Способ автоматического вождения самоходной машины и устройство для его осуществления

 

Использование: сельскохозяйственное машиностроение, в частности в средствах для автоматического вождения самоходных машин. Сущность изобретения: величина регулирующего воздействия формируется по функциональной зависимости от поступательной скорости машины, например по линейной зависимости. Для этого в устройство введен дополнительный гидронасос, выход которого соединен с напорной магистралью дополнительного гидрорваспределителя, а вал дополнительного-гидронасоса кинематически связан с ходовым колесом. 2 с п ф-лы, 1 ил

СОЮЗ СОВЕТСКИХ

СОЦИАЛИСТИЧЕСКИХ

РЕСПУБЛИК (яи А 01 В 69/04

ГОСУДАРСТВЕННЫЙ КОМИТЕТ

ПО ИЗОБРЕТЕНИЯМ И ОТКРЫТИЯМ

ПРИ ГКНТ СССР

ОПИСАНИЕ ИЗОБРЕТЕНИЯ

К АВТОРСКОМУ СВИДЕТЕЛЬСТВУ

1 (21) 4769693/15 (22) 13.12.89 . (46) 23.07.92. Бюл. М 27 (71) Украинский научно-исследовательский институт сельскохозяйственного машиностроения и Харьковский институт механиза. ции и электрификации сельского хозяйства (72) В,Б. Виткевич, В.В. Пец, А.С. Кашурко, :А.Т. Лебедев и С,Я. Парфенов. (56) Авторское свидетельство СССР

М 1017179, кл. А 01 B 69/04; 1982. (54) СПОСОБ АВТОМАТИЧЕСКОГО ВОЖДЕНИЯ САМОХОДНОЙ МАШИНЫ И УСТРОЙСТВО ДЛЯ ЕГО ОСУЩЕСТВЛЕНИЯ

Изобретение относится к сельскохозяйственному машиностроению, в частности к способам и устройствам для автоматического вождения самоходных машин.

Известен способ автоматического направления движения тракторных агрегатов, включающий автоматическое определение сигнала ошибки слежения (рассогласование с заданной траекторией), его обработку и формирование регулирующего воздействия для направления движения тракторного агрегата (самоходной маш и н ы) в сторону уменьшения ошибки.

Недостатком данного способа является то, что при работе тракторного агрегата на склоне снижается точность автоматического вождения из-за появления статической ошибки. вызванной поперечным сползанием тракторного агрегата.

Известен также способ автоматического слежения, в котором при формировании регулирующего воздействия наряду с основным сигналом ошибки вводится его ин„„. Ж„„1748682 А1

2 (57) Использование: сельскохозяйственное машиностроение, в частности в средствах для автоматического вождения самоходных машин. Сущность изобретения: величина регулирующего воздействия формируется по функциональной зависимости от поступательной скорости машины, например по линейной зависимости. Для этого в устройство введен дополнительный гидронасос, выход которого соединен с напорной магистралью дополнительного гидрораспределителя, а вал дополнительногогидронасоса кинематически связан с ходовым колесом. 2 с.п,ф-лы. 1 ил, 3 теграл (обработка сигнала) и устройство для автоматического вождения самоходной сельскохозяйственной машиной, содержащее гидромеханическую следящую сйстему с копирующими щупами, соединенными с, д основным и дополнительным гидрораспределителями, а также автоматического и ручного управления.

Использование данных способа и уст- 0 ройства позволяет снизить установившуюся 0 ошибку, однако основным недостатком яв- 00 ляется варьирование в данном случае в сто- Я рону ухудшения точности автоматическог0 слежения при изменении поступательной скорости машины. Это связано с тем, что параметры объекта управления (машины), входящего в систему автоматического сле- жения, зависят от поступательной скорости, Поэтому использование известных способов и устройств для автоматического вождения не позволяет получить высокого качества копирования заданной траектории в реальных условиях работы машины, так

1748682 как ее поступательная скорость меняется в широких пределах, Кроме того, в известном устройстве при остановке машины наличие сигнала ошибки приводит к повороту управляемых колес до упора в одно из крайних положений, что нарушает нормальное функционирование устройства и потребует вмешательства оператора (водителя).

Цель изобретения — повышение точности автоматического вождения при изменении скорости машины, Цель достигается тем, что в способе автоматического вождения самоходной машины. заключающемся .в формировании сигнала ошибки автовождения, сравнении

его с заданным и формировании, по разности укаэанных сигналов, регулирующего воздействия для направления движения самоходной машины в сторону уменьшения рассогласования, регистрируют величину ее скорости, а регулирующее воздействие для направления движения самоходной машины в сторону уменьшения рассогласования формируют в зависимости от величины изменения скорости. Для этого устройство для автоматического вождения самоходной машины, содержащее гидромеханическую следящую систему с копирующими щупами, соединенными с основным и дополнительным гидрораспределителями, гидроцилиндрами автоматического вождения и ручного управления снабжено дополнительным гидронасосом, выход которого соединен с напорной магистралью дополнительного гидраспределителя, а вал дополнительного гидронасоса кинематически связан с ходовым колесом.

