Способ программного управления очистным комбайном в профиле пласта
Сущность способа заключается в определении горизонтальной и вертикальной координаты режущего органа очистного комбайна в плоскости, параллельной профильной плоскости пласта, относительно условно неподвижной точки на сопряжении лавы со штреком при задании и отработке программы, сравнении координат при отработке программы с зафиксированными, определении рассогласования между ними, при задании углов поперечного наклона корпуса комбайна по длине лавы при задании программы, а также при определении отклонения текущих углов поперечного наклона от заданных при отработке программы , при вычислении вызванного этим отклонением значения приращения вертикальной координаты режущего органа, сравнении полученного значения приращения с рассогласование и выборе последовательности управляющих воздействий по ликвидации рассогласования и приращения на основе сравнения и управления плоскопараллельным перемещением РО и креном корпуса комбайна. 4 ил. (Л
СОЮЗ СОВЕТСКИХ
СОЦИАЛИСТИЧЕСКИХ
РЕСПУБЛИК
ГОСУДАРСТВЕННЪ|И КОМИТЕТ
ПО ИЗОБРЕТЕНИЯМ И ОТКРЪ|ТИЯМ
ПРИ ГКНТ СССР
ОПИСАНИЕ ИЗОБРЕТЕНИЯ
К АВТОРСКОМУ СВИДЕТЕЛЬСТВУ (21) 4844485/03 (22) 29,06,90 (46) 23.08.92, Бюл. N 31 (71) Московский горный институт (72) Д.И.Евстафьев, А,И.Котлярский, Г.В,Самойлов, А.А.Топорков, |О,А. Турицын и, Д.И. Ф pe rep (56) Авторское свидетельство СССР . 1ч.. 972089, кл, Е 21 С 35/24, 1982.
Авторское свидетельство СССР
fU. 1250651, кл. Е 21 С 35/24, 1986, (54) СПОСОБ ПРОГРАММНОГО УПРАВЛЕНИЯ ОЧИСТНЫМ. КОМБАЙНОМ В ПРОФИ. ЛЕ ПЛАСТА (57) Сущность способа заключается в определении горизонтальной и вертикальйой координаты режущего органа очистного комбайна в плоскости, параллельйой профильйой плоскости пласта, относительно усИзобретение относится к угольной промышленности, предназначено для автоматизации управления очистным комбайном в профиле пласта и может быть использовано при автоматизации очистных работ, в. частности, при автоматизации очистного комбайна в условиях выемки угля без постоянного присутствия людей в забое.
Известен способ управления горной машиной в профиле пласта, основанный на задании и отработке программы относительно корпуса комбайна. Однако в нем проИсходит накопление ошибки от цйкла к . циклу, за счет неинвариантности к подштыбовке рештачного става при передвижке его на новую машинную дорогу.
Известен также способ программного управления комбайном. в когпром задается
„„SQ „„1756557 А1
2 ловно неподвижной точки на сопряжении лавы со штреком при задании и отработке программы, сравнении координат при отработке программы с зафиксировайными,- определении рассогласования между ними, при задании углов пойеречного наклона корпуса комбайна по длине лавы при задании программы, а также при определении отклонения текущих углов поперечного наклона от заданных при отработке программы, при вычислении вызванного этим отклонением значения приращения вертикальной координаты режущегб органа, сравнении полученного значения приращения с рассогласованием и выборе последователы|ости управляющих воздействий Ilo Я ликвидации рассогласования и приращения на основе сравнения и управления плоскопараллельным перемещением PO и креном корпуса комбайна. 4 ил. местоположение условно-неподвижной точки на сопряжении лавы со штреком, фиксируется момент начала движения комбайна относительно этой точки. измеряется путь, пройденный комбайном, положение режущего органа (РО) относительно корпуса комбайна, угол продольного наклона корпуса комбайна в момент начала движения и через интервал пути, пройденного комбайном, равные расстоянию между его опорами, измеренные и зафиксированные величины преобразуются в координаты траектории режущего органа относительно условно-непоДвижной точки отсчета, причем при задании ilpofpBMMbl фиксируют координаты траектории, а при отработке программы сравнивают текущие значения горизонтальных координат с зафиксирован1756557 ными и при их равенстве сравнивают текущие значения вертикальных координат с соответствующими зафиксированными, определяют величину и знак рассогласова. ния между ними и перемещают режущий орган в соответствии с величиной и знаком полученного рассогласования.
