Шагающий движитель транспортного средства

 

Использование: движители транспортных средств высокой проходимости, предназначенные для движения по пересеченной местности. Сущность: движитель содержит корпус 1, установленные на оси 3 зубчатое колесо 2 и кривошип 4 четырехзвенного лямбдообразного механизма. Шатун 5 указанного механизма шарнкрно связан с двуплечим рычагом 6, соединенным поворотно с качалкой 7 и опорой 8. Опора 8 с шатуном 5 соединены тягой 9 на шарнирах 10 и 11, смещенных от шарниров двуплечего рычага 6, размещенных на опрре 8 и шатуне 5, а тяга 9 снабжена амортизатором 12. 1 з.п. ф-лы, 1 табл., 1 ил.

СОЮЗ СОВЕТСКИХ

СОЦИАЛИСТИЧЕСКИХ

РЕСПУБЛИК

419) (11) (51)5 В 62 0 57/02

ГОСУДАРСТВЕННЫИ КОМИТЕТ

ПО ИЗОБРЕТЕНИЯМ И ОТКРЫТИЯМ

ПРИ ГКНТ СССР

ОПИСАНИЕ ИЗОБРЕТЕНИЯ

К АВТОРСКОМУ СВИДЕТЕЛЬСТВУ (21) 4820696/11 (22) 27.03.90 (46) 07,11.92. Бюл, ¹ 41 (75) Г,П.Павлов (56) Авторское свидетельство СССР

¹ 4418441, кл. В 62 В 57/02, 1988. (54) ШАГАЮЩИЙ ДВИЖИТЕЛЬ ТРАНСПОРТНОГО СРЕДСТВА (57) Использование: движители транспортных средств высокой проходимости, предназначенные для движения по пересеченной местности. Сущность: движитель содержит корпус 1, установленные на оси 3 зубчатое колесо 2 и кривошип 4 четырехзвенного лямбдообразного механизма. Шатун 5 указанного механизма шарнирно связан с двуплечим рычагом 6, соединенным поворотно с качалкой 7 и опорой 8. Опора 8 с шатуном

5 соединены тягой 9 на шарнирах 10 и 11, смещенных от шарниров двуплечего рычага

6, размещенных на опоре 8 и шатуне 5, а тяга 9 снабжена амортизатором 12, 1 з,п. ф-лы, 1 табл„1 ил.

1773790

10

40

Изобретение относится к движителям транспортных средств высокой проходимости, предназначенных для движения па пересеченной местности.

Известен шагающий движитель транспортного средства, содержащий корпус, опорный башмак, шарнирно присоединенный к двуплечему рычагу, который своим свободным концом шарнирно связан с дополнительной качалкой, а средней частью — с шатуном плоского лямбдообразного механизма Чебышева (авт, св, ¹ 1519099, кл. В б2 0 57/02, 1988).

Недостатком указанного движителя является то, что опорный башмак гоединен с шатуном на одном шарнире, поэтому он в процессе движения может принимать разные пола>кения относительно рычага, т.е. нет управляемой связи между положением опорного башмака и корпусом транспортного средства, что снижает надежность при эксплуатации движителя.

Цель изобретения — повышение эксплуатационной надежности движителя. указанная цель достигается тем, что в шагацом движителе транспортного средства, содержащем корпус, опору, шарнирно присоединенную к концу двуплечего рычага, который шарнирно связан с шатуном четырехзвеннога лямбдообразного механизма,и дополнительной качалкой, опора с шатуном соединены звеном на шарнирах, смещенных от шарниров двуплечего рычага, оазмещенных на опоре и шатуне упомянутого механизма, HH чертеже изобра>кена кинематическая схема шагающего дви>кителя.

Шагающий движитель содер>кит корпус 1, зубчатое колесо 2 (для ведущего дви>кителя), установленное на оси 3 кривошипа 4 четырехзвенного лямбдообразного механизма, шатун 5 которого шарнирно связан с двуплечим рычагом 6, соединенным поворотно с дополнительной качалкой 7 и опорой 8, Опора 8 с шатуном 5 соединены звеном 9 на шарнирах 10 и 11, смещенных от шарниров двуплечего рычага б, размеLUPHHblx на опоре 8 и шатуне 5 механизма, а звено 9 снабжено амортизатором t2.

