Вентильный электропривод

 

Использование: в автоматике, в частности в технике управления вентильными позиционными электроприводами постоянного тока, управляемыми от вычислителя. Сущность; после того, как произошло изменение кода реверсивного счетчика, вычислитель выдает этот код на преобразователь код-ШИМ и требуемое направление вращения на устройство формирования направления вращения на коммутатор. Затем процесс работы вычислителя повторяется. Данный алгоритм является одним из возможных и может быть легко модифицирован для различных систем управления, отличающихся требованиями по динамике и точности. Тестовый контроль позволяет вычислителю, с которым работает электропривод , определить его работоспособность и, в случае неисправности, включить резерв. 6 ил. 15

СОЮЗ СОВЕТСКИХ

СОЦИАЛИСТИЧЕСКИХ

РЕСПУБЛИК (51)5 Н 02 Р 5/00

ГОСУДАРСТВЕННОЕ ПАТЕНТНОЕ

ВЕДОМСТВО СССР (ГОСПАТЕНТ СССР)

ОПИСАНИЕ ИЗОБРЕТЕНИЯ

6 ил

К АВТОРСКОМУ СВИДЕТЕЛЬСТВУ (21) 4932523/07 (22) 29.04.91 (46) 23.07.93; Бюл. М 27 (71) Московский агрегатный завод "Дзержинец (72) Ю.Е,Залетный, В.В.Мартынов, К.Г.Камалендинов и С.Н,Соловьев (56) Авторское свидетельство СССР

hL 1667343, кл. Н 02 Р 5/06, 1989.

B,В.Хрущев. Электрические машины систем автоматики, Л.: Энергоатомиздат, Ленинградское отделение. 1985, с. 157, рис.7 — 17,а. .(54) ВЕНТИЛ6НЫЙ ЭЛЕКТРОПРИВОД (57) Использование: в автоматике, в частности в технике управления вентильными позиционными злектроприоодами постоянного

Изобретение относится к автоматике, в частности к технике управления вентильными позиционными электраприводами постоянного тока, управляемыми от вычислителя и может быть использовано для электроприводов, обеспечивающих перемещение рабочих органов механизмов на заданную величину по сигналу уйравления с центрального вычислителя, в частности, может быть использовано для управления рулевыми поверхностями летательных аппаратов. а также"в системах подтяжки строп парашютов для точного сброса грузов в требуемое место.

Целью изобретения является повышение быстродействие. повышение надежности работы за счет самоконтроля перед началом работы, а также расширение области использования за счет возможности

„„5U „„1829101 А1 тока, управляемыми от вычислителя, Сущность: после того, как произошло изменение кода реверсивного счетчика, вычислитель выдает этот код на преобразователь код-ЩИМ и требуемое направление вращения нэ устройство формирования направления вращения на коммутатор, Затем процесс работы вычислителя повторяется.

Данный алгоритм является одним иэ возможных и может быть легко модифицирован для различных систем управления, отличающихся требованиями по динамике и тоМности. Тестовый контроль позволяет вычислителю, с которым работает электро-. привод. определить его работоспособность и, в случае неисправности, включить резерв.

° ° программной перестройки регулятора при заданной аппаратйой структуре для получения требуемых технических характеристик электропривода, Поставленная цель достигается тем, чта в вентильный электропривод введены шина входного сигнала управления, соединенная . со входом преобразователя входного напряжения в код и первым входом аналогового ключа, выход которого соединен с преобразователем напряжения обратной сэязи по положению в код, выход которого соединен с вторым входом устройства определения ошибки рассогласования по поло жению и первым входом устройства контроля, второй вход которого соединен с выходом преобразователя входного напряжения. в код и первым входом устройства определения ошибки рассогласования по