В этом способе движение комбайна рассматривается в плоскости, параллель ной профильной плоскости пласта и завальному борту комбаййа. одновременно, проходящей через отстающую опору комбайна с его завальной стороны. При этом все контролируемые точки комбайна, а также отрезки их соединяющие, проецируются на эту плоскость. Однако, из-за изменения угла поперечного наклона корпуса комбайна(крена), вызываемого различными причинами: подштыбовкой конвыейерного става в направлении подвигания забоя, влиянием жестких связей между рештаками конвейера и рештаков с основанием крепи и др., происходит отклонение этой плоскости проекций от профильной плоскости пласта. Это приводит к возйикновению погрешности определения координат РО и снижению точности отработки программы управления .. РО в профиле пласта, Кроме того, представление режущего органа в виде точки на пло скости проекций не позволяет контролировать положение всей режущей поверхности Р0 относительно границы пласта, что приводит к снижению точности отработки пласта, дополнительным йотерям полезного ископаемого, а в ряде случаев— к врезайию PO в породу, приводящему к разубо>киванию полезного ископаемого и к аварийным ситуациям.
Цель изобретения — повышение точности и надежности управления очистным комбайном в профиле пласта за счет компенсации влияния угла поперечного наклона корпуса комбайна, Для достижения поставленной цели, кроме задания условно-неподвижной точки на сопряжении лавы со штреком, фиксирования момента начала движения комбайна относительно этой точки, измерения пути, пройденного комбайном, угла продольного наклона корпуса комбайна и положения режущего органа относительно корпуса комбайна, фиксированная угла продольного наклона корпуса комбайна в момент начала движения и через интервалы пути, пройденного комбайном, равные расстоянию между
его опорами, преобразования измеренных и зафиксированных величин в координаты траектории режущего органа относительно условно-неподвижной точки отсчета, фиксирования при задании программы координат траектории, а при отработке программы сравнения текущих и зафиксированных горизонтальных координат и, при их равенстве, сравнения текущих значений вертикальных координат с соответствующими зафиксированными, определения величины и знака полученного рассогласования ме>кду ними и управления плоско-параллельным перемещением РО для ликвидации этого рассогласования, задают углы попе5
10 ственно, в случае плоско-параллельного перемещения режущего органа от границы пласта, в начале производят управление плоско-параллельным перемещением режущего органа, а затем — управление креном корпуса комбайна.