Местоположения точек присоединений звена 9 нэ шатуне 5 и на опоре 8 зависят от соотношений размеров всех звеньев и определяется экспериментальным (или иным) путем, Некоторые соотношения длин элементов (относительно длины кривошипа, принятого за единицу) обеспечивают такие траектории движения шарниров опоры, где каждый шарнир на своем приблизительно прямолинейном участке Ll (на чертеже L— для шарнира Н не выходит за параллельные прямые, проведенные на принятом расстоянии Л(Л вЂ” величина допустимого вертикального колебания движителя), При соблюдении этих условий в процессе перемещения опоры в режиме контакта траектории движения шарниров в зоне участков Ll будут приблизительно параллельны к плоскости дороги. Из множества возможных соотношений длин элементов ниже приведены соотношения длин элементов для двух движителей, у которых также при движении шарниров на участке Ll поворот кривошипов составляет не менее 180 .

Движитель работает следующим образом.

При вращении кривошипа 4, например, против часовой стрелки, шарниры Н и N совершают сложные траектории Н вЂ” Н и NN, которые на участке !. траекторий приблизительно параллельны к дорожной поверхности, а это в режиме контакта опоры с поверхностью дороги ориентирует плоскость опоры 8 параллельно к плоскости дороги. Вследствие этого корпус 1 перемещается поступательно и с минимальными вертикальными колебаниями, находясь в устойчивой связи с опорой(таблица);

Часть траектории N-И холостого хода шарнира N смещена вверх от траектории 13 шарнира Н, и это лучшим образом позволяет переносить опору в переднее поло>кение для совершения нового цикла шага, Для ведомого движителя при воздействии на корпус толкающего усилия F> корпус

1 подается поступательно в направлении действия этой силы, а контактирующая опора 8, находясь в зацеплении с поверхностью дороги, вызывает поворот кривошипа 4 четырехзвенного механизма не менее чем на

180О, Поэтому к выходу из контакта с поверхностью дороги первой опоры другая опора, ведомая вторым KpNBQUJvllloM, двигаясь по верхней части участка траектории 13, входит в контакт с дорогой в ее передней части участка L. Таким образом достигается плавное и надежное перемещение транспортного средства.

При перемещении опоры в режиме контакта с дорогой имеется некоторое отклонение от параллельности плоскости опоры к поверхности дороги, Кроме того, на поверхности дороги возможны некоторые неровности, Поэтому шатун 5 соединен с опорой

8 через амортизатор 12.

Приведенная конструкция не исчерпывает всех возможных вариантов его исполнения. Например, через такой же амортизатор можно соединить с двуплечим рычагом опору.

Применение изобретения позволяет повысить надежность движителя при практи1773790 ческом использовании и расширяет область практического применения шагающих движителей.

АВ ВС CD AD СЕ BE BM СМ AF EF ЕН MN HN

1 1,7 1,86 1,55 1,14 2,09 2,76 1,79 2,1 1,66 5,09 5,45 0,85

1 1,93 2,05 1,33 1,15 2,59 3,39 1,79 2,68 1,63 6,19 6,93 1,47

Составитель Г.Павлов

Техред М.Моргентал

Корректор И. Шмакова

Редактор Т.Федотов

Заказ 3900 Тираж Подписное

ВНИИПИ Государственного комитета по изобретениям и открытиям при ГКНТ СССР

113035, Москва, Ж-35, Раушская наб., 4/5

Производственно-издательский комбинат "Патент", г. Ужгород, ул.Гагарина. 101

Формула изобретения

1. Шагающий движитель транспортного

Q средства, содержащий опору, шарнирно присоединенную к одному из концов двуплечега рычага, который шарнирно связан с шатуном четырехзвенного лямбдообразного механизма, а другим концом- с качалкой, поворотно установленной на корпусе, о тл и ч а ю шийся тем, что, с целью повышения надежности, на опоре со смещением от шарнира крепления двуплечего рычага уста5 новлен второй шарнир, который тягой шарнирно соединен с шатуном в точке, смещенной от шарнирного соединения его с двуплечим рычагом.

2. Движитель по и, 1, о т л и ч а ю щ и й- .

10 с я тем, что он снабжен амортизатором, установленным на упомянутой тяге.