1829101

-положению, выход которого соединен со входами устройства определения требуемого напряжения вращения, устройства определения зоны нечувствительности и первым входом устройстгз определения рассогласования по скорости. второй вход которого соединен с выходом цифрового датчика скорости, первый вход которого соединен с выходом генератора импульсов, второй вход соединен с выходом схемы ушестерения частоты датчика положения ротора, последовательно соединенные коммутатор вентильного двигателя, вентильный двигатель, исполнительный механизм, датчик положения, выход которого соединен со вторым входом аналогового ключа, третий вход которого соединен со вторым выходом устройства контроля, первый выход которо.го соединен со входом управления блока аналоговых ключей, первая группа входов .которого соединена с выходами датчиков

DA, DB, ОС коммутатора вентильного двигателя, вторая группа входов соединена с выходами формирователя контрольной частоты, выходы блока аналоговых ключей соединены со входами схемы ушестерения .частоты ДПР и входами устройства определения истинного направления вращения, выход которого соединен с первым входом устройства формирования направления вращения на коммутатор, второй вход которого соединен с выходом преобразователя код-ИИМ и четвертым входом устройства контроля, третий вход которого соединен с шиной сигнала "Контроль", третий выход соединен с выходной шиной "Исправность", пятый вход устройства контроля соединен с выходом силовых ключей коммутатора вентильного двигателя, вход динамического торможения коммутатора соединен с. выхо. дом преобразователя код-.LLINM, вход направления вращения коммутатора соединен с выходом устройства формирования направления вращения на коммутатор, третий вход устройства формирования направления вращения на коммутатор соединен с выходом устройства определения требуемого направления вращения, выход устройства определения рассогласования по .скорости соединен с первым входом реверсивного счетчика, второй вход которого соединен с выходом устройства определения эоны нечувствительности.

В прототипе при отличии значений периодов датчика скорости и задатчика скорости менее чем в 2 раза режим форсирования уменьшения рассогласования с максимальным ускорением не работает и реверсивный счетчик работает с постоянной частотой,. не.зависящей от величины. рассогласования.

В предлагаемом устройстве во всем диапазоне изменения ошибки рассогласования по скорости изменяется частота, поступающая на реверсивный счетчик. При увеличении величины рассогласования частота за пол нения реверсивного счетчика увеличивается, Это позволяет значительно увеличить частоту при больших рассогласованиях, в то время как при малых рассогла"0 сованиях эта частота уменьшается, что позволяет значительно увеличить быстродействие и и тоже время уменьшить перерегулирование. Программируемость работы электропривода позволяет простой сменой программы работы привода изменить технические. характеристики работы для различных условий эксплуатации и различных применений. Появляется возможность использования стандартной аппаратной

20 структуры для реализации большого спектра электроприводов за счет простой смены программы работы электропривода.

Использование тестового контроля позволяет вычислительному устройству; с которым будет работать данный электропривод определить его работоспособность и в случае его неисправности включить резерв, что повышает надежность функционирования всей системы в целОм

В наземных условиях использование встроенной системы контроля позволяет проводить тест-контроль: на борту ЛА беэ . какого-либо использования контрольно35 проверочной аппаратуры. При тест-контроле проверяется исправность преобразователя входного напряжения в код, преобразователя напряжения обратной связи по положению в код, преобразователя код-ШИМ, 40 схемы ушестерения частоты ДПР, коммутатора вентильного двигателя, цифрового датчика скорости. Надежность повышается также за счет того, что тест-контроль осуществляется без существенного повышения

45 аппаратных затрат, увеличение которых приводит к снижению надежности работы системы контроля и всей системы в целом.

В данном случае тест-контроль осуществляется вычислителем, который после прове50 дения контроля переходит на рабочую программу управления.

На фиг.1 представлена блок-схема позиционного электропривода; на фиг.2 — алгоритм работы электропривода; на фиг.3—алгоритм работы вычислителя в режиме контроля; на фиг.4 — алгоритм работы рабочей программы, на фиг,5 — схема и диаграммы работы схемы ушестерения частоты.

На фиг, 6 приведен алгоритм работы цифрового датчика скорости.