На фиг.1 схематически изображен очи50 сТНоА комбайн с шнековым исполнительным органом в. двух видах: в плоскости, параллельной направлению продвигания забоя и в плоскости, параллельной профильной плоскости пласта; на фиг.2 — функциональная схема системы программного речного наклона корпуса комбайна по длине лавы. 3BTGt4 при движении комбайна измеряют угол поперечного наклона корпуса комбайна, сравнивают измеренный угол
15 с соответствующим заданным углом в этой точке пути, определяют величину и знак отклонения измеренного угла от заданного, после чего определяют величину и знак вызванного этим отклонением. а также углом
20 продольного наклона корпуса комбайна и положение режущего органа относительно него, приращения вертикальной координаты режущего органа, которое по знаку и абсолютной величине сравнивают с соот25 ветствующим рассогласованием в этой точке пути и управляющие воздействия по ликвидации рассогласования и отклонения производят исходя из следующих условий: если знаки рассогласования и приращения
30 вертикальной координаты PO совпадают, а по абсолютной величине рассогласование больше приращения, вначале производят управление плоско-параллельным перемещением РО, а затем производят управление
35 креном корпуса комбайна, если по абсолютной величине рассогласование меньше или равно приращению, вначале производятуправление креном корпуса комбайна, а затем — плоско-параллельным перемещением ре40 >кущего органа; если знаки рассогласования и приращения вертикальной координаты режущего органа не совпадают, то, в случае плоско-параллельного. перемещения режущего органа к границе пласта, вначале про45 изводят управление креном корпуса комбайна, а затем — плоско-параллельным перемещением режущего органа. соответ1756557 управления комбайном в профиле пласта; h — расстояние от плоскости, проходяна фиг.3 — функциональная схема блока on- щей через центры опор комбайна, до центра ределения приращения; на фиг.4 — функци- - вращения поворотного редуктора; ональная схема блока определения le — расстояние от оси вращения повопоследовательности управляющих воздей- 5 ротного редуктора до оси вращения РО; ствий. a — угол продольного наклона качалки
Способ программного управления очи- РО; стным комбайном заключается в следую- р- угол продольйого наклона корпуса щем. комбайна;
Вначале задают условно-неподвижную 10 12 — длина проекции на плоскость, проточку на Одном из сопряжений лаваы со ходящую через центры опор комбайна, отштреком — центр неподвижной системы ко- резка перпендикуляра, соединяющего ординат, а также углы поперечного наклона середину оси вращения PO и линию, соедикорпуса комбайна по длине лавы, которые няющую геоцентрические центры опор, отопределяют, например, в результате прове- 15 носительно которых производится дения образцового цикла. Затем, в момент управление креном комбайна; начала движения комбайна от одного из со- Рз, Р4 — соответственно, заданный и изпряжений лавы со штреком, по сигналу кон- меренный угол поперечного наклона корпуцевОго выключателя, фиксируют угол са комбайна. продольного наклона корпуса комбайна, 20 При этом положительным считается
При движении комбайна измеряЮт путь, значение рассогласоваййя текущих и зэданпройденный комбайном и, с шагом кванто- ных вертикальных координат РО, при котования по пути равным, например, 0,1 м из- ром РО необходимо поднять, а меряют угол продольного и поперечного . отрицательным — опустить, а положительнаклона корпуса комбайна относительно 25 ным значением приращения вертикальной него, а через интервалы пути, равные рас- координаты РО будем считать то, при котостоянию между опорами комбайна, фикси- ром для его отработки необходимо наклоруют угол продольного наклона корпуса нить корпус комбайна на завал, а комбайна; По известному межопорному отрицательным — на забой. расетоянию, измеренному пути, пройден- 30 . далее, для определения последовательному комбайном, углу продольного наклона ности управляющих воздействий сравнивакорпуса, положению PO относительно кор-, ют полученные значения рассогласования и пуса комбайна и зафиксированному углу прйращения вертикальных координат по продольного наклона корпуса комбайна, по величине и знаку. 8 случае, когда знаки расизвестным зависимостям определяют обоб- 35 согласования и приращения вертикальной щенные координаты PO в неподвижной си- координаты РО совпадают, à.