Регулятор

 

Изобретение относится к автоматике и может быть использовано в системах автоматического управления технологическими процессами. Целью является повышение точности. Регулятор содержит электропривод (1), блок анализа ускорения (2), блок анализа рассогласования (3), два вычитателя (4, 5), два компаратора (6, 7), сумматор (8), делитель частоты (9), четыре регистра (ID- 13), интегратор (14), два триггера (15, 16),

СОЮЗ СОВЕТСКИХ

СОЦИАЛИСТИЧЕСКИХ

РЕСПУБЛИК (я)л G 05 В 23/02

ГОСУДАРСТВЕННОЕ ПАТЕНТНОЕ

ВЕДОМСТВО СССР (ГОСПАТЕНТ СССР) ОПИСАНИЕ ИЗОБРЕТЕНИЯ

К АВТОРСКОМУ СВИДЕТЕЛЬСТВУ (54) РЕГУЛЯТОР

96 аl аа (21) 4812538/24 (22) 05.03.90 (46) 23,03,93. Бюл, ¹ 11 (71) Ленинградское оптико-механическое обьединение им. В.И.Ленина (72) Ю.Б.Шварцман (56) Авторское свидетельство СССР

¹ 870925, кл, G 05 В 23/02, 1975.

Авторское свидетельство СССР

¹ 739468, кл. G 05 В 5/01, 1977.

Авторское свидетельство СССР № 1481717, кл. G 05 B 23/02, 1987.

„„. Ы„„1803906 А1 (57) Изобретение относится к автоматике и может быть использовано в системах автоматического управления технологическими процессами, Целью является повышение точности. Регулятор содержит электропривод (1), блок анализа ускорения (2), блок анализа рассогласования (3), два вычитателя (4, 5), два компаратора (6, 7), сумматор (8), делитель частоты (9), четыре регистра (1013), интегратор (14), два триггера (15, 16), 0

О

Сд

О

О !

0 а

1803906

50 блок задержки (17), четыре элемента И вЂ” ИЛИ (18 — 21, 25), три элемента И (22 — 24, 26). Предлагаемая реализация регулятора позволяет осуществить защиту привода от сбоя цифроИзобретение относится к автоматике и может быть использовано в системах автоматического управления технологическими процессами.

Цель изобретения — повышение точности регулятора.

На фиг, 1 представлена функциональная схема регулятора; на фиг. 2 — функциональная схема электропривода; на фиг. 3— функциональная схема блока анализа ускорения; на фиг, 4 — функциональная схема блока анализа рассогласования; на фиг. 5— временные диаграммы, поясняющие работу устройства, Устройство содержит электропривод 1, блок анализа ускорения 2, блок анализа рассогласования 3, вычитатели 4, 5, компараторы 6, 7, сумматор 8, делитель частоты 9, регистры 10, 11, 12, 13, интегратор 14, триггеры 15, 16, блок задержки 17, элементы

И-ИЛИ 18, 19, 20, 21, элементы И 22, 23, 24, элемент И вЂ” ИЛИ 25, элемент И 26.

Электропривод 1 имеет входы 27, 28, 29, 30 и выходы 31, 32, 33. Блок анализа ускорения имеет входы 34, 35, 36, 37. Блок анализа рассогласования 3 имеет входы 38, 39, 40, Триггеры 15, 16 имеют входы 41, 42, 43.

Компаратор 7 имеет входы 44, 45, сумматор

8 имеет входы 46, 47, счетчик 9 имеет входы

48, 49, регистры 10, 11 имеют входы 50, 51, регистр 12 имеет входы 52 — 58, регистр 13 имеет входы 59-65, вычитатели 4, 5 имеют входы 66, 67, элемент И вЂ” ИЛИ 18 имеет входы 68 — 73, элемент И вЂ” ИЛИ 19 имеет входы

74 — 77, элемент И вЂ” ИЛИ 20 имеет входы 78—

81, элемент И вЂ” ИЛИ 21 имеет входы 82 — 86, элементы И 22, 23, 27 имеют входы 87, 88, элементы И 24, 25 имеют входы 89, 90, элемент И 26 имеет входы 91, 92, 93. Входы устройства 94 — 101, Выходы устройства 102—

104.

