Устройство для управления электроприводом робота

 

К АВТОРСКОМУ СВИДЕ

M ( (2 ( (4 (7

И (7

{5 р

3 СОВЕТСКИХ

ЦИАЛИСТИЧЕСКИХ РЕСПУБЛИК

ДАРСТВЕННОЕ ПАТЕНТНОЕ

0МСТВО СССР (ГОСПАТЕНТ ССС

1) >664S48 1

) 4859266(08

) 14.08.90

) 30.12.93 Бюл. Na 48-47

) Дальневосточный политехнический институт

В.В.Куйбышева

) Филаретов В.Ф.; Очкал В.С.

) УСТРОЙСТВО ДЛЯ УПРАВЛЕНИЯ ЭЛЕКТПРИВОДОМ РОБОТА (в) SU (и) 1839145 А2 (51) (57) Использование: для управления эпектроприводами с переменными нагрузочными характеристиками: Сущность изобретения: в устройство дополнительно введены третий, четвертый, пятый и шестой функциональные преобразователи, седьмой и восьмой блоки умножения, двенадцатый, тринадцатый, четырнадцатый и пятнадцатый сумматоры, третий квадратор и пятый выпрямитель. 1 ип.

1839145

Изобретение относится к робототехнике и машиностроению, предназначено для преимущественного управления электроприводами с переменными нагрузочными характеристиками и является усовершенствованием устройства для управления электроприводом робота по авт, св. ¹ 1664548.

Цель изобретения является повышение быстродействия и точности работы устройства.

На чертеже дана функциональная структурная схема устройства для управления электроприводом робота, Устройство содержит первый блок 1 умножения, первый сумматор 2, первый релейный элемент 3, второй блок 4 умножения, усилитель 5 мощности, электродвигатель 6, датчик 7 скорости, редуктор 8, обьект управления 9, датчик 10 положения, второй сумматор 11, первый выпрямитель 12, датчик 13 тока, второй релейный элемент 14, третий сумматор 15, задатчик 16 сигнала, четвертый сумматор 17, первый функциональный преобразователь 18, третий релейный элемент 19, блок 20 выборки и запоминания, датчик 21 ускорения. второй выпрямитель

22, блок 23",деления, пятый сумматор 24, второй функциональный преобразователь

25, шестой сумматор 26, первый квадратор

27, третий блок, умножения 28, третий выпрямитель 29, седьмой сумматор 30, четвертый блок умножения 31, восьмой сумматор

32, девятый сумматор 33, четвертый выпрямитель 34, десятый сумматор 35, пятый блок

36 умножения, второй квадратор 37, одиннадцатый сумматор 38, шестой блок 39 умножения, третий функциональный преобразователь 40, седьмой блок 41 умножения, двенадцатый сумматор 42, третий квадратор 43, четвертый функциональный преобразователь 44, тринадцатый 45 и четырнадцатый 46 сумматоры, пятый 47 и шестой 48 функциональные преобразователи, пятый выпрямитель 49, восьмой блок 50 умножения и пятнадцатый сумматор 51.

Движение выходного вала электродвигателя постоянного тока относительно сигнала рассогласования (ошибки) е> но угловому положению может быть достаточно полно описано следующей системой дифференциальных уравнений

81 =82

Q =Яз кз- -а z ez — аз з+,и+ G — Ы3, (1)

КмКИ + ВКв) И в где а2 —,, аз =(— + — ), Г lp к„к,к «к

1. " 1 / 1

6- g+ а 9+.а2 g, kb = coAst,,и = R(MBH+ Mczp) — символ дифференцирования по времени, В уравнении (1) использованы следующие обозначения: R, L — соответственно активное и индуктивное сопротивление якорной цепи электродвигателя 6; Кк — коэФфициент крутящего момента. Кв — коэффициент противоЗДС; Ks — коэффициент вязкого трения, Ky — коэффициент передачи

10 усилителя 5 мощности; Мвв — внешний нагрузочный момент: Mcrp момент сухого трения; 1Х вЂ” суммарный момент инерции ротора двигателя и вращающихся частей кинематической передачи; 0 — управляющий сигнал g, g, у, у — программные значения углового положения, угловой скорости, углового ускорения и ее производной вращения выходного вала редуктора 8, подаваемые на соответствующие входы устройства, Полагаем, что I g может дискретно принимать любые значения из диапазона