по абсолютной стеме координат. Эти координаты величине рассогласование больше прирафиксируют при задании программы, э при . щения, то вначале производят управление отработке — сравнивают их с текущими плоско-параллельным перемещением РО, а обобщенными координатами и определяют 40 затем производят управление креном корвеличину рассогласования между ними, пуса комбаййа. Если про абсолютной велиОдновременно сравнивают и определя- чине .рассогласование меньше или равно ют величину и знак отклонения измеренно- . приращению, то вначале производят управго угла поперечного наклона, корпуса . ление креном корпуса комбайна, а затем— комбайна от заданного угла в той же точке 45 плоско-параллельным перемещением PO. В пути. После чего по величине этого отклоне- случае, когда знаки рассогласования и приния, измеренномууглу продольного накло- ращения вертикальной координаты РО не на корпуса комбайна и положению РО совпадают, то, в случае плоско-параллельотносительно корпуса определяют величи- ного перемещения РО к границе пласта в ну приращения вертикальной координаты 50 начале производят управление креном корРО по формуле пуса комбайна, а затем — плоско-параллельным перемещением PO. В случае
Л У = (" + 4 sin(cz — у)) (cospp — плоско-параллельного перемещения РО от —. COSjb) + b(stnР4 — sin/ ç), (1) . границы пласта, в начале производятуправ55 ление плоско-параллельным перемещенигде ЬУ- приращение вертикальной коорди- ем РО, а затем -управление креном корпуса наты РО, вызванное отклонением измерен- комбайна. ного угла поперечного наклона корпуса Система программного управления комбайна от заданного угла; комбайном содержит датчик 1 угла продоль1756557
20
30
50 ного наклона, который соединен с первым входом элемента 2 памяти,(выполненного, например. в виде оперативно запоминающего устройства), на третий (адресный) вход которого через десятичный счетчик 3 пода: ется сигнал с выхода датчика 4 пути, в качестве которого может быть использован, например, датчик типа ДМК из комплекса
КМ-138А, а на второй вход — сигналы с концевых выключателей 5 и 6. Датчики 1 и 4, датчик 7 контроля положения PO и элемент 2 памяти соединены с входами блока 8 преобразования координат. Датчик 9 угла кре. на,. датчики 1 и 7 соединены с первым, вторым и третьим входами блока 10 определения приращения, а датчики 4 и 9 — с вхо.дами блока 11 программы управления
:.креном, первый выход которого соединен с четвертым входом блока 10 определения приращения.
В качестве датчиков 1 и 9 наклона и датчика поло>кения PO может быть использован компенсационный емкостной измеритель угла отклонения от вертикали. Блок
8 преобразования координат через программный блок 12 соединен с первым вхо: дом блока 17 определения .последовательности управляющих воздействий, на другие входы которого поступают сигналы с выхода блоков 10 и 11. Блок 8 преобразования координат, реализующий. известный алгоритм вычисления обобщенных координат РО относительно условнонеподвижной точки отсчета, программный блок 11 управления креном корпуса комбайна, осуществляющий запоминание заданного угла крена корпуса через интервалы квантования по пути и определяющий отклонение текущего угла крена от заданного, а также программный блок 12, в котором запоминаются обобщенные вертикальные координаты PO и определяется отклонение текущих координат от зафиксированных могут быть реализованы на базе, например, микропроцессорного комплекта К580 и
ИМС 561 серии. Выходы блока 13 определения последовательности управляющих воздействий через блоки 14 и 15 формирования управляющих сигналов, которые представляют последовательно соединенные пороговое устройство, ждущий мультивибратор и схему умножения на знаковую функцию входного сигнала, соединены с входами исполнительных элементов (электрогидроклапанов подьема-опускания PO и измерения крена корпуса комбайна) 1.6 и 17 соответственно. В блоке 10 определения приращения вычисляют приращение Л Y при отработке программы по формуле (1). Блок 10 содержит блок 18 вычитания, косинусные преобразователи 19 и 20, синусные преобразователи 21 — 23, блоки 24 и 25 вычитания, блоки
26 и 27 умножения на константу, блок 28 сложения с константой, блок 29 умножения и сумматор 30. При этом первый и второй входы блока 18 соединены, соответственно, с выходами датчика 1 угла продольного наклона корпуса комбайна и датчика 7 контроля положения режущего органа. а выход блока 18 соединен с входом блока 23, выход которого соединен с входом блока 26, выход блока 26 соединен с входом блока 28, а выход последнего соединен с первым входом блока 29..