Триггеры 15, 16 по переднему фронту сигнала на вход С 41 устанавливаются в состояние, определяемое сигналом "1" или

"0" на входе 42, при этом на входе R 43 должен быть сигнал "0". При поступлении на вход 43 сигнала "1" вне зависимости от сигналов на других входах триггер устанавливается в состояние "0". Делитель частоты 9 пропускает на выход только один из и импульсов, поступающих на его вход 48, где

n — коэффициент деления. При поступлении

40 вой части привода, так как в течение времени сбоя происходит медленное нарастание рассогласования, пропорциональное скоро стной ошибке привода, 5 ил„2 табл. сигнала "0" на его вход 49 делитель устанавливается в исходное нулевое состояние, Электропривод 1, представленный на фиг, 2, содержит двигатель 105, редуктор

106, преобразователь "вал-код" 107, генератор 108, вычитатель 109, компаратор 110, сумматор 111, преобразователь "код-аналог" 112, выходной вал 113.

Блок анализа ускорения 2, функциональная схема которого представлена на фиг, 3, содержит элемент И вЂ” ИЛИ 114, блок умножения 115, регистр 116, сумматор 117, компаратора 118, 119, 120.

Блок анализа рассогласования 3, функциональная схема которого представлена на фиг. 4, содержит компаратор 121. элемент ИСКЛЮЧАЮЩЕЕ ИЛИ 122, элемент И

123, Общая шина устройства (эаземление) обозначена1.

На функциональных схемах шины передачи кода обозначены символом /, знаковый разряд 3Н.

Электропривод 1 работает следующим образом (см, фиг, 2). Генератор 108 формирует импульсные сигналы времени, частота которых определяется дискретностью по времени привода (см, временную диаграмму на фиг. 5а), Эти сигналы поступают на преобразователь "Вал-код" 107, на выходе его формируется код, пропорциональный углу поворота выходного вала привода. Вычитатель 109 рассчитывает рассогласование

4 как разность кода расчетного значения угла поворота привода рь поступающего на вход 30, и кода преобразователя "Вал-код"

107. Рассогласование Ь поступает на выход 33 и вход компаратора 110, который сравнивает его с допустимым значением рассогласования Лд,, поступающим с входа 27. Если Л;I < +on, то на выходе 31 привода 1 формируется сигнал "1".

Сумматор 111 формирует код, пропорциональный сумме величины скорости 6, поступающей на вход 29, и сигнала, пропорционального рассогласованию Лд,, поступающего на вход 28.

Преобразователь "Код-аналог" 112 преобразует код сумматора 111 в напряжение, которое управляет скоростью двигателя

105, вращающего через редуктор 106 выход1803906 (5) М-1 = Ж1- 6-г (2) 35 где М-2 = 4-2 / 1-3 (3) IMI < Ь in, (4) ной вал 113 привода и преобразователь

"вал-код" 107.

Описание работы блока 2 анализа ускорения и блока анализа рассогласования 3 приведено ниже при описании работы устройства, Работает устройство следующим образом, 1, Работа устройства, когда привод исправен;

Далее будем различать состояние

"Наведение", при котором рассогласование lhl >Лдописоатояние "Ведение",при котором Ill < Дцоп.

1.1, Наведение.

1.1.1. Пусть в рассматриваемый момент времени привод отрабатывает рассогласование со скоростью, пропорциональной Л, триггеры 15, 16 находятся в состоянии "0", рЕгистр 11 хранит значение A-1 — рассогласование в предыдущий такт работы устройства, регистр 12 хранит величину изменения рассогласования за время, равное такту: где Aj-2 — рассогласование в такт i-2 по отнОшению к текущему такту i, Регистр 116 блока 2 хранит величину усКорения, рассчитанного по формуле

На вход 101 устройства поступает сигнал "0", разрешающий контроль привода.

В рассматриваемый нами момент времени i на входы устройства поступают следу ощие величины:

pi — расчетное значение угла поворота выходного вала привода (вход 94); р — скорость изменения р (вход 95); одоп — допустимая величина рассогласования 4 (вход 96), Эти величины поступают на электропривод 1, при этом на выходах его формируются, как это следует из вышеизложенного описания электропривода: 4 — на выходе

33, "0" — на выходе 31, так как вычитатель 4 раСсчитывает текущее значение скорости изменения рассогласования причем 4 поступает на вход 66, а Л -1 — на вход 67 вычитателя.

Вычитатель 5 рассчитывает текущее значение ускорения

5 причем А поступает на вход 66, а А -1 — на вход 67 вычитателя. С выхода вычитате10 ля 5 значение ЛА поступает на вход 36 блока анализа ускорения 2.