I (1 „,l,„) в начале каждого рабочего цикла. Это имеет место во многих злектроприводах манипуляционных систем, В основном изобретении на входе первого релейного элемента 3 формируется сигнал

S = ev + Сг ег + С1 1, (2) где « = (9 - а) — сигнал рассогласования

30 (ошибки) системы по угловому положению, устанавливающийся на выходе сумматора

2: ег = (g -ау ° Кр) — сигнал рассогласования системы по скорости на выходе седьмого . сумматора 30; аз=(9-ац Кр) — сигнал рас35 согласования системы по угловому ускорению на выходе девятого сумматора 35; Kp— коэффициент передачи редуктора 8, При этом на выходе первого блока 1 умножения в основном формируется сигнал

40 U = (1Н+ KtlM*l+ КЯ6 з19п5 и подается на вход усилителя 5 мощности, В результате на вход электродвигателя 6 с выхода усилителя

5 поступает сигнал

Ug = KyU = Ky(I8t+ Kt)M*(+ KzjGj) slgAS.

45 (3)

Использование в основном изобретении управляющего воздействия типа (3) позволило с некоторого момента времени организовать так называемый скользящий

50 режим работы электропривода, протекаю.щий вдоль гиперплоскости скольжения SO.

Для обеспечения в основном изобретении устойчивого возникновения и существо55 вания скользящего режима должны выполняться следующие соотношения

b I(a — Сг) С1! . (4)

С1 = C2 — аз.C2+ аг, (5)

Kt I KI, (6)

1839145 ( св аф но бл ми во си ур (гд за ко за по, из ск мо це

С2

С2 I

1 су зы та па ще от лит не

Кр сте не лят дел

Пр пер точ про из ине соб слу нос нов ент (7) у Р и устанавливающие функциональную зь между параметрами системы (1) и коициентами Cz и С1, Используемые в осном изобретении функциональные ки с соответствующими коэффициентапередачи и связи обеспечивали удовлетение условий (4) — (7). Движение такой темы в скользящем режиме описывалось внением я (с) = А1 г ) + Az.. Ф, (8)

А1 и А2 — постоянные интегрирования, исящие от начальных условий; лл и А2— ни характеристического уравнения S = О.

Для получения максимальной скорости ухания я1 в основном изобретении исьзовано соотношение

С1 = — С2

4 (9) В атом случае, как показано в основном бретении, выражение (8) принимало вид, <1(t) = (Ai + Azt) е" "> (10)

Таким образом. скорость затухания ьзящих движений электропривода при отонном характере переходного проса зависит от величины коэффициента увеличиваясь с ростом С, определяемоосновном изобретении по закону

Z) = — faa(I g) + ааааа — За2(! ) (11), и формирующегося на выходе шестого матора 26 основного изобретения.

Однако аналйз соотношения (11) пока- 3ает следующее. Величина коэффициенz зависит только от текущих значений аметров системы (1), в частности от текуо значения величины I g, и не зависит еличины коэффициента КУ передачи уси- 40 ля 5 мощности. Последнее говорит о использовании ресурсов управлении. е того, при отклонении параметров сиы (1) от номинальных значений или при авильной настройке параметров pery- 45 ра равенство (5) из-за неточного опрения С2 по (11) может нарушаться. чем при неточностях определения Cz станет выполняться и условие (Q). Неость в определении Cz по (11) может 50 сходить при некоторой погрешности в ерении текущего значения момента ции l Z . При сохранении работоспоости основного изобретения в этом ае снижается быстродейсТвие и точь его работы. ля того чтобы при том же, что и в осом изобретении, значении коэффиципередачи t(„ c r) ef) 5 мощности повысить быстродействие и сохранить точность его работы, в данном устройстве для управления электроприводом робота используется управляющее воздействие вида

0 =(lA l+ la I+ K1 l M*! Kz IG llsignS (12)

При использовании (12) условия устойчивого возникновения и существования скользящего режима работы (S S < О) системы (1) примут вид

l(— + — )Ct C) Cz l

1 Кв КК

Тэ ") эТм" Ю

Rl g

Тэ ре Тм КК (13)

lC +(— + — )С2 — C5

1 Кэ (,КмКс) + Кв)

Тэ l 7 (КРКУ

ТЗТМК (14)

