Способ получения амплитудно-фазовых частотных характеристик электрогидравлического привода

 

Использование: для исследования исполнительных приводов промышленных роботов и манипуляторов. Сущность изобретения: формируют входной ступенчатый электрический сигнал возбуждения на входе электрогидравлического усилителя в виде импульса постоянной величины в течение заданного интервала времени. Затем уменьшают его до нулевого значения по линейному закону и регистрируют отклонения выходного штока исполнительного гидроцилиндра с последующим преобразованием сигналов в функции частоты для вычисления амплитудно-фазовых частотных характеристик , как отношения функций выхода и входа . Продолжительность интервала времени, в течение к-рого импульс имеет постоянную величину, задается равной величине запаздывания привода. Уменьшение импульса осуществляется по линейному закону с отрицательным градиентом.3 ил.

СОЮЗ СОВЕТСКИХ

СОЦИАЛИСТИЧЕСКИХ

РЕСПУБЛИК (sf)s F 15 В 19/00, 9/03

ГОСУДАР СТВ Е HHbl Й КОМИТЕТ

ПО ИЗОБРЕТЕНИЯМ И ОТКРЫТИЯМ

ПРИ ГКНТ СССР

ОПИСАНИЕ ИЗОБРЕТЕНИ

К АВТОРСКОМУ СВИДЕТЕЛЬСТВУ,г (21) 4867164/29 (22) 21.09,90 (46) 23,09,92. Бюл, ¹ 35 (71) Конструкторское бюро "Салют" (72) Э.П.Николаев, Ю.А.Цуриков и А,В,Владимиров (56) Авторское свидетельство СССР

¹ 682680, кл. F 15 В 19/00, 1978, (54) СПОСОБ ПОЛУЧЕНИЯ АМПЛИТУДНОФАЗОВЫХ ЧАСТОТНЫХ ХАРАКТЕРИСТИК

ЭЛЕКТРОГИДРАВЛИЧЕСКОГО ПРИВОДА (57) Использование: для исследования исполнительных приводов промышленных роботов и манипуляторов. Сущность изобретения: формируют входной ступенчатый электрический сигнал возбуждения на

Изобретение относится к области гидроавтоматики и может быть использовано для исследования исполнительных приводов промышленных роботов и манипуляторов, Целью изобретения является повышение достоверности характеристик и расширение частотного диапазона испытаний.

На фиг. 1 изображена схема электрогидравлического привода; на фиг. 2 — графики входного и выходного сигналов; на фиг. 3— амплитудная и фазовая частотные характеристики (АФУХ).

Привод содержит исполнительный гидроцилиндр 1 с выходным штоком 2 и поршнем 3, электрогидравлический усилитель в виде блока 4 управления, датчик 5 перемещения инерционной нагрузки (массы) 6, связанной подшипником 7 скольжения по центру масс со штоком 2. задающий генера„, SU „„1763735A1 входе электрогидравлического усилителя в виде импульса постоянной величины в течение заданного интервала времени. Затем уменьшают его до нулевого значения по линейному закону и регистрируют отклонения выходного штока исполнительного гидроцилиндра с последующим преобразованием сигналов в функции частоты для вычисления амплитудно-фазовых частотных характеристик,.как отношения функций выхода и входа. Продолжительность интервала времени. в течение к-рого импульс имеет постоянную величину, задается равной величине запаздывания привода, Уменьшение импульса осуществляется по линейному закону с отрицательным градиентом. 3 ил. тор 8, блок 9 сравнения, усилители 10, 11, следящие частотные фильтры 12, 13, опоры

14, 15 нагрузки 6 и гидроцилиндра 1, насос

16, гидравлические фильтры 17, 18, гидрораспределители 19, 20 и регистратор 21, Способ получения амплитудно-фазовых О частотных характеристик электрогидравли- р ческого привода осуществляется следующим образом. (л)

На входе блока 4 генератором 5 формируют входной ступенчатый электрический сигнал Х возбуждения в виде импульса постоянной величины Х1 в течение интервала а времени, равного по продолжительности величине t< запаздывания привода, т.е. перемещения штока 2, с нагрузкой 6. регист" рируемого датчиком 5, в нелинейной зоне, а затем уменьшают его до нулевого значения по линейному закону Х = Х1 — гк (t — tq). где t

1763735

X Ем42 йЬг. Z — текущее время с отрицательным градиентом а.

Этот сигнал производит управление инерционной нагрузкой 6. Длительность входного сигнала составляет, например, 0,075 с, выходной сигнал, т.е. отклонение (перемещение) нагрузки 6 штоком 2 при отработке этого входного сигнала происходит

0,175 с. Сигналы регистрируются регистратором 21 и преобразуются в функции частоты с последующим вычислением амплитудной Ai(<) фазовой р и частотных характеристик (фиг. 3). По результатам измерений регистратором 21 корректируется при необходимости второй сигнал возбуждения для последующих испытаний.

Формула изобретения

Способ получения амплитудно-фазовых частотных характеристик электрогидравлического привода, при котором формируют входной ступенчатый электрический сигнал возбуждения на входе электрогидравлического усилителя в виде импульса постоянной величины в течение заданного

5 интервала времени, а затем уменьшают его до нулевого значения по линейному закону и регистрируют отклонения выходного штока исполнительного гидроцилиндра с последующим преобразованием сигналов в

10 функции частоты для вычисления амплитудно-фазовых частотных характеристик как отношения функций выхода и входа, о т л ич а ю шийся тем, что, с целью повышения достоверности характеристик и расшире15 ния частотного диапазона испытаний, продолжительность интервала времени, в течение которого импульс имеет постоянную величину, задается равной величине запаздывания привода, а уменьшение

20 импульса осуществляется по линейному закону с отрицательным градиентом.

1763735

Е, I00

Редактор О.Стенина

Заказ 3442 Тираж Подписное

ВНИИРИ Государственного комитета по изобретениям и открытиям при ГКНТ СССР

113035, Москва, Ж-35, Раушская наб., 4/5

Производственно-издательский комбинат "Патент", г. Ужгород, ул.Гагарина, 101

-Т г град) Составитель С, Рождественский

Техред М.Моргентал Корректор С.Лисина