Компаратор 118 этого блока формирует на своем выходе сигнал "1" в том случае, если

15 ЛАЪ! > 2 à c (6) где 2 ЛЛЛмакс — удвоенное максимальное значение А 4 в случае исправного

20 привода (эта величина формируется блоком умножения 115, который умножает на 2 значение АМмакс, поступающее на вход 100 устройства), Если выполняется условие

ЛМчакс I АМ I 2АЯмакс (7), то на выходе компаратора 120 формируется сигнал "1". Однако это имеет место в том случае, если произошел однократный скачок величиной оТ 1/2 АМмакс до АЖ макс, В этом случае не выполняется условие

I Aha + АЛЬ-1 I > АМмакс (8) анализируемое компаратором 119, на выходе которого при этом формируется сигнал

"0" в результате на выходе элемента И вЂ” ИЛИ

114 формируется сигнал "0". Величину

40 ЛЛ4 + АЯ-1 рассчитывает сумматор 117.

Если Ihhh I А ймакс, то условие (7) не выполняется и также на выходе элемента

И вЂ” ИЛИ 114, формируется сигнал О. Примеры, иллюстрирующие различные случаи выполнения условий (7), (8) приведены в описании.

1.1.1.1. Пусть I@ I > Логр где огр — поступающая на вход 97 устройства максимальная величина рассогласования

4, при котором

ЛЛмин — поступающая на вход 98 величина минимальной скорости hA. Если

lh I > dorp, то на выходе компаратора 7, производящего этот анализ, формируется сигнал "1". Этот сигнал, поступая на вход 93 элемента И 26, формирует на его выходе

1803906

ldll > йн (9) 10

20 аграмма тактовых импульсов генератора 25

108 после прохождения блока задержки 17, сигнал "0". Делитель частоты 9 обнуляется по сигналу "0" на входе 49. Компаратор 121 блока анализа рассогласования 3 формирует на своем выходе сигнал "1", если причем ЛА поступает на вход 39, а Ммин на вход 40 блока 3. На входы элемента ИСКЛЮЧАЮЩЕЕ ИЛИ 122 поступают знаковые разряды величин Л4 и 4. Как следует из табл, 1, в которой показана зависимость между знаковыми разрядами величин АЪ, h; и фактом уменьшения рассогласования, характерным для исправного привода, на входе элемента 122 формируется сигнал "1".

Сигналы "1", поступающие с выходов элементов 121 и 122, приводят к срабатыванию элемента И 123, на выходе которого формируется сигнал "0", по которому элемент И вЂ” ИЛИ 21 также формирует на выходе сигнал "0", информирующий об отсутствии неисправности аналоговой части привода, На фиг. 5б представлена временная дикоторый вводит запаздывание на величину т между фронтами импульсов на выходе и входе блока задержки 17. Импульсный сигнал с выхода блока задержки 17 проходит через элемент И вЂ” ИЛИ 25, По переднему фронту импульса элемента И вЂ” ИЛИ 25, поступающему на вход синхронизации С, срабатывают триггеры 15, 16, регистры

10 — 13, 116.

При этом происходит следующее. Триггеры 15, 16 устанавливаются в состояние

"0", формируя на своих выходах соответственно сигналы "Исправность аналоговой части" и "Исправность цифровой части привода". Затем регистр 11 напоминает код

Л;, который поступает на его вход 50 через открытый по сигналу "0" на входе 74 элемент И вЂ” ИЛИ 19, на вход 75 которого поступает код h. Регистр 10 также запоминает код А, он поступает на него через открытый по сигналу "0" на входе 73 элемент И вЂ” ИЛИ

18, причем на вход 72 этого элемента код поступает с выхода элемента И вЂ” ИЛИ 19, С выхода регистра 10 код 4 поступает на выход устройства как текущая величина рассогласования привода. Регистр 12 запоминает код Л4, поступающий на его вход 53, открытый по сигналу "0" на входе 52. Регистр 116 блока 12 запоминает код ЛА, поступающий через вход 63, открытый по сигналу "0" на входе 64, С выхода регистра

13 код 4 поступает на вход 28 электропривода 1, таким образом привод управляется

55 по сигналу, пропорциональному 4, B таком состоянии устройство будет находиться до прихода следующего i-ro импульса с генератора 108, когда оно станет работать так, как описано выше в и. 1.1.1.