Входы блоков 19 и 21 соединены с выходом датчика 9 угла крена, а выходы блоков
20 и 22 соединены с первым выходом блока
11 программы управлейия креном. Выходы блоков 19 и 20 соединены, соответственно, с первым и вторым входами блока 24, а выход которого соединен с вторым входом блока 29, выход блока 29 соединен с первым .. входом блока 30, Выходы блоков 21 и 22 соединены, соответственно. с первым и вторым входами блока 25, выход которого соединен с входом блока 27, выход блока 27 соединен с вторым входом блока 30, выход которого является выходом блока 10 определения приращения и соединен с вторым входом блока 13 определения последовательности управляющих воздействий. Блок
13 определения последовательности управляющих воздействий содрежит блок 31 сравнения знаков, аналоговые ключи 32 и
ЗЗ, блок сравнения величин 34, логические элементы "ИЛИ" 35, 36 37 и 38, блоки 39 и
40.задержки, ключи 41 и 42. При этом вцход программного блока 12 соединен с первым входом блока 31, а также с информационными входами кл>очей 32 и 41. Выход блока 10 определения приращения соединен с вторым входом блока 31 и информационным входом ключа ЗЗ, Выход блока 11 соединен с информационным входом ключа 42.
Первый выход блока 31 соединен с управляющими входами ключей 32 и 33, выходы которых соединены с первым и вторым входами блока 34 сравнения величин. Второй и третий входы блока 31 соединены с вторыми входами логических элементов
"ИЛИ" 35, 36, соответственно. при этом первые входы логических элементов 35 и 36 соединены, соответственно, с первым и вторым выходами блока 34 сравнения величин.
Блок 31 сравнения величин может представлять собой два компаратора на базе ИМС
К157УД2 с заземленными инвертирующими входами и логическую схему, составленную из логических элементов И, ИЛИ, НЕ. реализующую логическую последовательность
1756557
9 0 действий, укаэанную при описании работы комбайна, В начале движения комбайна от блока. одного из штреков по сигналу одного из
Блок 34 сравнения величин может пред- . концевых выключателей 5 или 6 в элементе ставлять собой компаратор. а блоки 39 и 40 2 памяти происходит первая запись инфорзадержки — последовательное соединен- 5 мации об угле продольного наклона корпуса ные устройство выборки-хранения УВХ и комбайна. Сигналы с выходов датчиков 1, 4, ключ;илиуправляемый регистрсзащелкой. 7 и элемента 2 памяти поступают на вход
В качестве УВХ может быть использована блока 8 преобразования координат, с выхоинтегрирующая цепь с конденсатором. Вы- да которого сйгйалй,-- пропорциональные ход элемента 35 соединен с первым входом 10 вычисленным обобщейным координатам Х логического элемента ИЛИ 37 и, через блок и У рреежжуущщеегго о ооррггаанна а ппррооффиилле е ппллаассттаа, по39 задержки — с первым входом логического ступают в программный блок 12, где фиксиэлемента ИЛИ 38, выход которого соединен руются при задании программы. При с управляющим входом ключа 42, Выход отработке программы в программном блоэлемента 36 соединен с вторым входом эле- 15 ке 12 производится сравнение текущих и мента 38 и, через блок 40 задержки, с вто- . зафиксированных значений вертикальных рым входом элемента 37, выход которого координат РО при равенстве соответствуюсоединен с управляющим входом ключа 41. щих горизонтальных координат, Сигналы
Выходы ключей 41 и 42 соединены с управ- ... рассогласования, пропорциональные разляющими входами блоков 39 и 40 задержки 20 ности текущих и зафиксированных значеи с входами. блоков 14 и 15 формирования ний координат PO с выхода блока 12 управляющих сигналов, соответственно, поступают на вход блока 13 определения
Блоки формирования управляющих сигна- последовательности ynpàöëÿþùèõ воздейлов 14 и 15 представляют собой последова- ствий. тельно соединенные пороговое устройство, 25 Рассмотрйм случай. задания программы ждущий мультивибратор и схему умноже- управления креном корйуса комбайна прония на знаковую функцию входного сигна- . ведением образцового цикла. При этом в ла. При достижении рассогласованием или блоке 11 программы управления креном отклонением величины, равной шагу отра- корпуса комбайна происходит фиксироваботки, срабатывает порогое устройство и по 30 ние угла крена корйуса комбайна, измеряеего сигналу ждущий мультивибратор форми-: мого