1829101

25

45

55

Вентильный электропривод содержит шину входного сигнала управления 1, соединенную с преобразователем входного напряжения в кад 2 и первым входом аналогового ключа 3,. выход которого соединен со входом преобразователя напряжения обратной связи,по положению в код 4. выход которого соединен со вторым входом устройства определения ошибки рассогласования па положению 5 и устройством контроля G (ïåðâûé вход), второй вход которого соединен с выходом преобразователя входного напряжения в код 2 и первым входом устройства определения ошибки рассогласования по положению 5. Третий вход устройства контроля 6 соединен с шиной 7 сигнала "Контроль".

Выход устройства 5 определения ошибки рассогласования по положению соединен с входами устройства определения требуемого направления вращения 8, устройства определения рассогласования по скорости 9, устройства определения зоны нечувствительности 10.

Выходы устройства определения зоны нечувствительности 10 и устройства определения рассогласования по скорости 9 соединены с входами реверсивного счетчика

11, выход которого соединен с входом преобразователя код-ШИМ 12, выход которого соединен с входом коммутатора вентильнога двигателя 13 и четвертым входом устройства контроля 6. Выход устройства определения требуемого направления 8 соединен с входом устройства формирования направления вращения на коммутатор, второй вход которого соединен с выходом устройства определения истинного направления вращения 15. Последовательно соединены вентильный двигатель,40

16, исполнительный механизм 17, датчик положения 18, выход которого соединен с вторым входам аналогового ключа 3. Выход коммутатора вентильного двигателя 13 соединен с вентильным двигателем 16. Выходы датчика 0А, D8, 0С положения ротора (ДПР) коммутатора 13 через блок аналоговых ключей 19 соединены с входами схемы ушестерения частоты ДПР 20 и входами устройства определения истинного направления вращения 15. Выходы формирователя контрольной частоты 21 соединены с второй группой входов блока аналоговых ключей

19, вход управления которыми соединен с первым выходом устройства контроля 6.

Выходы транзисторных ключей коммутатора 13 вентильного двигателя соединены с пятым входом устройства контроля G, второй выход которого соединен с входом управления аналоговым ключом 3. Выход устройства контроля соединен с вы"одной шиной "Исправность" 22, Выход устройства формирования направления вращения на коммутатор 14 соединен с соответствующим входом коммутатора вентильнога двигателя. Вход цифрового датчика скорости 23 соединен с выходом схемы ушестерения ча-. стоты ДПР 20, а выход соединен с входом устройства определения рассогласования по скорости S, Генератор импульсов 24 выходом соединен с входом счета цифрового датчика скорости 10. Вычислитель 25 состоит из устройства определения ошибки рассогласования по положению 5, устройства определения требуемого направления вращения 8, устройства определения рассогласования по скорости 9, устройства контроля

G, устройства определения зоны нечувствительности 10, реверсивного счетчика 11, цифрового датчика скорости 23.

Вентильный электропривод работает следующим образом. При включении напряжения питания вычислитель электроприво-. да производит предварительную установку регистров общего назначения, необходимых для хранения кода датчика скорости, кода управления, кода реверсивного счетчика, а затем устанавливается в режим ожидания сигнала "Контроль".

После появления положительного напряжения на входе "Контроль" вычислитель переходит на программу предварительного контроля, которая проводит проверку функционирования основных блоков привода.

Принцип работы контроля состоит в следующем, Для проверки работоспособ. ности преобразователя код-ШИМ в реверсивный счетчик записывается код, соответствующий полной раскрутке двигателя. Так как преобразователю код-ШИМ необходимо время для обработки этого кода, то пока он отрабатывает этот код вычислитель проводит проверку преобразователя входного напряжения в код. Для этога управление на преобразователь входного на пряжения в код во время действия сигнала

"Контроль" подается заранее оговоренное эталонное напряжение. Это напряжение преобразуется в код и считывается вычислителем. Вычислитель производит сравнение этого кода с контрольным кодом, который должен соответствовать подаваемому на вход контрольному напряжению. Если код преобразователя входного напряжения соответствует контрольному входу с заданным допуском, то происходит дальнейшая проверка. Теперь вычислитель проводит проверку выходного сигнала, отработанного преобразователем код-ШИМ. Если на выходе преобразователя код-ШИМ посто1829101