1,1.1.2. Пусть Адов < Ь < А гр. При этом на выходе компаратора 7 формируется сигнал "0". На выходе элемента И 26 устанавливается сигнал "1", так как на все его входы поступают сигналы "0", На счетный вход 48 делителя частоты 9 поступают импульсы с генератора 108, Делитель частоты 9 рассчитан на деление этих импульсов на и, т,е. на его выход поступает каждый и-й импульс, Рассмотрим два варианта работы (см. временную диаграмму фиг. 5в, 5г, для и = 2), 1. Если на выходе делителя частоты 9 сигнал 1, то устройство работает так, как в случае, описанном в и. 1.1,1.1„так как элемент И 21 формирует на выходе сигнал "0", а через элемент И вЂ” ИЛИ 25 проходят импульсы, 2. Если на выходе делителя частоты 9 сигнал "0", то происходит пропуск такта, так как элемент И вЂ” ИЛИ 25 не пропускает импульс, формируемый элементом задержки 17, Следовательно, в варианте 2 состояние триггеров 15, 16 и регистры 10 — 13, 16 не меняется и обновление информации на них происходит в п раз реже, чем в случае, описанном в и. 1,1.1.1, Тем самым удается при малой скорости отработать рассогласования в зоне А I < A rp выполнить условие (9).

1.1,2. Рассмотрим работу устройства после включения питания и до момента, когда после подачи на вход 95, 94 значений р, р он будет отрабатывать рассогласование со скоростью, пропорциональной h, В течение этого времени на вход 101 устройства подается команда "Запрет контроля" — "1". Эта команда поступает на входы

43 триггеров 15, 16, устанавливая их принудительно в состояние "0", а поступая на вход

34 блока 2 закрывает элемент И-ИЛИ 114, устанавливая на его выходе сигнал "0".

Таким образом, как описано в и. 1,1,1.1, происходит обновление информации в регистрах 10 — 13, 116 и управление приводом до тех пор, пока не закончится переходной процесс привода и не наступит состояние устройства, описанное в п. 1.1.1, после чего команда "Запрет контроля" на входе 101 устанавливается равной "0", 1.2. Введение.

На выходе 31 электропривода 1 формируется сигнал 1 при I 4 l < hq<>, который поступая на вход 92 элемента И 26 форми1803906

5

15

55 рует на его выходе сигнал "0". На выходе компаратора 7 формируется также сигнал О.

Поступая на входы 83, 86 эти сигналы формируют на выходе элемента И вЂ” ИЛИ 21 сигнал 0 и разрешают прохождение импульсов через элемент 25, В остальном устройство работает так, как описано в и. 1.1.1.1, и привод управляется по сигналам рассогласования Ь, Расчетные значения р на входе 95 меняются плавно, так что АМ; значительно меньше ЛЛЛмакс.

Если происходит перенаведение приво а, связанное со скачкообразным изменением р на входе 95, то одновременно на время переходного процесса привода поступает сигнал "Запрет контроля" на вход

101 и устройство в течение этого времени работает так, как описано в п. 1,1.2 и т,д.

2, Работа устройства, когда привод неисправен или имеет место сбой — неисправность, в течение одного или нескольких тактов работы устройства, 2.1, Рассмотрим работу устройства в случае неисправности аналоговой или цифроаналоговой части привода, т.е. когда скорость привода не соответствует заданной скорости из-за неисправности преобразователя 112, двигателя 105, редуктора 106, увеличения момента на валу привода и т.п.

2.1.1. Наведение.

Устройство будет работать так, как апис но в и. 1.1 до анализа работы логического блока 3, 2.1.1.1. В том случае, если скорость привдда такова, что рассогласование увеличивэ ется, т,е, имеет место соотношение N 3 и и 4, указанное в табл. 1. При этом на выходе элемента 122 формируется сигнал

"0, вызывающий сигнал "1" на выходе элемента И 123, На выходе элемента И вЂ” ИЛИ 21 формируется сигнал "1"- "Сбой аналоговой части привода" так как: если lhl > Логр, то на входах 85, 86 си)-налы "1"; если не выполняется условие Ih.l >

>84 р, то на п-м такте на входах 82, 83, 84 сигналы "1".