При использовании условия (9) в дополнительном устройстве возникающий в нем скользящий режим при удовлетворении (13) и (14) (так же, как и в основном изобретении) описывается уравнением (10), т.е, скорость движения в скользящем режиме па-прежнему зависит от величины Cz. Однако, во-первых, в дополнительном устройстве Cz c учетом (9) необходимо определять из соотношения которое непосредственно получается из (13) при у <1, Так как С2 в (15) непосредственно зависит не только от текущего значения величины, но и от величины коэффициента КУ усилителя 5, то это позволяет получить величину С2 в дополнительно заявляемом устройстве, большую, чем в основном изобретении, и тем самым эффективнее использовать имеющиеся ресурсы управления, Во-вторых, соотношение (15) определяет некоторый запас, предотвращающий срыв скользящего режима из-за возможности неточного on редел ения параметра !2 либо при отклонении других параметров системы от их номинальных значений, При этом снимается и важное требование к точности реализации соотношения (7), используемого в основном изобретении. Таким образом, преимущества дополнительно заявляемого устройства очевидны, Выражение (15) представляет собой полинам третьей степени отнс ительно С2. Для нахождения вещественного к(,рня полинома третьейстепени вида(15) воспользуемся стандартной форм лой Кардана

С2= -Ц тЧ.Р ФЦ-1РР— 1(1 ь)

3 (1 6) 1839145 где ц т (у-+ — ) +2У . к., кк

P- -g(T;+ — I ) ч р --27(т,. + ) . — тДу+

3 2 1 Кв 3 КмКК

+ 6 (КрКм)2 2

Х

Здесь следует указать на то, что в злектроприводах постоянного тока электрическая постоянная времени Тв, как правило, в десятки раз меньше электромеханической постоянной времени Тм. Кроме того, коэффициент усиления современных усилителей достаточно высок (Ку» 100). Поэтому (q +p)>0,. (17) э следовательно операция извлечения квадратного корня ц" + р выполняется корректно. Справедливость (17) и положительность С2 (С2 > О), рассчитанное по (16) с учетом I g 6 fl („ I Явв„), проверялась авто рами для различных серий электродвигателей (ДП, ДПР, ДПМ, ДПУ, ПЯ), Поэтому выражение (16) правомерно использовать для настройки параметра С2 в дополнительно заявляемом устройстве для управления электроприводом робота, Таким образом, настраивая С2 по (16), можно получить максимальную (для текущего значения параметра системы (1) — момента инерции нагрузки I ; ), скорость затухания в скользящем режиме ошибки

ei по закону (10), При этом быстродействие и точность дополнительне заявляемого устройства будет выше, так как оно эффективнее использует имеющиеся ресурсы управления и менее чувствительно к малым динвмическим неидеальностям электропривода (погрешностям в измерениях параметров и отклонения последних от их номинальных значений). Условие существования скольжения {13), (14), как и в основном изобретении; всегда может быть удовлетворено выбором соответствующего значения коэффициента передачи Ку усилителя 5 мощности. Условие (14) выполняется в силу соответствующего выбора величины Ку с учетом функциональных зависимостей (9), (16), которые используются для расчета С1 и

С2. Блоки, реализующие указанные зависимости, имеют естественные погрешности, однако при достаточно большом значении

Ку это несущественно сказывается на качестае процессов в устройстве, а следовательно, сохраняется достигаемый в нем положительный эффект. Подтверждение этому можно найти, например, в монографии Барбашина E.À. "Введение в теорию устойчивости". М,: Наука, 1967, с 73-74.

Как и в основном изобретении по условиям-технологического процесса приведен5 ное суммарное значение момента инерции нагрузки I g может дискретно принимать любое значение из широкого диапазона

I g Е (I )„,l в,к) перед началом каждого рабочего цикла, причем во время рабочего цикла изменения 1g не происходит либо

1:» меняется незначительно. Одновременно будем считать, что момент нагрузки MI, . приведенный к валу

15 электродвигателя 6, складывается из моментов сухого трения М„р - Мт sign ад, вяэкоготренияМв Кв ctgиМвн внешнего нагрузочного момента, т,е;

Мн = Мвн+Мв + Метр, (18)

20 где M> — коэффициент, пропорциональный моменту сухого трения.

Такой характер приложения моментных нагрузок имеет место в довольно широком классе систем управления, например в сле25 дящих системах манипуляционных роботов.