датчиком 9 угла крена. в соответствии рует импульс, длительность которого ripo- с величиной пройденного комбайном пути порциональна шагу отработки; Этот при задании программы, а также опредеимпульс умножается на знаковую функцию ление отклойения текущего угла крена от рассогласования или отклонения и поступа- 35 зафиксированного в соответствующей точке ет на вход соответствующего исполнитель- пути при отработке программы. С одного ного элемента 16 и 17, которые производят выхода блока 11 сигналы, пропорциональперемещейие режущего органа либо изме- ные зафиксированным углам крена. постунение крена корпуса комбайна на величину, — пают в блок 10 определения приращения, а определяемую этим импульсом.. 40 с другого выхода сигналы, пропорцинальСистема работает следующим обра- ные отклонению текущихуглов крена от зазом. фиксированных, поступают на вход блока 13
Во время движения комбайна с выхода определения последовательности управлядатчика 1 сигналы, пропорциональные углу Ющих воздействий. продольного наклона комбайна, поступают 45 Необходимое для определения послена вход элемента памяти 2. Одновременно, довательности управляющих воздействий с выхода датчика 4 пути на вход счетчика 3 значение приращения вертикальной коорпоступают сигналы квантования по пути с динаты, вызванное влиянием отклонения шагом, например, 0,1 м. В счетчике 3 эти угла крена от зафиксированного, определясигналы подсчитываются и, при количестве 50 ется в блоке 10 определения приращения и импульсов, пропорциональном расстоянию сигнал, пропорциональный этому приращемежду опорами комбайна, советчик перепол- нию поступает в блок 15 определения посленяется и обнуляется. При этом с выхода довательности управляющих воздействий. счетчика 3 на третий вход элемента 2 памяти, Одновременно сигнал от датчика 1, пропорпоступает сигнал, ло которому информация 55 циональный углу продольного наклона кориз последнего заносится в блок преобразо- пуса комбайна, поступает на первый вход вания координат, а в самом элементе памя- блока 18 (фиг.З), в котором вычитается из . ти происходит стирание ранее имевшейся сигнала, пропорционального продольному информации и запись сигнала с выхода дат- углу наклона качалки PO., поступающего на чика 1 угла продольного наклона корпуса. второй вход блока 18 с выхода датчика 7.
1756557
10
25
35
50
Сигнал, пропорциональный полученному результату вычитания с выхода блока 18, подается на вход и преобразуется в синусном функциональном преобразователе 23, умножается на величину te в блоке 26 умножения, суммируется с величиной h в блоке
23 сложения с константой и подается на первый вход блока 29 умножения . В то же время, сигнал с выхода датчика 9, пропорциональный углу крена корпуса комбайна, .поступает на вход косинусного 19 и синус- ного 21 преобразователей, с выхода которых сигнал подается на первые входы блоков 24 и 25 вычитания, соответственно, Сигнал с йервого выхода блока 11, пропорциональный зафиксированному углу крена корпуса комбайна в этой точке пути при задании программы, поступае на входы ко синусного 20 и синусного 22 йреобрэзователей, с выхода которых сигнал поступает нэ вторые входы блоков 24 и 25 вычитания соответственно. Причем эти сигналы вычитаются в укаэанных блоках из сигналов, поступающих на первые входы. Сигнал с выхода блока 24, пропорциональный разнице косинусов измеренного и зафиксированного крена, поступает на второй вход блока
29 умножения, в котором умножается на величину(6+ tgstn(а — p)), а сигнал с выхода блока 25. пропорциональный разнице синусов измеренного и зафиксированного углos крена, поступает на вход блока 27 умножения на величину и, далее, на второй вход сумматора 30, на первый вход которого . поступает сигнал, с выхода блока 29 умножения, В блоке 30 сигналы по первому и второму входам складываются и результат сложения, равный искомой величине приращейия, сего выхода поступает на вход блока
13 определения последовательности управляющих воздействий. Поступающий с выхо- да блока 12 сигнал, пропорциональный рассогласованйю, подается на вход блока 13 определения последовательности управляющих воздействий, а именно, на первый вход блока 31 (фиг,4) сравнения знаков, в котором сравнивается с сигналом с выхода блока 10, постуйающим йа второй вход блока 31.
