Способ управления торможением подвижного звена и устройство для его осуществления

 

СОЮЗ СОВЕТСКИХ

СОЦИАЛИСТИЧЕСКИХ

РЕСПУБЛИК (505 В 25 J 9/00

ГОСУДАРСТВЕННЪ|Й КОМИТЕТ

ПО ИЗОБРЕТЕНИЯМ И ОТКРЫТИЯМ

ПРИ ГКНТ СССР

ОПИСАНИЕ ИЗОБРЕТЕНИЯ

К АВТОРСКОМУ СВИДЕТЕЛЬСТВУ (21) 4810432/08 (22) 04.04.90 (46) 07.04.92. Бюл. N 13 (71) Харьковский автомобильно-дорожный институт им. Комсомола Украины (72) В.А.Богуславский, B,È.ÊàëìûêîB, Ю.В.Голованов и П.Е.Калита (53) 62-229.7(088.8) (56) Авторское свидетельство СССР

М 908242, кл. В 25 J 3/00, 9/00, 1982. (54) СПОСОБ УПРАВЛЕНИЯ ТОРМОЖЕНИЕМ ПОДВИЖНОГО ЗВЕНА И УСТРОЙСТВО ДЛЯ ЕГО ОСУЩЕСТВЛЕНИЯ. Ы 1724452 А1 (57) Использование: машиностроение, в промышленных роботах с цикловым управлением. Сущность изобретения: для остановки подвижного звена 3 промышленного робота 4 в требуемой точке позиционирования используется упор 2 и управляемый демпфер 1, диссипативная сила которого регулируется сигналом с блока управления

8 в зависимости от скорости движения звена 3. Устройство также снабжено датчиком

5 конечного положения, датчиком 6 скорости и путевым датчиком 7. 2 с.п. ф-лы, 1 ил.

1724452

35

Изобретение относится к области машиностроения, а именно к манипуляторам и промышленным роботам, преимущественно с цикловым управлением.

Цель изобретения — повышение надежности и производительности промышленного робота за счет оптимизации времени торможения, На чертеже изображена функциональная схема устройства, реализующего данный способ.

Устройство содержит управляемый демпфер 1, уменьшающий динамические нагрузки на упор 2, который осуществляет позиционирование подвижного звена 3 промышленного робота 4 с фиксацией его датчиком 5 конечного положения, датчик скорости 6 движения звена 3, путевой датчик 7, установленный в конце пути торможения звена 3 перед фиксацией его на упоре 2 датчиком 5 конечного положения, и блок управления 8, состоящий например, из субблока 9 формирования управляющего сигнала, субблока 10 буферного элемента и субблока 11 цифроуправляемого делителя напряжения. При этом выход датчика скорости 6 соединен с входом параллельной загрузки субблока 9, выход путевого датчика 7 соединен с тактовым входом субблока 9, а выход датчика 5 конечного положения соединен со сбросовым входом субблока 9, выход которого через субблок 10 буферного элемента соединен с входом субблока 11 цифроуправляемого делителя напряжения, воздействующего на обмотку возбуждения управляемого демпфера 1.

Способ реализуется с помощью устройства, работающего следующим образом.

Датчик скорости 6, например цифровой, выдает сигнал, соответствующий скорости движения подвижного звена 3, например, в виде двоичного кода, который поступает на вход параллельной загрузки субблока 9 формирования управляющего сигнала. Последний представляет собой универсальный регистр для скоростных операций.

Данные от параллельных входов будут загружены в субблок 9 и появятся на его выходе в момент последующего перепада тактового импульса, поступающего на тактовый вход субблока 9 от путевого датчика

7, установленного в конце пути торможения. Благодаря этому выходной сигнал субблока 9 в виде цифрового кода будет пропорционален скорости движения звена

3 перед ударом его об упор 2.

Сформированный таким образом сигнал поступает на вход субблока 10 буферного элемента, где происходит его преобразование, например, в десятичный цифровой код и усиление до значения, достаточного для нормального функционирования субблока 11 цифроуправляемого делителя напряжения. Он представляет собой, например, цифроаналоговый преобразователь, состоящий из соединенных между собой соответствующим образом источника постоянного тока, перемещенного ступенчатого резистора и транзисторных ключей или электромагнитных реле-герконов. При этом имеется возможность с помощью подстроечного резистора первоначально устанавливать ток обмотки возбуждения управляемого демпфера 1, соответствующий оптимальной скорости движения звена

3 промышленного робота 4.

Следовательно, блок управления 8 вырабатывает управляющее воздействие, прикладываемое к обмотке возбуждения управляемого демпфера 1, меняя его диссипативную силу в ту или иную сторону, т.е. в конечном итоге величина диссипативной силы демпфера 1 как бы отслеживает в каждом цикле управления величину скорости движения звена 3. Во время фиксации подвижного звена 3 на упоре 2 датчиком 5 конечного положения с последнего поступает сигнал на сбросовый вход субблока 9 формирования управляющего сигнала. При этом выходная информация с него стирается, и устройство готово для работы в последующем цикле управления.

Формула изобретения

1, Способ управления торможением подвижного звена, преимущественно промышленного робота с цикловым управлением, заключающийся во взаимодействии подвижного звена с демпфером и датчиком конечного положения в требуемой точке позиционирования, о т л и ч а ю щ и йс я тем, что, с целью повышения надежности и производительности, диссипативную силу демпфера перед взаимодействием с подвижным звеном изменяют пропорционально скорости перемещения подвижного звена.

2. Устройство для управления торможением подвижного звена, преимущественно промышленного робота с цикловым управлением, содержащ е демпфер, имеющий возможность взаимодействия с подвижным звеном в точке позиционирования, и датчик конечного положения, связанный с блоком управления, о т л и ч а ю щ е е с я тем, что, с целью повышения надежности и производительности, оно дополнительно содержит путевой датчик и датчик скорости подвиж1724452

15

25

35

45

Составитель Н,Богданов

Редактор И.Ванюшкина Техред M.Ìoðãåíòàë Корректор M.Êó÷åðÿâàÿ

Заказ 1139 Тираж Подписное

ВНИИПИ Государственного комитета по изобретениям и открытиям при ГКНТ СССР

113035, Москва, Ж-35, Раушская наб., 4/5

Производственно-издательский комбинат "Патент", r. Ужгород, ул.Гагарина, 101 ного звена, подключенные к соответствующим входам блока управления, выход которого с демпфером, выполненным управляемым.