Перемещающийся массажер и способ осуществления массажа с его помощью

Группа изобретений включает перемещающийся массажер и способ осуществления массажа с его помощью, относится к медицине, в частности к массажу, и может быть использовано для проведения лечебно-оздоровительного воздействия на организм человека. Перемещающийся массажер содержит массажное устройство с приводом перемещения, кинематически связанное с устройством его дискретной фиксации к телу пациента и систему управления. Привод перемещения выполнен в виде активного треугольного модуля, стороны которого выполнены в виде стержней, концы которых шарнирно соединены в вершинах треугольного модуля. Стержни снабжены линейными приводами с датчиками силы, относительного перемещения и относительной скорости, а все вершины треугольного модуля выполнены с возможностью соединения через них подобных стержней с образованием дополнительных активных треугольных структур. Устройство дискретной фиксации выполнено в виде массажной вакуумной банки, установленной в каждой из вершин треугольного модуля и герметично соединенной гибким шлангом с соответствующим каналом воздухораспределителя системы вакуумирования, снабженной датчиком давления, воздухораспределителем и вакуумным насосом, электрически связанных с системой управления в виде компьютера с цифроаналоговыми преобразователями. Входы системы управления через шины данных аналого-цифровых преобразователей подключены к выходам аналого-цифровых преобразователей датчиков силы, датчиков относительного перемещения, датчиков относительной скорости и датчиков давления, а выходы системы управления через шины выходных данных подключены соответственно к входам последовательно соединенных усилителей мощности и линейных приводов, клапанов воздухораспределителя и вакуумного насоса. Изобретения позволяют автоматизировать процесс баночного массажа, повысить его эффективность и расширить функциональные возможности. 2 н.п. ф-лы, 5 ил.

 

Изобретение относится к медицине, в частности к массажу, и может быть использовано для проведения лечебно-оздоровительного воздействия на организм человека.

Для профилактики и лечения некоторых травм и заболеваний, а также проведения антицеллюлитных процедур широко применяется баночный массаж, сочетающий в себе воздействующие факторы банок и массажа. Так, например, баночный массаж показан при простудных заболеваниях, бронхите, пневмонии, миозитах, люмбаго, остеохондрозе позвоночника, неострой форме пояснично-крестцовых радикулитов, колитах и др. Баночный массаж способствует также ускорению крово- и лимфообращения в тканях, улучшению дыхания, отделению мокроты (если она есть) и снижению температуры тела, в случае, если она повышена (Дубровский В.И., Дубровская А.В. Лечебный массаж. Изд. М.: ГЭОТАР-Медиа. 2004, с. 310-311).

В современных условиях банки соединены вакуумными шлангами с аппаратом, обеспечивающим их вакуумирование и другие режимы работы. При этом аппарат может быть как переносным, так и стационарным, а банки могут устанавливаться на теле пациента как неподвижно, так и с возможностью совершения ими скользящих массажных движений по поверхности тела пациента без их разгерметизации и отрыва от тела. В первом случае после установки комплекта банок их не перемещают, а оказывают лишь локальное воздействие на кожу пациента в местах установки банок. При этом присутствие массажиста не требуется. В результате из-за отсутствия скользящих массажных движений снижается эффективность проведения массажа, а в ряде случаев, например при остеохондрозе позвоночника, и др., данная процедура вообще не эффективна. В случае проведения скользящего баночного массажа установленной на поверхности тела банкой движение банки осуществляет массажист, что ограничивает количество перемещаемых одновременно банок до 2-х. При этом массажист способен производить скользящий баночный массаж единовременно только одному пациенту. Это снижает пропускную способность массажиста и повышает его утомляемость. В качестве примера можно привести устройство «Vacuum Therapy Machine for Massage Cupping Machine» модели MCWNV-600 с широкими функциональными возможностями (Therapy Machine_for_Massage Cupping Machine).

Известен самоперемещающийся массажный аппарат с дистанционным управлением, предназначенный для самомассажа спины (Teren D.R. Remotely controlled massaging apparatus. Pat. No.: US 4412535. Publ. 01.11.1983.) Устройство представляет собой движущийся аппарат, который состоит из корпуса, приемника, антенны, сервомеханизмов, привода и рулевого механизма. На вращательных осях рулевого механизма закреплены двигательные элементы и поворотные колеса, выполняющие массажную функцию. Для обеспечения приемов растирания к корпусу шарнирно присоединено устройство. Скорость и направление движения транспортного средства телеметрически регулируется блоком управления. Сигналы, формируемые в блоке, преобразуются в радиочастоты и передаются антенной в эфир. Переданные сигналы улавливаются антенной аппарата и преобразуются приемником в сигналы команд, которые приводят в действие рулевой механизм, обеспечивающий передвижение устройства. Вес движущегося аппарата может увеличиваться за счет расположения свинцовых пластин на корпусе.

Известен также массажер подобного принципа действия, способный автономно, с помощью колесного движителя, перемещаться по телу пациента (Avramovich Е., Hasharon Н., Gurievsky Y. Massager. Pat. No.: US 2010/0191160 A1. Publ. 29.07.2010).

