Захват

 

СОЮЗ СОВЕТСКИХ

СОЦИАЛИСТИЧЕСКИХ

РЕСПУБЛИК (и)ю В 25 J 15/06

ГОСУДАРСТВЕННОЕ ПАТЕНТНОЕ

ВЕДОМСТВО СССР (ГОСПАТЕНТ СССР) ОПИСАНИЕ ИЗОБРЕТЕНИЯ

К АВТОРСКОМУ СВИДЕТЕЛЬСТВУ (21) 4478564/08 (22) 29.08.88 (46) 15.04.93. Бюл. N. 14 (71) Специальное конструкторское бюро научного приборостроения Уральского отделения АН СССР и Уральский политехнический институт им.С.М,Кирова (72) E.A.Êóðàíoâ и Р.П.Почтарев (56) Ю.Г,Козырев, Промышленные образцы, Справочник, М, Маш-ие, 1988, с.167, рис.11. (54) ЗАХВАТ (57) Изобретение относится к машинострое-нию и может быть использовано во всех

Изобретение относится к машиностроению и может быть использовано во всех областях народного хозяйства, где применяются промышленные роботы и манипуляторы.

Целью изобретения является упрощение конструкции захвата.

На фиг.1 показан захват манипулятора,. вид сверху; на фиг.2, 3 — разрез каркаса захвата (1-й и 2-й пример выполнения) на фиг.4 — вид Б на фиг.1.

Рука манипулятора состоит из несущей балки 1, к которой при помощи хомутов 2 винтами 3 крепят корпусы 4. Количество корпусов 4 на балке 1 зависит от того, с каким количеством деталей предстоит производить транспортные операции. В зависимости от размеров деталей, перемещая

„„Я2„„1808698 А1 областях народного хозяйства, где применяются промышленные роботы и манипуляторы. Захват манипулятора содержит корпус со съемным каркасом, имеющим отверстия для подвода рабочей среды и эластичную оболочку, обернутую вокруг каркаса. На поверхности каркаса выполнена продольная канавка, а в корпусе выполнен сопряженный с канавкой каркаса продольный выступ. Эластичная оболочка частично размещена между поверхностями канавки и выступа, что позволяет регулировать натяжение эластичного элемента. 1 з,п. ф-лы, 4 ил. корпуса 4 вдоль несущей балки 1, устанавливают расстояние между ними. В полость корпуса 4 захвата вставлен съемный каркас Q()

5, обтянутый эластичной лентой 6, концы ( которой прикреплены планкой 7 при помощи винтов 8 к каркасу 5,Выставленный по высоте каркас 5 закрепляют в корпусе 4 при 0 помощи средства фиксации, состоящего из планки 9 и винтов 10, 00

Подвод рабочей среды к захвату осуществляется через гибкий патрубок 11 к коллектору 12, à or коллектора 12 по трубопроводам .

13, 14, 15, 16, 17 к соответствующим каркасам захвата. Средней частью несущая балка

1 крепится к штоку 18 манипулятора.

Съемный каркас 5 имеет пазы 19 и 20, которые через каналы 21 и 22 соединяются сцентральным каналом 23,,к которому посредством соответствующих штуцеров 24, 25, 26, 27, 28 подводится рабочая среда.

1808698

Детали 29 подлежащие транспортированию в соответствии с технологией. устанавливают на поддон 30, Для более простого осуществления регулирования расположения съемного каркаса 5 в вертикальной плоскости с сохранением возможности натяжки эластичного элемента корпус 4 может иметь паз 31 на одной из боковых поверхностей, в который вставлена планка 32, при помощи которой посредством винта 33 возможно осуществлять натяжку эластичного элемен.та 6 в виде резиновой трубки, Таким образом, в зависимости от конкретных условий можно использовать любой из вариантов исполнения каркаса 5.

Захват работает следующим образом.

Манипулятор размещается над поддоном

30 таким образом, чтобы съемные каркасы 5 с эластичными оболочками 6 входили в зазоры между деталями 29. После этого по гибкому трубопроводу 11, трубопроводам

13-17 через штуцеры 24-28 подают рабочую среду в центральный канал 23 каркаса.

Через каналы 21 и 22 рабочая среда поступает к павам 19 и 20 съемных каркасов, равномерно раздувая оболочку. Раздувшись, эластичные оболочки обжимают с двух сторон детали 29, захватывая их.

После этого производят операцию транспортирования, Формула изобретения

1. Захват, смонтированный в руке манипулятора, содержащий съемный каркас с отверстиями для подвода рабочей среды и закрепленной на нем трубчатой эластичной

10 оболочкой, средство натяжения эластичной оболочки на каркасе, а также средство фиксации каркаса в полости руки манипулятора, отличающийся тем, что, с целью упрощения конструкции, эластичная обо15 лочка выполнена полностью схватывающей каркас, а средство натяжения эластичной оболочки выполнено в виде паза и выступа, соответственно выполненных на поверхностях каркаса и руки, имеющих возможность

20 контактирования между собой через эластичную оболочку, соответствующий участок которой имеет возможность вхвата выступа руки и воэможность расположения в пазу каркаса.

25 2. Захват по п.1, отличающийся тем, что средство фиксации выполнено в виде смонтированного на руке манипулятора подвижного прижима, ось которого перпендикулярна к оси захвата, 30

1808698

1808698

Bud b

Составитель В. Байнов

Техред М.Моргентал Корректор А. Мотыль

Редактор Л. Пигина

Заказ,1249 Тираж Подписное

ВНИИПИ Государственного комитета по изобретениям и открытиям при ГКНТ СССР

113035, Москва, Ж-35, Раушская наб., 4/5

Производственно-издательский комбинат "Патент". г. Ужгород. ул.Гагарина, 101