного из регуляторов соединен с источником питания или сливом, а выход второго — с рабочей полостью цилиндра, отличающийся тем. что, с целью расширения диапазона регулирования, регуляторы потока выполнены в виде мембранных блоков, причем полость управления первого регулятора че5 рез регулируемый дроссель соединен с источником питания, выход — с регулируемым дросселем и глухой камерой второго регулятора потока, при этом мембранная камера большей эффективной площади соединена

10 линией с выходом регулируемого дросселя и с мембранной камерой малой эффективной площади.