RHHblA сигнал "лог.О", что соответствует полной раскрутке двигателя, то вычислитель переходит к.анализу работы преобразователя код-ШИМ в режиме динамического торможения. Для этого в реверсивный счетчик записывается код, соответствующий режи- му динамического торможения. Пока преоб разо вател ь код-.Ш ИМ отрабатывает этот код, вычислитель проводит проверку нулевого положения выходного вала исполHNTeJlhHofo механизма. Для этого к вычислителе подключается преобразователь напряжения GC по положению в код, на ..который через аналоговый ключ поступает сигнал с датчика положения выходного вала механизма. Вычислитель считывает код с преобразователя напряжения ОС по положению в код и сравнивает его с нулем. Если этот код укладывается в заданные границы, то вычислитель считывает с преобразователя код-ШИМ сигнал и анализирует его, Если этот сигнал соответствует "лог.1", то преобразователь код-ШИМ функционирует нормально.

После этого вычислитель проверяет работу коммутатора. Для этого он считывает с коммутатора комбинацию сигналов управ. ления силовыми ключами и сравнивает ее с возможными при данном поло>кении двигателя и данными входными сигналами коммутатора комбинациями.

Необходимо отметить, что весь контроль происходит при отсутствии силового питания на двигателе и коммутаторе, т,е, двигатель не работает и исполнительный механизм находится в нулевом положении.

Затем вычислитель проводит проверку ра боты преобразователя напряжения 0С по положению в код, для чего на него через аналоговый ключ подается контрольный сигнап, находящийся во время действия сигнала."Контроль". На шине входного сигнала управления вычислитель считывает выход ной код преобразователя напряжения ОС по положению в код и сравнивает его с контрольным с заданным допуском, После это.. го вычислитель проверяет работу датчика скорости. Для этого,с формирователя контрольной частоты через блок аналоговых ключей на схему ушестерения частоты датчика поло>кения ротора QClP) подаются три фазы формирователя кантрольнай частоты, сдвинутые друг относительно друга на 120, определенной частоты, имитирующие фазы

ДПР.

Вычислитель принимает эти импульсы, которые запускают цифровой датчик скорости, реализованный на таймере вычислителя. Принцип действия датчика скорости заключается в следующем. Импульс схемы

Затем вычислитель производит на основе значений кода датчика скорости и кода ошибки рассогласования по положению формирование управляющего воздействия на двигатель. Код управляющего воздействия поступает на преобразователь кодLLIMM, который преобразует этот код в

ШИМ-сигнал, подаваемый на коммутатор вентильного двигателя.

По значению кода ошибки по положению определяется требуемое направление ушестерения частоты ДПР производит останов таймера-счетчика, запись его кода в регистр, обнуление таймера и запуск его на счет импульсов, поступающих с генератора

5 импульсов. Код записанный в регистр табличным способом преобразуется в код для реализации прямо пропорциональной зависимости.частота-код. Если в результате проверки кода датчика скорости он-соответ10 ствует контрольному, то значит датчик скорости функционирует нормально.

Если в результате проверки выявится какая-либо неисправность, на шину "Исправность - подается нулевое напряжение, 15 говорящее о том, что привод неисправен.

Если привод исправен, то происходит переход на основную рабочую программу и на шину "исправность" выдается положительное напряжение.

20 Выполнение рабочей программы вычислителя начинается с опроса преобразователя входного напряжения в код и преобразователя напря>кения ОС по положению в код. В случае работы рабочей про25: граммы, при отсутствии сигнала "Контроль", через аналоговый ключ 3 проходит на преобразователь напряжения обратной связи по положению в код сигнал с датчика положения 18. Затем вычислитель отрабатывает

30 часть рабочей программы по определению управляющего воздействия на механизм в соответствии с заложенным алгоритмом.