Далее устройство работает так, как описа о в п.п. 1,1, за исключением того, что триггер 15 по переднему фронту сигнала сийхронизации на входе 41 установится в состояние "1", соответствующее сигналу на входе 42. Таким образом, на выходе устройства 103 формируется сигнал "Неисправность аналоговой части привода", в остальном управление приводом будет происходить так же, как и в случае его исправ20

50 ности. На выходе 102 формируется код текущего фактического рассогласования, 2.1,1.2. В том случае, если неисправность приводит к недопустимому уменьшению скорости отработки рассогласования, это выявляется компаратором 121, анализирующим соотношение (9). При этом на выходе этого компаратора формируется сигнал

"0", а элемент И 123 — "1", Далее устройство работает так, как описано в п. 2,1,1,1.

Таким образом, и в случае Ikl < Логр, если за и тактов не выполняется условие (9), выявляется неисправность привода.

2.1.2. Ведение.

При неисправности аналоговой части привода в состоянии "Ведение" происходит увеличение рассогласования. При этом, когда оно становится больше 6доп устройство, работая так, как описано в и. 2.1.1, выполняет эту неисправность.

Рассмотрим работу устройства при неисп равности цифровой части привода(преобразователя 107, сумматора 111 и некоторых цифровых элементах устройства), Неисправность этих устройств приводит к неправильному чередованию, например, при выходе из строя одного или нескольких разрядов устройства. При этом неправильное чередование кода вызывает "Скачки", т.е. превышение измеренной величины ускорения hhh. no сравнению с максимально возможной, определяемой максимальными значениями ускорения, развиваемого п риводом, а также максимальным ускорением расчетного значения р.

Блок анализа ускорения 2, если выполняется условие (6), формирует на выходе элемента И вЂ” ИЛИ 114 сигнал "1" — "Сбой цифровой части привода", так как сигнал

"1", на выходе компаратора 118, проходит через этот элемент при "1" на-входе 101 устройства, Блок 2 при выполнении (7), (8) анализируемых соответственно компараторами 120, 117, также формирует на выходе сигнал "Сбой цифровой части".

В табл. 2 приведены различные случаи анализа скачков и работы устройства при этом. Величины приведены в единицах младшего разряда (емр). Для простоты и большей наглядности принято смаке = 1 младшего разряда. Сбой цифровой части отсутствует в такты;

11, 12 так как АЯ I = 2 hhhMàKñ вы полняется условие (7) и не выполняется условие (6), (8);

3, 4, 5, 6, так как hhh = ЛЛЛ,, и не выполняются условия (6), (7).

1803906

Формируется сигнал сбой цифровой части в такт 7, так как АМ = 2ЛМ кс и выполняется условие (8); в.такт 13, так как АМ I > 2 АМчакс, 5

Рассмотрим работу устройства при сбое цифровой части в различных состояниях привода.

2,2,1. Наведение

При наведении на выходе компаратора 10

6 формируется сигнал "0", так как не выполняется неравенство, анализируемое этим элементом

lh- l < одоп

15 причем 4- поступает на его вход с выхода регистра 11, а Лдо — с входа 96 устройства.

На выходе сумматора 8 формируется расчетное значение текущего рассогласова- 20 ния причем Ь.- и АЪ- поступают соответствен- 25 но на входы 46, 47 сумматора. Значение 4я поступает на вход 79 элемента И вЂ” ИЛИ 20 и проходит на его выход, так как на вход 78 поступает разрешающий сигнал "0" с выхода компаратора 6. 30

С выхода элемента И вЂ” ИЛИ 20 значение

h поступает на вход 76 элемента И вЂ” ИЛИ и проходит на его выход по сигналу разрешения на входе 77, поступающему с выхода элемента И вЂ” ИЛИ 114 при выявлении цифро- 35 ваго сбоя.

Далее по переднему фронту сигнала на выходе элемента И вЂ” ИЛ И 25 происходит следующее. Триггер 15 устанавливается в "0", а триггер 16 — в "1", подавая на выход 104 40 устройства сигнал "Сбой цифровой части привода", Регистр 11 запоминает значение

hp, поступающее íà его вход 50, Регистр 10 запоминает код Ар, поступающий на его вход 50 через элемент И вЂ” ИЛИ 18, открытый 45 для прохождения этого кода на входе 71 по сигналу "1" на входе 70, который поступает с выхода элемента И 24, так как на его вход

90 поступает сигнал "1", а на вход 89 — "0", Регистр 12 по сигналу "1" на его входе 56 50 сохраняет ранее запомненное значение А -1, поступающее с выхода его на вход 57. Регистр 13 аналогично регистру 12 сохраняет ранее запомненный код, так как он проходит через вход 59 по сигналу разрешения на входе 60.

