Устройство для формирования сигналов управления роботом

 

Использование: в устройствах для формирования сигналов управления роботом. Сущность изобретения: устройство содержит блок 1 памяти, выполненный в виде программируемого постоянного запоминающего устройства, второй блок 2 памяти, выполненный в виде постоянного запоминающего устройства, работающего только в режиме считывания информации, первый 3 и второй 4 регистры, дешифратор 5, элемент ИЛИ 6, первую 7-10 и вторую 11-13 группы элементов ИЛИ, триггеры 14-16, первую 17- 19, вторую 20-23 и третью 24-31 группы элементов И, первый 32, второй 33, третий 34 и четвертый 35 элементы задержки, а также информационные входы 36-39 устройства, управляющий вход 40, синхронизирующий вход 41, кроме того, входы 42, 43 и 44 элементов И 24, 25 и 27. 2 ил.

СОЮЗ СОВЕТСКИХ

СОЦИАЛИСТИЧЕСКИХ

РЕСПУБЛИК (я)5 В 25 J 9/00

ГОСУДАРСТВЕННЫЙ КОМИТЕТ

ПО ИЗОБРЕТЕНИЯМ И ОТКРЫТИЯМ

ПРИ ГКНТ СССР

ОПИСАНИЕ ИЗОБРЕТЕНИЯ

К АВТОРСКОМУ СВИДЕТЕЛЬСТВУ (21) 4680806/08 (22) 18.04,89 (46) 30.06.92, Бюл. ¹ 24 (71) Каунасский политехнический институт им. А.Снечкуса (72) В.Й. В ете рис, Л.- P. Â. Mî íò Bèëàéòå, Б.В.Бургис и P.-А.В.Ветярис (53) 621-229.72(088.8) (56) Авторское свидетельство СССР

¹ 1300540, кл. G 09 G 1/08, 1985, (54) УСТРОЙСТВО ДЛЯ ФОРМИРОВАНИЯ

СИГНАЛОВ УПРАВЛЕНИЯ РОБОТОМ (57) Использование: в устройствах для формирования сигналов управления роботом.

Сущность изобретения: устройство содер, Ы2„„1743848 А1 жит блок 1 памяти, выполненный в виде программируемого постоянного запоминающего устройства, второй блок 2 памяти, выполненный в виде постоянного запоминающего устройства, работающего только в режиме считывания информации, первый 3 и второй 4 регистры, дешифратор 5, элемент

ИЛИ 6, первую 7-10 и вторую 11-13 группы элементов ИЛИ, триггеры 14-16, первую 1719, вторую 20-23 и третью 24-31 группы элементов И, первый 32, второй 33, третий 34 и четвертый 35 элементы задержки, а также информационные входы 36-39 устройства, управляющий вход 40, синхронизирующий вход 41, кроме того, входы 42, 43 и 44 элементов И 24, 25 и 27. 2 ил, 1743848

Изобретение относится к робототехнике, в частности к устройству для формирования сигналов управления роботом, Цель изобретения состоит в расширении фунциональных возможностей.

На фиг.1 представлена блок-схема устройства; на фиг.2 — схема, поясняющая использование клавиатуры пульта управления в предлагаемом устройстве.

Устройство содержит первый блок 1 памяти, выполненный в виде программируемого постоянного запоминающего устройства, второй блок 2 памяти, выполненный в виде постоянного запоминающего устройства, работающего только в режиме считывания информации, первый 3 и второй 4 регистры, дешифратор 5, элемент

ИЛИ 6, первую 7-10 и вторую 11-13 группы элементов ИЛИ, триггеры 14-16, первую 1719, вторую 20-23 и третью 24-31 группы элементов И, первый 32, второй 33, третий 34 и четвертый 35 элементы задержки.

На фиг,1 также показаны информационные входы 36-39 устройства, управляющий вход 40, синхронизирующий вход

41. Кроме того, показаны входы

42, 43 и 44 элементов И 24, 25 и

27, которые согласно формуле изобретения подключаются к выходам соответствующих триггеров, из числа которых условно показаны только триггеры 14, 15 и 16. Блок 2 памяти имеет выход 45.

На фиг.2 показано адаптируемое к конкретному пользователю поле клавиатуры с примером выполнения одной клавиши 46, подпружиненной пружинами 47 и выступом, который при нажатии замыкает контакты 48, и B блокинг-генераторе 49 замыкается цепь протекания тока и формируется импульс стандартной амплитуды и длительности. В клавишу 46 вмонтирован световод, напряжение включения которого подается через вход 50.

Устройство работает cr. дующим образом.

Каждому виду операторов, работающих с данным устройством, устанавливается соответствующее ему поле клавиатуры. Это может быть например, все поле клавиатуры либо только центральная ее часть, либо правая, левая части и т.п. в зависимости от типа роботов. Каждый из указанных операторов имеет свой функциональный шаблон, рассчитанный на соответствующую часть поля клавиатуры, на котором нанесены все необходимые оператору мнемонические знаки.

