Способ определения текущих значений координат движущихся объектов

 

Е 82347

ОПИСАН И Е

ИЗОБРЕТЕНИЯ

К АВТОРСКОМУ СВИДЕТЕЛЬСТВУ

Союз боветскик

Социзлистическик

Республик

Зависимое от авт. свидетельства №

Кл. 42с, 39/01

Заявлено 17.VI.1958 (№ 468999/40-23) с присоединением заявки №

МПК 6 OIc

УДК 531.383(088.8) Приоритет

Опубликовано 25.Ч.1966. Бюллетень № 11

Дата опубликования описания 12.XII.196á

Комитет по делам изобретений и открытий при Совете Министров

"CCP

/ э1 i

° г т 1р. з>, ;, .,;4

/ т °

1,",.

Автор изобретения

М. И. Захарин

Заявитель

СПОСОБ ОПРЕДЕЛЕНИЯ ТЕКУЩИХ ЗНАЧЕНИЙ КООРДИНАТ

ДВИЖУЩИХСЯ ОБЪЕКТОВ и =а„+>,р:.cos — р vi— — 2(2. vI — 2,. v. ) — g

vi = а; +).уо,: sing + р„v:—

— 2(о< v, — о v<) 1 (R +H)cos q>, 20

H=v

R, +-Н

25 и; = а — >,у (и„,, соз Р + о. sin c/>)— — 2(0 v-„— О: Оч) 30

Настоящее изобретение относится к области инерциальпой навигации.

Известны способы определения текущих значений координат движущегося объекта с помощью корректируемой в плоскости горизонта и в азимуте гироплатформы, на которой установлены три акселерометра и вычислительное устройство, интегрирующее их показания. Однако точность такого способа физического моделирования маятника Шулера небольшая. Она ограничивается применением электромеханических аналоговых элементов.

Кроме того, сложны устройства астрокоррекции, списывающие дрейф гироскопических элементов платформы.

Сущность предлагаемого способа заключается в следующем: значение координат определяют путем решения кинематических уравнений по данным, полученным от трех акселерометров, измерительные осп которых неподвижны в иперциальном пространстве. Горизонтальные составляющие вектора абсолютного ускорения вычисляют вместе с вычислением текущих значений координат объекта.

Так, например, для решения задач навигации в ортодромической системе координат эти уравнения имеют вид: а- = а cos qÄ cosuÄ + а sinun — а, sin „eosu, 10 ч х а. = а„(з1п о„sin y, — cos ф, sinun ñîs т„) +

+ а cos un cos т„+ а, (cos ф„в1п т„+

+s1n u„sin u„cos 1„) + g а- =а„(з1п 4„cos т„+ cos ф„sin о„з1п 1„)—

15 — а, cosun sin т„+ а, (cos Ä cos т„— — sin н„зти о„з1п „) Ид = (On COS fn i Sin 1л+ уSin (Ру+

+ 1")lcîsо

182347 о„= (й + )., Sin y,) sin;„+

О—

-Ч— где

Предмет изобретения

Составитель Н. Малышева

Редактор P. Киселева Техрсд Г. Е. Петровская Корректор Ю. М. Федулова

Заказ 4356/8 Тираж 800 формат бум. 60X90 / Объем 0,13 изд. л, Подписное

ЦНИИПИ Комитета по делам изобретений и открытий при Совете Министров СССР

Москва, Центр, пр. Серова, д. 4

Типография, пр. Сапунова, 2

+ (21 — у cos р„) cos;, т„= (2„- — у) — (Q,,cos;„— О;, sin;, +

+ у $1 П Р + ТIt )) tg ов

О» = ОI сов). — О sin/, (2, sIn ) у + Q в cos у) cos у — —, 81п у (О,sin yy+ О,,сов-гу) sIn,, + О;, cos p

О„= О COS р, СОЗЕ в

Π— О

-;,= -- sin 90

Р;,, = — Оcos р,sin ×, о;, v, ис, v„., v, v. — составляющие векторов скорости и ускорения движения центра масс об секта в земной ортодромической системе координат; а,:, а,, а — составляющие вектора абсолютного ускорения движения центра масс объекта;

), зу Н,,„», Н вЂ” ортодромические (условные) координаты местоположения объекта на земной поверхности, отсчитываемые от точки старта, и высота его движения над уровнем моря, а также скорости изменения этих координат во времени;

О О О, О» О =; — проекци11 векто ра угловой скорости суточного вращения Земли на соответствующие ортодромические кобрдинаты в точке местоположения объекта, а

5 также начальные их значения, соответствующие точке старта;

g — ускорение силы тяжести; а, a„, а,— показания акселерометров;

6„, u„ „о„,;„— углы, характеризующие угловое положение свободной платформы относительно плоскости горизонта и в азимуте, а также скорости их изменения во времени; срв, Т„, — географическая широта и путевой угол координатной ортодромии в точке старта объекта;

R3 — радиус земной сферы.

20 Способ определения текущих значений координат движущихся объектов, отличающийся тем, что, с целью повышения точности определения, значения координат определяют путем решения кинематических уравнений по

25 данным, полученным от трех акселерометрог, измерительные оси которых неподвижны в инерциальном пространстве, при этом горизонтальные составляющие вектора абсолютного ускорения вычисляют вместе с вычисле30 нием текущих значений координат объекта.