Таким образом при сбое цифровой части привода на входе 28 узла привода "I сохраняется код предшествовавшего сбою такта работы, управляющее воздействие на скорость привода остается неизменной. На выходе 102 устройства формируется прогнозируемое рассогласование, рассчитанное, исходя из неизменности скорости привода, соответственно запоминаются и значения 4-1 и hh-1, Далее в течение времени продолжения сбоя цифровой части привода устройство будет работать таким же образом и будет происходить медленное нарастание несоответствия между фактическим и прогнозируемым значением рассогласования на выходе 102. В течение этого времени на входе величины ЛМм к, может также увеличиваться в соответствии с тактикой использования привода при сбоях. Если сбой носит кратковременный характер, то при его прекращении значение

АМ может оказаться меньше или равно допустимой величине, поступающей на вход

100 устройства, B этом случае устройство будет продолжать далее работать как при отсутствии сбоя и таким образом будет обеспечен выход из состояния сбоя практически без ухудшения качества работы привода, 2.2.2 Ведение.

Если происходит сбой цифровой части привода при ведении, то на выходе компаратора 6 формируется сигнал "1", так как

IЬ-1! < Лд,л. Этст СИГНаЛ, ПОСтУПаЯ На ВХОД

80 элемента И вЂ” ИЛИ 20, открывает его для прохождения кода "0" с его входа 81 на выход элемента, как расчетное значение

Ëp. На выходе элемента И 23 формируетсясигнал "1".

Аналогично описанному в и, 2.2.1 срабатывают триггеры 103, 104, элемент И вЂ” ИЛИ

19 и регистр 11, на выходе которого формируется код 4-> = О, По сигналу "1" на выходе элемента И 23 открывается элемент И 22 для прохождения на интегратор 14 величины Ь вЂ” уход привода, поступающей на вход 99 устройства, С выхода интегратора величина ) Ь х проходит через вход 69 элемента И вЂ” ИЛИ 18 на регистр 10, который запоминает эту величину по переднему фронту сигнала на входе

51, По этому же сигналу регистры 12 и 13 запоминают код "0", поступающий соответственно на их входы 55 и 61.

Таким образом в этом случае сигнал управления приводом, пропорциональный рассогласованию, равен 0 и привод управляется только по скорости íà его входе 29, При этом за счет погрешности скоростного контура привода происходит медленный рост ошибки по положению, пропорцио13

1803906 нальный времени и прогноэируемой величине ухода Л на входе 99 устройства. Прогнозируемая величина рассогласования выдается на выход 102, В течение сбоя на выходах регистров 11, 12, 13 формируется код "0", на входы 96 и 100 поступает в зави;симости от тактики поведения во время сбоя допустимые величины соответственно hq«и

Мраке. После прекращения сбоя, если выполняется условие(7) и I Aj l < Лц,, то п ри вод начинает работать как и в случае отсутствия сбоя, интегратор 14 срабатыва ется в "0" по сигналу "0" элемента И 23.

Таким образом, происходит защита привода от сбоя цифровой части привода, так как в течение времени сбоя происходит медленное нарастание рассогласования, пропорциональное скоростной ошибке привода.

Гочность выявления сбоя цифровой части привода зависит от величины ЛМ, коТорая меньше hqon. На выходе 10 формиру тся во время работы прогнозируемая величина рассогласования, В табл. 2 сведены результаты работы устройства, Формула изобретения

Регулятор, содержа ций первый триггер, первый — четвертый элементы И, последний из которых соединен первым инверсным входом с выходом первого комЙаратора, первый вход которого является первым входом регулятора, блок анализа рассогласования, первый вход которого является вторым входом регулятора, а второй вход подключен к выходу первого вычитателя, суммирующий вход которого соединен с

Первым выходом электропривода, первый йход которого является третьим входом регулятора, первый регистр, подключенный к