Блок 31 сравнения величин может представлять собой два компаратора на базе
ИМС К157УД2 с заземленными инвертирующими входами и логическую схему, составленную из логических элементов И. ИЛИ, НЕ, реализующую логическую последовательность действий, указанную при описании работы блока.
Если знаки сравниваемых величин в блоке 31 совпадают, на первом выходе блока 3 появляется сигнал логической "1", а на втором и третьем выходах — сигнал логического "0". При этом открываются ключи 32 и
33 и поступающие на информационные входы этих ключей сигналы рассогласования и приращения с их восходов поступают на входы блока 34 сравнения величин по абсолютному значению. Если рассогласование больше приращения, то на первом выходе блока 34 появляется сигнал логической "1", который через логические элементы ИЛИ 35 и 37 открывает ключ 41, с выхода которого сигнал рассогласования поступает на вход блока 14 формирования управляющего сигнала управления плоско-параллельным перемещением РО, а также на управляющий вход блока задержки 39. Причем величина рассогласования определяет время задержки сигнала в блоке 39 задержки, В то же время сигнал логической "1" с выхода блока
34 сравнения величин, через элемент ИЛИ
35, с задержкой в блоке 39 задержки, определяемой величиной рассогласования, и логический элемент ИЛИ 38 поступает на управляющий вход ключа 42. с выхода которого сигнал; пропорциональный отклонению поступает на вход блока 15 формирования управляющего сигнала крена корпуса комбайна;
Если рассогласование меньше или равно приращению на втором выходе блока сравнения величин 34 появляется сигнал логической "1",кбторая,проходя черезлогический элемент ИЛИ 36, с одной стороны через логический элемент ИЛИ 38 открывает ключ 42, а с другой стороны с задержкой в блоке 40 задержки и проходя через логический элемент ИЛИ 37 открывает ключ 41.
Причем время задержки сигнала в блоке задержки 40 задается величиной сигнала отклонения, поступающего на управляющий вход блока задержки 40 с выхода ключа
42. Сигналы, пропорциональные рассогласованию и приращению, с выходов ключей
41 и 42, подаются на входы блоков 14 и 15 формирования управляющих сигналов.
Если знаки сравниваемых сигналов в блоке 31 не совпадают, то на первом выходе
его устанавливается сигнал логического "0", при этом, если рассогласование имеет знак
"+", а приращение — знак "-", то логическая
"1" устанавливается на втором выходе блока 31, если рассогласование имеет знак "-", а приращение — знак "+", то логическая "1" устанавливается на третьем выходе блока
31., при этом на других выходах блока 31 устанавливаются сигналы логического "0".
Сигналы с второто и третьего выходов блока
31 поступают на вторые входы логических элементов ИЛИ 35 и 36 соответственно.