Для электродвигателя 6 постоянного тока справедливо соотношение

I ß Bg = KMl — Мн = Мдин, . (19) где а,а — угловая скорость и ускорение

30 вращения вала электродвигателя 6; Мдин— величина динамического момента; 1- якорный ток двигателя. Из (19) следует, что ! Х1 —, (20)

Оценка (20), как и в основном изобретении, используется для настройки коэффициента С2 по выражению (16), Таким образом, мы получили все необходимые соотношения, выполнение кото40 рых позволит организовать устойчивый скользящий режим работы дополнительного заявляемого устройства.

В исходном состоянии дополнительно заявляемого устройства на выходе датчика

10 углового положения сигнал соответствуt ет фактическому угловому положению а выходного вала редуктора 8, сигналы g 9, ц и

9 равны нулю. Поскольку в исходном состоянии устройства сигналы на выходах датчи50 ков 7, 21 и 13 угловой скорости, углового ускорения и тока электродвигателя соответственно равны нулю, то и на выходах второго релейного элемента 14, четвертого сумматора 17, второго выпрямителя 22, бло55 .ка 23 деления, третьего релейного элемента

19, блока 20 выборки и заполнения, третьего квадратора 43, четвертого блока умножения

31, двенадцатого сумматора 42. четвертого функционального преобразователя 44, 1839145

10 тр пр ни за те го вы го ис си фу ли

44 а пр иэ эл тог ив ре ск ду ся вто су коэ вер реп

slg сум

Км! ра об изо где

Так дел вел

20). ке2 осн лей пом коэ дел

24, четв ния, При борк сигн тьего блока умножения 28, третьего вымитечя 29 и восьмого блока 50 умножесигналы также равны нулю. На выходе атчика 16 сигнала установлен положиьный уровень сигнала, значения которо- 5 определено ниже. В результате на одах пятого сумматора 24, одиннадцатоумматора 38, второго квадратора 37 в одном состоянии устройства имеются налы положительного уровня. Третий 10 кциональный преобразователь 40 реаует формулу у = х, второй 25 и четвертый з ункциональные преобразователи -у -6; ятый 47 и шестой 48 функциональные образователи -у =gx. Как и в основном 15 бретении, на выходе первого релейного ента 3 сигнал S имеет вид (2). Кроме, для реализации соотношения (20), как сновном изобретении, коэффициент печи датчика 13 якорного тока совместно 20 эффициентом передачи по первому вхоетвертого сумматора 17 устанавливаетавный Км, коэффициент передачи по ому инвертирующему входу четвертого атора 17 устанавливается равным К, 25 фициент передачи по его третьему инирующему входу — равным Мт. Второй йный элемент 14 реализует функцию

ag . В результате на выходе четвертого атора 17 формируется сигнал M»H - 30

Мн, соответствующий знаменателю выния (20). Первый функциональный преазователь 18, как и в основном ретении, реализует функцию

° °

jM«нJ при (M«! > А 35

FI

Ь при !Мдин! Ь (21)

Ь вЂ” малая положительная константа. м образом, при I M» > Ь в блоке 23 ния вычисляется отношение модулей "0 чин а и Мди, т.е, значение 1, » {см. ри малых значениях I Мдин I Л в блоделения осуществляется деление на h. ретий репейный элемент 19. как и в 45 вном изобретении, реализует функцию т

A. npu I M«>l >Л

2Опри !Мдин! À {22) ри сигнале "1" на выходе третьего ре- 50

oro элемента 19 блок 20 выборки и занания передает с единичным фициентом сигнал с выхода блока 23 ия на первый вход пятого сумматора также на первый вход третьего 28, 55 ртого 31 и седьмого 41 блоков умножетакже на вход третьего квадрато ра 43. игнале F2 я 0 на выходе блока 20 выи запоминания сохраняется уровень ла, имеющий место в момент перекпючения, Таким образом, на выходе блока 20 при IM» I > Лбудет сигнал. равный текущему значению I g, а при Мди I < Ь— сигнал I » (t>), где t> — момент времени, при котором величина I Ì« I входит в область (-Л, +Л). При включении дополнительно заявляемого устройства для управления электроприводом робота и подачи на его входы программных задающих воздействий

g, g, 9 и g, на выходах соответствующих сумматоров появляются сигналы ошибок е,а,eз. В результате на выходе второго сумматора 11 (как и в основном изобретении) формируется сигнал (! е I + KI М*! +

К2 I G I),,а на выходе пятого выпрямителя 49 — сигнал Ie . Следовательно, при включении дополнительно заявляемого устройства на выходе пятнадцатого сумматора 51 формируется сигнал (IA I + Iez I + Ki IM*l +

К I G I) sign S, точно совпадающий с видом соотношения (12). При этоМ выходной вал электродвигателя 6 начинает вращаться в направлении, соответствующем уменьШению ошибки е .

