Устройство для перемещения объекта с шестью степенями свободы

 

Использование: в машиностроении. Сущность изобретения: при работе устройства относительные повороты винтовых пар в корпусах 4 вызывают пропорциональные их Изменения длин стержней 3 и соответствующее изменение пространственного положения платформы 2 с объектом. При этом оси шарниров сохраняют свое положение под прямым углом как к двум осям 5 винтовых пар. так и к оси валика 7, что исключает искажающее воздействие пространственного положения платформы 2 на заданные углы поворота винтовых пар. 2 ил.

1756141 А1

СОЮЗ СОВЕТСКИХ

СОЦИАЛИСТИЧЕСКИХ

РЕСПУБЛИК (19) (11) (я)s В 25 J 9/06

ГОСУДАРСТВЕННЫЙ КОМИТЕТ

ПО ИЗОБРЕТЕНИЯМ И ОТКРЫТИЯМ

ПРИ ГКНТ СССР

ОПИСАНИЕ ИЗОБРЕТЕНИЯ

К АВТОРСКОМУ СВИДЕТЕЛЬСТВУ

1 (21) 4794025/08 (22) 21.02 ..90 (46) 23,08.92. Бюл, N 31 (71) Саратовский научно-исследовательский институт машиностроения (72) Ф.Л.Борун, В.Г.Вотяков и И.В.Рябоконов (56) Авторсков свидетельство СССР

N1224137,,кл,,В 25 J9/12,,1987. (54) УСТРОЙСТВО ДЛЯ ПЕРЕМЕЩЕНИЯ

ОБЪЕКТА С ШЕСТЬЮ СТЕПЕНЯМИ СВОБОДЫ

Изобретение относится к мэшиностроению и может найти применение в механизмах для пространственного перемещения объектов, в частности в установках для юстирбвки кинескопов, где требуется точное перемещение отклоняющих систем.

Целью изобретения является упрощение управления и повы)шение точности позиционирования, На фиг, 1 показан фрагмент устройства с двумя стержнями и планкой; на фиг. 2— вид А на фиг. 1.

Устройство для перемещения объекта с шестью степенями свободы включает неподвижное основание 1, подвижную платформу 2 для закрепления объекта, стержни

3 изменяемой длины, корпус 4 с винтовой парой, имеющей ось вращения 5, и механизмом вращения (нэ чертеже винтовые пары и механизм вращения не показаны), цилиндрические шарниры 6, соединяющие стержни 3 с валиком 7, цилиндрические шарниры

8, соединяющие стержни ) со сферическим шарниром 9, закрепленным на подвижной

2 (57) Использование: в машиностроении.

Сущность изобретения: при работе устройства относительные повороты винтовых пар в корпусах 4 вызывают пропорциональные их Изменения длин стержней 3 и соответствующее изменение пространственного положения платформы 2 с объектом. При этом оси шарниров сохраняют свое положение под прямым углом как к двум осям 5 винтовых пар, так и к оси валика 7, что исключает искажающее воздействие пространственного положения платформы 2 на заданные углы поворота винтовых пар. 2 ил. платформе 2. Оси винтовых пар двух стержней пересекаются в центре сферического шарнира 9 и пересекают ось валика 7 в точках, расположенных на расстоянии 0,7 — 1,3 от средней длины стержня 3, для повышения точности позиционирования. Через точки пересечения осей 5 междусобой и с осью валика /, притом перпендикулярно к ним; проходят оси шарнирбв 6 и 8. При работе устройства относительные повороты винтовых пар в корпусах 4 вызывают пропорциональные им изменения длин стержней 3 и соответствующее изменение и ространственного положения платформы 2 и объекта.

При этом оси шарниров 6 и 8 сохраняют свое положение под прямым углом как к двум осям 5 винтовых пар, так и к оси валика

7, следовательно, остаются параллельными одна другой, Таким образом, совмещение осей двух шарниров и соединение двух других шарниров общим валиком не сокращает число степеней свободы платформы. Вместе с тем это исключает искажающее воздействие про1756141

3 .. 4 странственного перемещения платформы 2 оно снабжено тремя валиками, установленна заданные углы поворота винтовых Il8p с ными на основании с возможностью вращеосями 5, необходимость в применении по- ния относительно осей, расположенных в датливых в продольном направлении кожу- одной плоскости, а соединение стержней с хов, датчиков дополнительного угла 5 основанием выполнено в виде одинарных поворота и сигналов для компенсации по- цилиндрических шарниров, расположенных грешности положения платформы через си- по два на каждом из валиков, причем оси стему управления. ::, .;.:-.... шарниров проходят через точки пересечеФ о р м у л а и з о б р е т е н и я ния осей винтовых пар с осью валика пер10 пендикулярно к ним, при этом связь

Устройство для перемещения объекта с платформы с каждой парой стержней, усташестью степенями свободы, содержащее . новленных на соответствующем валу, вынеподвижное основанйе, подвижную плат- "полнена -в виде двух одинарных форму для закрепления объекта и шесть цилиндрическихшарниров,расположенных стержней с винтовымй парами для измене- 15 на концах стержней; и сферического шарни- ния их длины, шарнирно связанные с осно- ра, закрепленного на платформе, причем ванием и платформой, о т л и ч а ю щ е е с я центр сферы этого шарнира совпадает с тем, что, с целью упрощенйя-управления и осями винтовых пар этих стержней и совмеповышения точности позиционирования, щен с центрами цилиндрических шарйиров.

1756141

Составитель Ф.Майоров

Техред M,Ìîðãåíòàë Корректор H.Ñëàáoðåojíèê

Редактор А.Куркова

Производственно-издательский комбинат "Патент", г. Ужгород, yn,Гагарина, 101

Заказ 3051 Тираж .. ..:- Подписное

ВНИИПИ Государственйого комитета по изобретениям и открытиям при ГКНТ СССР

113035, Москва, Ж-35,. Раушская наб., 4/5