Захватное устройство

 

Изобретение относится к робототехнике , в частности к устройствам для захвата и транспортирования цилиндрических деталей . Захватное устройство содержит подвижные губки 3. 4 с приводом силового цилиндра и сцепные муфты. С целью уменьМ , . .73 шения габаритов схвата и повышения надежности каждая из муфт выполнена в виде смонтированного на корпусе стакана 13, в полости которого расположены коаксиально палец 14 и втулка-ограничитель 12, подпружиненная относительно корпуса. При этом втулка 12 и палец 14 выполнены с возможностью их относительной фиксации. Это позволяет включать сцепные муфты в работу только на небольшом участке перемещения губок и применять в нем короткоходовые пружины. Губки связаны с приводом шарнирно при помощи наклонных рычагов 9. 10, обеспечивающи резкое увеличение передаваемого усилия в момент сведения губок. 1 ил. 6 5 СО С vj xj N0 СП ел

СОЮЗ СОР Е ВСКИХ

СОЦИАЛИСТИЧЕСКИХ

РЕСПУБЛИК

1771955 Al (st)s В 25 J 15/00

ГОСУДАРСТВЕННЫ и КОМИТЕТ

tlG ИЗОБРЕТЕНИЯМ И ОТКРЫТИЯМ

ПРИ ГКНТ СССР

ОПИСАНИЕ ИЗОБРЕТЕНИЯ

К АВТОРСКОМУ СВИДЕТЕЛЬСТВУ

1>

13 (21) 4793031/08 (22) 11,01.90 (46) 30.10.92, Бюл, М 40 (71) Украинский научно-исследовательский институт станков и инструментов (72) Е.-H.Íåñòåðîâ и О,А,Трянов (56) Авторское свидетельство СССР

Ч. 1178585, кл, В 25 J 15/GG, 1984. (54) ЗАХВАТНОЕ УСТРОЙСТВО (57) Изобретение относится к робототехнике. в частности к устройствам для захвата и транспортирования цилиндрических деталей. Захватное устройство содержит подвижные губки 3, 4 с приводом силового цилиндра и сцепные муфты. С цельюуменьц,g шения габаритов схвата и повышения надежности:каждая из муфт выполнена в виде смонтированного на корпусе стакана 13, в полости которого расположены коаксиально палец 14 и втулка-ограничитель 12, подпружиненная относительно корпуса.. При этом втулка 12 и палец 14 выполнены с воз можностью их относительной фиксации, Это позволяет включать сцепные муфты в работу только на небольшом участке пере= мещения губок и применять в нем короткоходовые пружины, Губки связаны с приводом шарнирно при помощи наклонных рычагов 9. 10, обеспечивающик резкое увеличение передаваемого усилия в момент сведения. губок. 1 ил.

E 5

1771955

Составитель Л. Воскобойникова

Техред M.Ìîðãåíòàë Корректор Н. Ревская

Редактор

Заказ 3804 Тираж Подписное

ВНИИПИ Государственного комитета по изобретениям и открытиям при ГКНТ С:СР

113035, Москва, Ж-35, Раушская наб., 4/5

Производственно-издательский комбинат "Патент", г. Ужгород, ул.Гагарина. 101

Изобретение относится к области робототехники, в частности к рабочим органам промышленных роботов, для захвата и транспортировки изделий, Цель изобретения — повышение надежности и уменьшение габаритов устройства, На чертеже показано устройство в разрезе.

Захватное устройство содержит корпус

1, в котором. установлена направляющая скалка 2, несущая подвижные губки 3 и 4, В центре корпуса установлен силовой цилиндр 5 с поршнем 6. К наружному концу штока 7 поршня крепится фланец 8, шарнирно соединенный с губками 3 и 4 посредством наклонно установленных симметрично расположенных рычагов 9 и 10 соответственно.

По обе стороны от цилиндра 5 симметрично расположены две идентичные сцепные муфты. Каждая из них содержит пружину сжатия 11., ограниченную вверху, корпусом 1, а внизу — фланцем втулки-ограничителя 12. Втулка-ограничитель входит в направляющий стакан 13, жестко связанный с корпусом 1.Пальцы 14, закрепленные на фланце 8,: входят в отверстия ограничителя 12, В гнездах ограничителей 12 нахо. дятся шарики 15. На пальце 14 и в стакане

13 предусмотрены .кольцевые выточки под шарики 15.

При подаче давления.в поршневую полость цилиндра 5 поршень 6 со штоком 7 и фланцем 8 опускаются, Рычаги 9 и 10, раздвигаясь, обеспечивают встречное перемещение губок 3 и 4. Происходит быстрый подвод губок к изделию. В начале перемещения пружины 11 не работают, так как ограничены корпусом 1 и втулкой-ограничителем 12, которая посредством шариков 15 зафиксирована на стакане 13. В конце хода поршня канавка на пальцах 14 фланца 8 опускается на уровень шариков 15, последние, заскакивая в эти канавки, разъединяют ста5 кан 13 и ограничитель 12.

В дальнейшем перемещение фланца 8 вниз происходит вместе с ограничителем

12. При этом пружины 11 воздействуют на рычаги 9 и 10, причем по мере приближения

10 рычагов к горизонтальному положению усилие, передаваемое ими на губки, резко возрастает, Происходит зажим изделия в губках. Рычаги 9. и 10 при этом занимаю-. положение, близкое к горизонтальному.

15 При разжиме давление подается в штоковую полость, Фланец 8 поднимается, через рычаги 9 и 10 разводя губки 3 и 4 и сжимая пружины 11 до того момента, когда шарики

15 ограничителя 12 и выточка на стакане 13

20 совмещаются, пружина 11 замыкается между корпусом 1 и ограничителем 12 л выключается. .Формула изобретения

Захватное устройство, содержащее

25 корпус, установленные .е нем с возможностью перемещения зажимные губки, смонтированные на ползунах, кинематически связанные с приводом их перемещения посредством тяг, о т л и ч.а ю щ е е с я reM, что, 30 с целью повышения. надежности и уменьшения габаритов устройства, оно снабжено сцепными муфтами, каждая из которых выполнена в виде смонтированного на корпусе стакана, в полости которого коаксиально

35 расположен палец, смонтированный на подвижном элементе привода, и втулка-ограничитель, подпружиненная относителbH0 корпуса. при этом втулка-ограничитель и палец выполнены с возможностью их относи40 тельной фиксации.