Работа возможного алгоритма рабочей программы. flo приходу импульсов со схемы

35 ушестерения частоты запускается подпрограмма обработки прерываний, которая формирует код датчика скорости. В данном случае ушестерение частоты импульсов датчика положения .ротора {ДПР) вентильного

40 двигателя позволяет уменьшить интервал квантования по времени периода измерения скорости, что приводит к повышению быстродействия за счет более частого получения информации о скорости. Импульсы 45 трех датчиков положения ротора сдвинуты друг относительно друга на 120 и поступают на схему ушестерения частоты ДПР с коммутатора вентильного двигателя через блок аналоговых ключей, 1829101

10 вращения, которое поступает на устройство формирования направления вращения на коммутатор, на которое поступает также рования направления вращения на коммутатор предназначено для того, чтобы обеспечить нормальную работу коммутато10 ра, так как если на коммутатор подавать требуемое направление вращения, а двигатель вращается в другую сторону что бывает в районе эоны нечувствительности, то не вательность включения транзисторов коммутатора будет неверной. Поэтому в-момент динамического торможения по сигналу.LUVIM с преобразователем код-ШИМ вращения, что обеспечивает динамическое торможение двигателя.

После выработки управляющих воздействий на коммутатор вентильного двигателя происходит отработка двигателем и механизмом этих воздействий. При этом на потенциометра обратной связи по положению устанавлйвает реверсивный счетчик в состояние всех единиц или всех нулей, для более быстрого уменьшения ошибки по скорости. Если же старший разряд кода ошибки формируется новое значение сигнала ОС по по скорости равен нулю, а следующий равен единице, т.е. ошибка меньше, то в реверсивный счетчик прибавляется или вычитается

35 положению, двигатель имеет другую скорость.

Процесс работы вычислителя начинается сначала со считывания новых значений входного сигнала и сигнала ОС по положению.

Рассмотрим более подробно возможный алгоритм работы рабочей программы, . После считывания информации с преобразователя входного напряжения и информации шесть единиц. Таким образом в зависимости от величины ошибки осуществляется более быстрое или более медленное изменение управляющего кода. За счет того, что при больших рассогласованиях большая скорость изменения кода управления, а при малых рассогласованиях малая, то повышается бйстродействие системы без эа4.0 с преобразователя напряжения обратной метного увеличения перерегулирования системы. После того, как произошло изменение кода реверсивного счетчика, вычиссвязи вычислитель определяет модуль и знак разности этих кодов; Модуль этой разности определяет ошибку положения, а знак литель выдает этот код на преобразователь код-ШИМ. и выдает требуемое направление вращения на устройство формирования направления вращения на коммутатор. Затем процесс работы вычислителя повторяется, этой разности указывает направление уменьшения ошибки рассогласования по положению, т.е. требуемое направление вращения. После этого вычислитель определяет, находится ли ошибка рассогласования по положению в зоне нечувствительности, Если ошибка рассогласования меньше зоны нечувствительности, то реверсивный счетчик 11 устанавливается в положение, соответствующее полному динамическому

Отметим, что данный алгоритм является одним из возможных, и может быть легко мо50 дифицирован для различных систем управления, отличающимися требованиями по динамике и точности.

В качестве вычислителя в предлагаемом устройстве используется однокристальная микроЭВМ серии ¹ 1816. торможению. для останова двигателя.

Если же ошибка рассогласования по положению больше зоны нечувствительности, то вычислитель определяет код ошибки по

Формула изобретения

Вентильный электропривод, содержащий электродвигатель с датчиком положеодин из региСтров используется для посто- ния ротора. датчик скорости электросигнал о истинном направлении вращения с устройства формирования истинного на- 5 правления вращения. Устройство формиобеспечивается режим динамического торможения двигателя из-эа того, что последо- 15 осуществляется подача на коммутатор вен- 20 тильного двигателя истинного направления: янного хранения значения кода длгчика скорости, который реализуется на таймере вычислителя, путем подпрограммы преры ваний по приходу импульсов со схемы ушестерения частоты ДПР на вход запроса прерываний вычислителя. Алгоритм работы цифрового датчика скорости представлен на фиг.б.