ычитающему входу второго вычитателя и к дному из входов сумматора, соединенного другим входом с выходом второго регистра, а выходом — с первым прямым входом перoro элемента И вЂ” ИЛИ, отличающийся тем, что, с целью повышения точности регулятора, в нем дополнительно установлены б лок анализа ускорения, второй компаратЬр, делитель частоты, третий и четвертый регистры, интегратор, второй триггер, блок задержки, второй-пятый элементы И вЂ” ИЛИ, причем первый вход первого элемента И я ляется четвертым входом регулятора, вторрй вход соединен с выходом второго элемента И и с вычитающим входом интегратора, а выход — с суммирующим входрм интегратора, первый прямой вход вторЬго элемента И вЂ” ИЛИ подключен к выходу иНтегратора, второй прямой вход — к выходу

55 второго элемента И, третий прямой вход — к выходу третьего элемента И, четвертый и пятый прямые входы — к выходу четвертого элемента И вЂ” ИЛИ, инверсный вход — к выходу блока анализа ускорения, а выход — к информационному входу третьего регистра, выход которого является первым выходом регулятора, третий вход блока анализа рассогласования соединен с первым выходом электропривода и с информационным входом первого компаратора, первый вход третьего элемента И вЂ” ИЛИ подключен к выходу первого компаратора, второй и третий входы — к выходу блока анализа рассогласования, четвертый вход — к выходу четвертого элемента И, пятый вход — к выходу делителя частоты, а выход — к информационному входу первого триггера, инверсный информацибнный вход первого регистра подключен к выходу блока анализа ускорения, первый прямой информационный вход — к выходу первого вычитателя, второй прямой информационный вход — к выходу второго элемента И, третий прямой информационный вход — к общей шине регулятора, четвертый прямой информационный вход — к выходу третьего элемента И, а пятый прямой информационный вход — к своему выходу, инверсный входделителя частоты подключен к выходу четвертого элемента И, а прямой вход — к второму выходу электропривода и к входу блока задержки, второй инверсный вход четвертого элемента И подключен к выходу блока анализа ускорения, а третий инверсный вход — к третьему выходу электропривода, инверсный вход четвертого элемента И вЂ” ИЛИ подключен к выходу блока анализа ускорения, первый прямой вход — к первому выходу электропривода, второй прямой вход — к выходу блока анализа ускорения, а третий прямой вход — к выходу первого элемента И вЂ” ИЛИ, первый вход пятого элемента И вЂ” ИЛИ подключен к выходу делителя частоты, второй вход — к выходу блока задержки, третий вход — к выходучетвертого элемента И, четвертый вход — к выходу элемента задержки, а выход — к входам синхронизации первого — четвертого регистров, первого и второго триггеров и блока анализа ускорения, вычитающий вход первого вычитателя подключен к выходу первого регистра, первый прямой информационный вход четвертого регистра подключен к своему выходу и к второму входу электропривода, второй прямой информационный вход — к выходу третьего элемента И, третий прямой информационный вход — к общей шине регулятора, четвертый прямой информационный вход — к выходу второго элемента И, 1803906

Таблица 1

Таблица 2 пятый прямой информационный вход — к первому выходу электропривода, инверсный вход — к выходу блока анализа ускорения, третий и четвертый входы электропривода являются пятым и шестым входами регулятора, первый и второй информационные входы блока анализа ускорения являются седьмым и восьмым входами регулятора, третий информационный вход блока анализа ускорения подключен к выходу второго вычитателя; соединенного суммирующим входом с выходом первого вычитателя, первый вход второго элемента И подключен к выходу блока анализа ускорения, к информационному входу второго триггера и к прямому входу третьего элемента И, а второй вход — к выходу второго компаратора, к инверсному входу третьего элемента И и к инверсному и второму

5 прямому входам первого элемента И вЂ” ИЛИ. соединенного третьим прямым входом с общей шиной регулятора, информационный вход второго компаратора подключен к выходу второго регистра, а опорный вход — к чет10 вертому входу электропривода, R-входы первого и второго триггеров соединены с первым входом блока анализа ускорения, выходы второго и первоготриггеров являются вторым и третьим выходами регулятора.

1803906

1803906

Ам

88k ФУ

Ам

ЯФ8ы Ф

+ ig

Составитель Ю, Шварцман

Редактор Т, Мельникова Техред M,Ìoðãåíòàë Корректор M. Куль

Заказ 1057 Тираж Подписное

ВНИИПИ Государственного комитета по изобретениям и открытиям при ГКНТ СССР

113035, Москва, Ж-35, Раушская наб„4/5

Производственно-издательский комбинат "Патент", г, Ужгород, ул.Гагарина, 101