Дальнейшая работа схемы после элементов
1756557
ИЛИ 35 и 36 аналогична вышерассмотрен- стве сравнивают текущие значения вертиHbfM случаям. - кальных координат с соответствующими эаПри отсутствии сигналов на входах бло- - фиксированными, определяют величину и ков 31 и 34 на их выходах устанавливается знак полученного рассогласования между сигнал логического "0". 5 ними и производят управление плоскопаТаким образом, в блоке 13 определения раллельным перемещением рабочего оргапоследовательности управляющих воздей- на для ликвидации этого рассогласования, ствий определяют последовательность уп- отличающийся тем, что, с целью равления исполнительными элементами повышения точности и надежности управлеплоско-параллельного перемещенйя РО и 10 ния очистным комбайном е профиле пласта управления креном корпуса комбайна. При . за счет компенсации влияния изменения угнеобходимости управления креном корпуса ла поперечного:наклона корпуса комбайна. комбайна сигнал отклонения измеренного задают углы поперечного наклона корпуса угла крена корпуса комбайна от зафиксиро- комбайна по длине лавы, затем при движеванного приэадании программы со второго 15 нии комбайна измеряют угол поперечного выхода блока 11 программы управления наклона корпуса комбайна, сравнивают из. креном,черезблок13, всоответствии спри-.: меренный -угол с соответствующим заданведенным выше алгоритмом его работы, ным углом в этой точке пути. определяют подают на вход блока 15 формированйя уп - величину и знак отклонения измеренного равляющего сигнала крена, который управ-. 20 угла от заданного, определяют величину и ляет исполнительным элементом 17 крена знак вызванного этим отклонением, а также корпуса комбайна. При необходимости уп- .: углом продольного наклона корпуса комравления плоско-параллельным перемеще- байка и положением режущего органа отнонием PO сигнал рассогласования между сительно его приращения вертикальной заданной и текущей координатой PO с вы- 25 координаты режущего органа, которое по хода программного блока 12, через блок 13, знаку и абсолютной велйчине сравнивают с в соответствии с приведенным выше алго- соответствующим рассогласованием в этой ритмом его работы, подают на вход блока 14 точке пути, а управляющие воздействия по формирования управляющего сигнала, ко- ликвидации рассогласования и отклонения тарый управляет исполнительным элемен- 30 производят, исходя из следующих условий: том 16 плоскопараллельного перемещения если знаки рассогласования и приращения
РО, ., вертикальной координаты режущего органа совпадают, а по абсолютной величине расФ ар мула и зоб р ете н и я .. согласовайиебольше приращения; вначале
Способ программного управления очи- 35 производят управление плоскопараллельстным комбайном в профиле пласта, заклю- ными перемещением режущего органа.азачающийся в задании условно-неподвижной .тем производят управление креном корпуса точкинасопряжениилавысоштреком,фик- .. комбайна, если по абсолютной величине . сировании момента начала движения ком- рассогласование меньше или равно прирабайна относительно этой точки, измерении 40 щению, вначале производят управление пути, пройденного комбайном, угла про- креномкорпусакомбайна,азатем-плоскодольного наклона корпуса комбайна и поло- . параллельным перемещением режущего оржения режущего органа относительно гана, если знаки рассогласования и корпуса комбайна, фиксировании угла про- приращения вертикальной координаты редольного наклона корпуса комбайна в мо- 45 жущего органа не совпадают, то в случае мент начала движения и через интервалы . плоскопараллельного перемещения режупройденного комбайном пути, равные рас- щего органа к границе пласта вначале простоянию между его опорами, преобразова- изводят управление креном корпуса нии измеренных и зафиксированных комбайна, а затем — плоскопараллельным величин в координаты траектории режуще- 50 перемещением режущего органа соответст. го органа относительно условно-неподвиж- венно, в случае плоскопараллельного переной точки отсчета, причем при задании мещения режущего органа ат границы программы фиксируют координаты траекто- пласта вначале производят управление плорий, а при отработке программы сравнива- скопараллельным перемещением режущего ют текущие и зафиксированные значения 55 органа, а затем — управление креном корпугоризонтальных координат и при их равен- са комбайна.
1756557
1756557
1756557 каюк дрЮ
Составитель Г.Самойлов
Теехред M.Moðãåíòàë Корректор И.Шулла Редактор,О.Хрипта
Производственно-издательский комбинат "Патент", r, Ужгород, ул.Гагарина, 101
Заказ 3072 Тираж Подписное
ВНИИПИ Государственного комитета по изобретениям и открытиям при ГКНТ СССР
113035, Москва, Ж-35, Раушская наб., 4/5