Если код ошибки по скорости равен нулю, то происходит возврат на начало рабочей программы, если нет, то вычислитель определяет знак ошибки по скорости, т.е. необходимо ли увеличить, или уменьшить скорость. Затем в зависимости от величины кода ошибки по скорости и от знака этой ошибки вычислитель изменяет код реверсивного счетчика, который является управляющим и поступает на вход преобразователя кодШИМ, Вычислитель проверяет наличие единицы в каждом разряде кода ошибки по скорости. Если в старшем разряде кода ошибщ по скорости находится единица, что

:говорит о большой ошибке, то вычислитель в зависимости от знака ошибки по скорости

1829101

12 двигателя, последовательно соединенные преобразователь код-ШИМ и коммутатор; выход которого подключен к электродвига. телю, генератор импульсов, о т л и ч а юшийся тем, что, с целью повышения быстродействия, повышения надежности за счет предварительного контроля работоспособности, расширения ооласти использования, в него введены датчик положения и исполнительного механизма, последовательно соединенные шина входного сигнала управления, преобразователь входного напряжения в код, устройство определения ошибки рассогласования по положению, устройство определения рассогласования, по скорости и реверсивный счетчик, последовательно соединенные аналоговый ключ, преобразователь напряжения обратной связи по положению в код и устройство контроля, устройство определения требуемого направления вращения, устройство определения зоны нечувствительности, последовательно соединенные формирователь контрольной частоты, блок аналоговых ключей и схема ушестерения частоты датчика положения ротора, устройство определения истинного направления вращения, устройство. формирования сигнала направления вращения на коммутатор, шина сигнала контроля, первый вход аналогового

-ключа соединен с шиной входного сигнала управления; а второй вход — с выходом датчика положения; выход преобразователя напряжения обратной связи по положению в код подключен к второму входу устройства определения ошибки рассогласования по положению, первый вход которого соединен с вторым входом устройства контроля, третьим входом подключенного к шине сигнала .контроля и четвертому входу блока аналоговых ключей, выходы которого соединены с соответствующими входами устройства определения истинного направления вращения,. а входы DA, DB u DC блока аналоговых ключей подключены к выходам

5 DA, DB u.DC коммутатора, второй выход которого соединен с пятым входом устрой:ства контроля, входы DA, DB u DC подключены к соответствующим выходам датчика . положения ротора, второй вход коммута10 тора соединен с выходом устройства формирования сигнала направления вращения на коммутатор, первый вход которого подключен к выходу устройства определения истинного направления вращения, вто I5 рой вход соединен с четвертым входом устройства контроля и выходом и рео 6 разователя код-ШИМ, третий вход — с выходом устройства определения требуемого направления вращения, вход которого под20 ключен к выходу устройства определения ошибки рассогласования по положению и к входу устройства определения зоны нечувствительности, выходом соединенного с вторым входом реверсивного счетчика, тре25 тий вход которого подключен к третьему выходу устройства контроля, а выход реверсивного счетчика соединен с входом преобразователя код-ШИМ, датчик скорости электродвигателя выполнен цифровым

30 и первым входом подключен к выходу генератора импульсов, вторым входом — к выходу схемы ушестерения частоты датчика положения ротора, первый выход датчика скорости подключен к второму аходу уст35 ройства определения рассогласования по скорости, второй выход датчика скорости соединен с шестым входом устройства кон-.троля, второй выход которого подключен к выходной шине "Неисправность", третий

40 вход аналогового ключа соединен с первым выходом устройства контроля. ею о

1829101

0рИ щ аппо,Фл

%юла оианда "контрам"

Аа

cmnwdsa Iрейрс . счетчик хооа, соотд млнод раскруспке д3и ателя родкплочение прео4оазодтлепя ко я го нппрвкения.Ф ла

tvumorkmue кода рреодразооателя хадного нопряяения о код аоен ли ло кон р

hPrrr

П игнал ихода npeaf а I код-шин

Нет р Ф иееи.0

Чааоно5ка ре ерс, счетчик ко а, соот динамическон пюономению ддигапре читы ание л о с лрео разо атепя по пяок енню код

Мп аааенли л.