Формирование регулирующего воздействия в зависимости от величины скорости машины, в частности линейная зависимость скорости выдвижения штока гидроцилиндра ручного управления от скорости машины, осуществляемая дополнительным насосом, позволяет повысить точность автоматического вождения машины, работающей в широком диапазоне изменения ее скорости..

На чертеже представлена схема устройства для автоматического вождения самоходной машины, являющееся частным случаем реализацйи предлагаемого способа.

Устройство содержит гидромеханическую следящую систему с копирующими щу пами 1, элементы кинематических связей

2-5; основной гидрораспределитель 6, до- йолнительный гйдрораспределитель 7, корпус 8 машины, гидроцилиндр 9 автома. -тического вождения, гидроцилиндр 10 ручного управления, подводящие каналы 11 гйдроцилиндра ручного управления, напор40 движения машины в сторону уменьшения ошибки автовождения. Этот процесс продолжается до тех пор, пока копирующие щупы 1, а следовательно, и золотник гидрораспределителя 7, не установятся в

45 нейтральном положении, В данном устройстве величина рег Фирующего воздействия формируется по функциональной зависимости от величины скорости машины, дополнительным насосом 18, который осуществляет

50 линейную эавйсимость скорости выдвижения штока„гидроцилинрра 10 ручного управления от скорости машины, В частности при остановке машины поток от насоса 18 не постуйает в трубопровод 17, и поворота

55 направляющих колес 14 не происходит, Йспольэование предлагаемого устройства, являющегося частным случаем осуществления предлагаемого способа автоматического вождения самоходной машины, на свеклоуборочной машине КС-6Б10

35 ную 12 и сливную 13 магистрали, направляющие колеса 14, трубопроводы 15-17. Привод дополнительного насоса 18 связан кинематически передачей с ходовыми колесами 19.

Устройство работает следующим образом, В режиме автоматического вождения оператор (водитель) не воздействует на механизм ручного управления (не показан) и подводящие каналы гидроцилиндра 10 ручного управления заперты. При наличии сигнала ошибки автовождения, т.е. при отклонении копирующих щупов 1, через кинематическую связь 2, приходит в движение золотник основного гидрораспределителя

6. Рабочая жидкость от основного насоса (не показан) через напорную магистраль 12 поступает в одну из полостей гидроцилиндра

9 автоматического вождения, вызывая перемещение его корпуса, который через гидроцилиндр 10 ручного управления и кинематическу1о связь 4 поворачивает направляющие колеса 14 для движения машины в сторону уменьшения ошибки автовождения. Этот процесс будет продолжаться до тех пор. пока корпус цилиндра 9 через кинематическую связь 5 не установит гидрораспределитель 6 в нейтральное положение

Параллельно с этим процессом от копирующих щупов 1 череЗ кинематическую связь 3 движение передается на золотник дополнительного гидрораспределителя 7

Рабочая жидкость оТ дополнительного насоса 18 через трубопровод 17 поступает в соответствующую полость тидроцилиндра

10 ручного управления. При этом происходит поворот направляющих колес 14 для

1748682

Составитель В.Пец

Техред M,Ìîðãåíòàë

Редактор Г.Гербер

Корректор О.ципле

Заказ 2536 Тираж Подписное .

ВНИИПИ Государственного комитета по изобретениям и открытиям при ГКНТ СССР

113035, Москва, Ж-35, Раушская наб., 4/5

Производственно-издательский комбинат "Патент", г, Ужгород, ул.Гагарина, 101

01, позволит повысить точность наведения уборочных органов машины на рядок.

Формула изобретения

1,Способ автоматического вождения са- моходной машины, заключающийся в фор- 5 мировании сигнала ошибки автовождения, сравнении его с заданным и формированйи по разности указанных сигналов регулиру., ющего воздействия для направления движения самоходной машины в сторону 10 уменьшения рассогласования; о т л и ч а юшийся тем, что, с целью повышения точности автоматического вождения при изменении скорости самоходной машины, регистрируют величину ее скорости, а 15 регулирующее воздействие для направле- ния движения самоходной машины в сторону уменьшения рассогласования формируют в зависимости от величины измеренной скорости.

2.Устройство для автоматического вождения самоходной машины, содержащее гидромеханическую следящую систему с копирующими щупами, соединенными с основным и дополнительным гидрораспределителями, гидроцилиндрами автоматического вождения и ручного управления. о тл и ч а ю щ е е с я тем, что, с целью повышения точности автоматического вождения при изменении скорости машины, оно снабжено дополнительным гидронасосом, выход которого соединен с напорной магистралью дополнительного гидрораспределителя, а вал дополнительного гидронасоса кинематически связан с ходовым колесом.