В процессе движения электропривода при некоторой комбинации значений

A,,ez происходит смена знака сигнала S, вызывающая переключение первого релейного элемента 3.

Согласно (12) сигнал U на выходе усилителя 5 мощности меняет знак. скоростьац и ускорение а уменьшаются и снова сигнал S меняет знак, первый репейный элемент 3 переключается и т.д, В результате возникает скользящий режим. Для обеспечения устойчивого скользящего режима, протекающего с максимально возможной скоростью для текущего значения I ã 6 jl » „,I ®,Ä, как и было указано выше, С1 и Ср должны быть связаны соотношениями (9), (13), {14) и (16). .Коэффициент передачи по первому входу пятого сумматора 24 настраивается равным К>, на который поступает сигнал с выхода блока 20 выборки и запоминания, равный текущему значению I ; . Коэффициент передачи по второму входу пятого сумматора 24 равен Te . Уровень выходного сигнала источника задатчика 16 сигнала устанавливается равным 1 (например, 1В) и подается на второй вход пятого сумматора

24. B результате на выходе последнего формируется сигнал (Тэ + Кв !;г ), который преобразуется в третьем функциональном преобразователе 40 к виду (Тз + К I g ), Первый квадратор 27 преобразует сигнал с I 839145

1п выхода третьего функционального преобразователя 40 к гиду (Тэ + Кв I g) . Коэффициент передачи по первому входу седьмого блока 41 умножения устанавливается рав-1 2 ным К КРКУ L, по второму входу-—

27 где, напримеру= 0,9 6 (0. 1). Третий квадратор 43 преобразует сигнал с выхода блока

20 выборки и запоминания к виду I „ « . Коэффициент передачи по первому входу двенадцатого сумматора 42 настраивается равным 16 (КмКУКРУ 2

), по второму инвертирующему входу — 1. В результате на выходе двенадцатого сумматора 42 сигнал равен

2 1 +

1Я

+16(У Р)г.)2, точно совпадает с выражением (q + р ) з з (см. (16)).

Коэффициент передачи по первому входу шестого .сумматора 26 устанавливается равным 1, а по второму входу — равным

1/27 . На выходе шестого сумматора 26 формируется сигнал

2 . г 1 + Кв)З КыКУКр

27 Тэ 1Х Я+16(-Г-+Т вЂ” ) ) + — (— + — 3

1 Кв 2 1 1 Кв 6 э Z 27 Тэ !„ „ точно соответствующий величине q в г соотношении (16). Поскольку второй 25 и третий 40 функциональные преобразователи реализуют формулу у =1/х, пятый 47 и шестой 48 функциональные преобразоватезз ли — формулу у = g х, а коэффициенты по входам тринадцатого 45 и четырнадцатого

46 сумматоров равны 1, то на выходе пятого функционального преобразователя 47 сигнал равен g-q =4 + р, а на выходе шестого ионального преобразователя 48 q+

+ р . Коэффициенты по второму и третьему входам одиннадцатого сумматора 38 настраиваются равными 1, по первому входу— равными 1/3. В результате на выходе последнего формируется сигнал з + зз „зб Г„1 з кв1

3 Т, II > . точно совпадающий с (16), устанавливающий требуемый характер связи между параметрами изменяемой и неизменямой частями дополнительно заявляемого устройства. причем второй квадратор 37, на вход которого с коэффициентом передачи

1/4 подается сигнал с выхода одиннадцатого сумматора 38, реализует соотношение (9).

50 тропривода по сравнению с основным устройством, что также положительно сказывается на быстродействии и точности его работы.

Техническая реализация дополнительного изобретения не вызывает затруднений, так как в ней используются типовые электронные элементы. (56) Авторское свидетельство СССР

N". 1664548, кл. В 25 J 13/00, 1990, Коэффициенты передачи по второму и третьему входам третьего сумматора 15, по входу пятого выпрямителя 49 устанавливаются равными Кр. Первый 12. второй 22 и

5 пятый 49 выпрямители реализует функцию у = Ixl . Первый 27. второй 37 и третий 43 квадраторы реализуют функцию у = x . 8 третьем сумматоре (5 в еоответствии с выражением (2) формируется сигнал S.