Перед началом работы любой из операторов накладывает свой функциональный шаблон на поле клавиатуры в специально оборудованные пазы и на цифровой клави5

55 атуре, расположенной справа от поля клавиатуры, набирает свой код, который поступает с входа 40 на информационный вход регистра 4. Затем оператор нажимает клавишу "Ввод" (фиг,2), сигнал с выхода которой поступает на вход 41 и далее на синхронизирующий вход регистра 4, записывая в него код с входа 40. Этот код расшифровывается дешифратором 5, который на одном из своих выходов устанавливает высокий потенциал, соответствующий входному коду, и открывает один из элементов

И, например элемент И 19. Тогда импульсом с входа 41, задержанным элементом 35 на время записи кода в регистр 4 и срабатывания дешифратора 5, проходящим через открытый элемент И 19, триггер 16 будет установлен в единичное состояние, и указанный импульс поступает ьа его единичный вход, а триггеры 14, 15, в каком-бы положении перед этим не находились, будут сброшены через элементы ИЛИ 11, 12 в нулевое состояние, Высокий потенциал с единичного выхода триггера выдается только на те элементы И 22, 23, которые соединены с входами 38, 39, соединенными с соответствующими клавишами поля клавиатуры. На эти же клавиши с выхода устройства выдается напряжение включения светодиодов, и те клавиши, которые соответствуют установленному функциональному шаблону, оператором будут подсвечены желтым светом.

Таким образом, на поле клавиатуры для оператора данного вида выделяется определенная совокупность клавишей, подсвеченных желгьм цветом. Нажатие любой из клавишей выд-;ленного поля будет формировать сигнал, который поступает на входы

38-39 устройства для выбранного примера, например этот сигнал поступает на вход 38, С входа 38:-тот сигнал поступает на одни входы алеман"пв И 26 22, 29. Однако открыт по потенциал .>му входу будет только один элемент И 22, так как на него подается высокий потенциал с единичного выхода триггера 16. Пройдя через элемент И 22, импульс с нажатой клавиши поступает, во-первых, на вход считывания фиксированной ячейки блока 1, где "зашит" адрес, в котором находится информация, которая должна быть выдана роботу в виде команды, и считывает его на вход регистра 3, Во-вторых, тот же импульс с выхода элемента И 22, пройдя элементы ИЛИ 9 и 6 задерживается элементом 32 задержки на время считывания содержимого фиксированной ячейки памяти блока 1 и поступает на синхронизирующий вход регистра 3, записывая в него код адреса. Код адреса поступает на адресный вход

1743848

40

55 блока 2 памяти, на вход считывания которого подается импульс с выхода элемента 33 задержки, задерживающего импульс считывания на время переходных процессов в регистре 3. Содержимое блока 2 памяти выдается на выход 45 и далее поступает на вход робота. После считывания данных импульс считывания задерживается на время считывания элементом 34 задержки и, поступая на нулевой вход регистра 3, устанавливает его в исходное состояние.

Если же за данным устройством будет работать другой вид оператора, код которого соответствует открытому дешифратором элементу И 17, то в единичное состояние установится триггер 14, высоким потенциалом которого будут открыты теперь элементы И 20, 26, 29, 31, В этом случае даже нажатие тех же клавишей, что и в предыдущем примере, например клавиши, подключенной к входу 38, приведет к выполнению других функций, ибо сигнал с входа 38 пройдет теперь не через элемент И 22, а через элемент И 29 на вход другой фиксированной ячейки памяти.

Таким образом, введение новых узлов и элементов позволяет существенно расширить функциональные возможности устройства путем адаптации функций, определенных для каждой из клавиш, к виду оператора и типу промышленного робота, Формула изобретения устройство для формирования сигналов управления роботом, содержащее элемент

ИЛИ, первый элемент задержки, дешифратор, первый блок памяти и второй блок памяти, первые входы которого соединены с выходами первой группы элементов И, о т л ич а ю щ е е с я тем, что, с целью расширения функциональных возможностей устройства, оно содержит вторую, третью и четвертую группы элементов И, группу триггеров, первую и вторую группы элементов ИЛИ, второй элемент задержки, первый регистр и последовательно соединенные третий элемент задержки, четвертый элемент задерж5 ки и второй регистр, второй вход которого подключен к выходу первого элемента задержки и входу третьего элемента задержки, третий вход — к выходу второго блока памяти, а выход — к первому входу первого

10 блока памяти, соединенного вторым входом с выходом третьего элемента задержки, а выходом с первым выходом устройства, первые входы которого подключены к первым входам соответствующих элементов И пер15 вой, второй и третьей группы элементов И, соединенных вторыми входами с вторыми выходами устройства и с выходами соответствующих триггеров группы триггеров, ВТорой вход устройства подключен к первому

20 входу первого регистра, а третий вход — к входу второго элемента задержки и второму входу первого регистра, выход которого соединен с входом дешифратора, подключенного выходами к первому входу

25 соответствующих элементов И четвертой группы элементов И, второй вход которых соединен с выходом второго элемента задержки, а выход — с первым входом триггеров и соответствующими входами

25 элементов ИЛИ второй группы элементов

ИЛИ, подключенных выходом к второму входу триггеров, выход элементов И второй и третьей групп элементов И соединен соответственно с вторым и третьим входами

30 второго блока памяти и соответствующими входами элементов ИЛИ первой группы элементов ИЛИ, остальные входы которых подключены к выходу элементов И первой группы элементов И, а выход — к соответст35 вующим входам =.-.амента ИЛИ, соединенного выходом с гходом первого элемента задержки.

1743848

Составитель В,Ветерис

Техред М,Моргентал Корректор О.Кравцова

Редактор Л.Павлова

Производственно-издательский комбинат "Патент", г. Ужгород, ул.Гагарина, 101

Заказ 2156 Тираж Подписное

НИИПИ Государственного комитета по изобретениям и открытиям при ГКНТ СССР

113035, Москва, Ж-35, Раушская наб„4/5