E0ump0rtbuo

Да

Ьгнап г Брода

eoéoìÂomþ раб

Hery (чашыоание с комиутал ора сигнаао упрадпения сило5ыиа кпю оlенли иод контролю му кпючение к прео5разо omew 0C пв лоюе&нцuю о nк.o од кnаoнuпm рpаoпnь a . . нuаuп n z жwеeнaаuя чаты uue xo а с паеа разо атепя д по палолкению о яМ поен пи над ноитролнану

HptF поена ка

Фжиаоаанпесигн. eucnpoAyynp"

uncut серости канааальна

Аа орииреаание гаенапа Ислрадиость "

КОНРЦ

Ирекод к podoueu npo pouup

Прдклю екчу пре разо umew рС нр лчаир1829101

«ессс с,сс с

It II tltI CVOPOC V

ttd3 сссссасссосн» ссооассссю37 лре0еленир З«оошей«и оо ссорссСю ф

РСЦЮМ Се*ССССйа IIO

«елс

«елу мелу

Юасесиссе со есссасиико

«рт сссонсо иЫа d

«ел

CrtdtttavVtt ССС Х

Росрt«I ссср dtvvbett ссрсрщс ррс«ссссо кссЬ р ласо ссесиисо de со сд со

rttadtttttttO коиеим о

СО20 CtthdtVutIО наи. ,Оссрссс ссиссусо хисаси

dO ,осасссс ссссс ссссо ло соссссоси

33

Сасроу «асСс лсе«соснюю насорс рс са сссс»сою ло 3. ас ио «ап ddt tt осени«о

МЙ Рк1 угмано3иа ро ерно лос. Ду ос ююя юона«3ос Кап. а

Ьусоыоса ссе инсрораоциа е лрм5роса

t ИО uà«Vutt СС/ t

Я«ось ососмиссассрноциаgnttt а и асс сосожев..срр,еаоси Ис/ епелае раскос»сс Ф. жюпсзъсс

ttruttC йЭс с йс. йлрИеле«ие суолро ле«иа росссВ ни о прес7ясеиие «йсс оиьс vettgоспсо«тясиои

4 лсо«Иу sO«tt нрии елс итмьности но сск сосу со@ ссу са РааЬ ение со ф са жвссоасу b, ассссссиассл с ре ною иФосаисо но 5:, Юсесаапссао,ей с се с со. го анеаьео но г.

0 ейное пкуирМмир ису а. прас йотисслсу.е«ррослси

Опре ере«и ко0а иши ки по. сно octtttt

tt tttt,Ъ иусл vdc7datvddvntt ссорхл

v Си . «РЛс сссо «ссс ос«оси с ао нглу ссЕ «паЬ dtttu ссосоо"

ci4

«сусу

ЕссрсдсоЬ оссссско иссосал

3b

«Яус ср фсоД оа а с

У сочась «ааар epeuz0 сирсяасссо чо

lrtt ссу гаросроЕО Рс.

А ао ссггвюссс g1, У гтчеен«е на р пса«

«оса ааелсчико «а 6. сссФъюР А оса сссалксасо мо 3.

& емсгснуксе /к» осасм»со но Е.

1829101,On

«(Составитель Ю. Залетный

Техред ММоргентал Корректор С,Лисина

Редактор

Заказ 2479 Тираж Подписное

ВНИИПИ Государственного комитета по изобретениям и открцтиям при ГКНТ СССР

113035, Москва. Ж-35, Раушская наб., 4/Ь

Производственно-издательский комбинат "Патент", г. Ужгород, ул.Гагарина,.101