10 Необходимо отметить, что настройка источника постоянного сигнала и коэффициента передачи по второму входу пятого сумматора 24 может быть другой, важно лишь сохранить тем же произведение уров15 ня его сигнала на соответствующий коэффициент передачи, Из указанного следует, что за счет дополнительно введенных блоков и связей в дополнительном устройстве для управления

20 электроприводом робота при 1Мдин > Л выполняется автоматическая подстройка коэффициентов гиперповерхности скольжения p = 0 С1 и Cz на основе оценки величины! g определяемой по соотношению

25 (20). Это позволяет обеспечить последней максимально возможное быстродействие с точки зрения имеющихся ресурсов управления электропривода (мощности усилителя

30 5), что выгодно отличают дополнительное устройство от основного.

При входе в область Удим < Л подстройка коэффициентов С1 и Cz прекращается. Но за счет выбора соответствующей

35 малой величины Ь появляющаяся погрешность всегда может быть сведена к допустимой по условию конкретного задания, так как Л может быть практически сколь угодно малой величиной (достаточной для реализации операции деления аналоговых сигналов на типовых электронных элементах без существенной погрешности). Кроме того, в дополнительном устройстве снижены требования K высокой TQ H cTé реализации соотношения (10), т,е. снижены требования к точности измерения параметров электропривода. Таким образом, дополнительное устройство становится менее чувствительным к динамическим неидеальностям элек13

1839145

Э

М це но жи пр

° ни ра пр на кц вы пя ро ум

ro вх су вт вх зо

;су . ми тр су ,ка бл по

Формула изобретения

УСТРОЙСТВО ДЛЯ УПРАВЛЕНИЯ

ЕКТРОПРИВОДОМ РОБОТА по авт, св, 1664548, отличающееся тем, что, с ью повышения быстродействия и точти в работе, оно дополнительно содертретий функциональный образователь, седьмой блок умноже,,двенадцатый сумматор, третий квадор, четвертый функциональный образо ватель, тринадцатый и четырцатый сумматоры, пятый и шестой фунональные преобразователи, пятый рямитель, восьмой блок умножения, надцатый сумматор, первый вход котоо подключен к выходу первого блока ожения, второй вход — к выходу восьмолока умножения, а выход подключен к ду усилителя мощности, выход пятого матора подключен соответственно к рому входу пятого блока умножения, ду третьего функционального преобра" ателя, первому входу одиннадцатого матора, а выход блока выборки и запоания подключен через третий квадрак первому входу двенадцатого матора, второму входу четвертого блоумножения и первому входу седьмого ка умножения, второй вход которого ключен к выходу третьего функционального преобразователя и входу первого квадратора, выход которого подключен к первому входу шестого сумматора, второй

5 вход которого соединен с выходом двенадцатого сумматора и через четвертый функциональный преобразователь с первым входом тринадцатого сумматора и первым инвертирующим входом четырнадцатого

10 сумматора, выход которого через пятый функциональный преобразователь подключен к второму входу одиннадцатого сумматора, выход которого подключен к второму входу шестого блока умножения и входу второго квадратора, выход задатчика сигнала подключен к второму входу пятого сумматора, выход седьмого блока умноже нйя подключен к второму инвертирующему эходу двенадцатого сумматора, выход шес20 того сумматора через второй функциональный преобразователь подключен к вторым инвертирующим входам четырнадцатого и тринадцатого сумматоров, выход тринадцатого сумматора через шестой функцио25 нальный преобразователь подключен к третьему. входу одиннадцатого сумматора; выход седьмого сумматора через пятый ,выпрямитель подключен к первому входу восьмого блока умножения, второй вход

30 которого соединен с вторым входом первого блока умножения и выходом первого релейного элемента.

1 839145

Производственно-издательский комбинат "Патент", г. Ужгород, ул,Гагарина, 101

Редактор

Заказ 3401

Составитель В. Филаретов

Техред M.Moðãåíòàë Корректор O.Ãócòè

Тираж Подписное

НПО "Поиск" Роспатента

113035, Москва, Ж-35, Раушскал наб., 4/5