Удержание приведенных выше устройств на теле происходит лишь за счет гравитационной силы (силы тяжести). Общими недостатками устройств являются:

- невозможность использования массажного аппарата в условиях невесомости или пониженной гравитации;

- отсутствует связь, надежно удерживающая массажный аппарат на теле; в результате из-за неровностей тела и возможных самопроизвольных движений пациента аппарат может слететь с массируемого участка тела и повредиться от падения и удара о поверхность; при этом для его повторной установки на спине потребуется посторонняя помощь;

- отсутствует возможность контроля положения аппарата на теле пациента; в результате аппарат может наехать на родинку, рану и др. участки тела, для которых массаж недопустим;

Известно переносное массажное устройство, представляющее собой пояс с вакуумными банками, закрепляемыми на теле пациента, с обеспечением их плотного контакта с поверхностью тела (Masakatsu Torii. Massage device. Pat. No.: US 4428368. Publ. 31.01.1984 - прототип). Каждая из вакуумных банок связана через распределительное устройство с насосом. При этом насос обеспечивает поочередное нагнетание и разрежение воздуха в банке, а распределительное устройство обеспечивает установленный порядок работы банок в режиме массажа. Данное устройство также позволяет производить одиночный баночный массаж с перемещением банки по телу пациента. Недостатком устройства в первом случае является ограничение, связанное с отсутствием возможности проведения баночного массажа с перемещением банок по заданным траекториям движения, а во втором - необходимость в массажисте, что снижает количество одновременно обслуживаемых пациентов и повышает утомляемость массажиста. Также данное устройство не позволяет организовать вибрационные воздействия на тело пациента, что ограничивает его функциональные возможности.

Известен переносной перемещающийся массажер, устанавливаемый на зубчатом ремне (Kenichi Mabuchi. Massaging machine. Pat. No.: US 3996929. Publ. 14.12.1976 - прототип). Ремень закрепляется на определенном участке тела с требуемым усилием прижима массажера к телу. При этом работоспособность массажера не зависит от пространственного положения тела, и он не требует постоянного присутствия массажиста, но он способен перемещаться только вдоль зубчатого ремня, что ограничивает его функциональные возможности. Кроме того, отсутствие возможности контроля положения аппарата на теле пациента способно привести к тому, что он может наехать на родинку, рану и др. участки тела, для которых массаж недопустим.

Техническим результатом предлагаемого перемещающегося массажера является автоматизация процесса баночного массажа, в результате которой:

- массажист способен организовать автономное проведение баночного массажа нескольким пациентам одновременно, а также проведение баночного массажа несколькими банками в положении сидя или стоя тремя массажными банками на груди и тремя массажными банками на спине пациента одновременно и, как следствие, повысить производительность проведения баночного массажа;

- появляется возможность проведения массажа сдвиганием и растяжением мышечных тканей одновременно тремя массажными банками, что повышает производительность процесса массажа;

- появляется возможность проведения автономного баночного самомассажа для труднодоступных участков тела, например спины, и обеспечения контролируемого перемещения массажных банок и обхода двигающимися массажными банками участков тела, недопустимых для массажных воздействий, таких как родинки, чувствительные и поврежденные участки кожи, послеоперационные раны и др.;

- автономный баночный массаж не требует специального помещения и может проводиться как в постели больного, так и в домашних условиях;

- у массажиста высвобождается дополнительное время, которое может быть задействовано для проведения других видов массажа и, как следствие, появляется возможность увеличения количества обслуживаемых пациентов в смену;

- снижается физическая усталость массажиста, что способствует повышению его производительности труда и улучшению самочувствия в конце рабочей смены.

Это достигается тем, что в перемещающемся массажере, содержащем массажное устройство с приводом перемещения, кинематически связанное с устройством его дискретной фиксации к телу пациента и систему управления, привод перемещения выполнен в виде активного треугольного модуля, стороны которого выполнены в виде стержней, концы которых шарнирно соединены в вершинах треугольного модуля, при этом стержни снабжены линейными приводами с датчиками силы, относительного перемещения и относительной скорости, а все вершины треугольного модуля выполнены с возможностью соединения через них подобных стержней с образованием дополнительных активных треугольных структур, при этом устройство дискретной фиксации выполнено в виде массажной вакуумной банки, установленной в каждой из вершин треугольного модуля и герметично соединенной гибким шлангом с соответствующим каналом воздухораспределителя системы вакуумирования, снабженной датчиком давления, воздухораспределителем и вакуумным насосом, электрически связанных с системой управления в виде компьютера с цифроаналоговыми преобразователями, при этом входы системы управления через шины данных аналого-цифровых преобразователей подключены к выходам аналого-цифровых преобразователей датчиков силы, датчиков относительного перемещения, датчиков относительной скорости и датчиков давления, а выходы системы управления через шины выходных данных подключены соответственно к входам последовательно соединенных усилителей мощности и линейных приводов, клапанов воздухораспределителя и вакуумного насоса.

Это достигается тем, что в способе массажа перемещающимся массажером, включающем подготовку поверхности тела, установку на теле перемещающегося массажера, и осуществление массажа путем дистанционного управления движением массажера, перед установкой перемещающегося массажера в систему управления вводят контуры массируемых участков тела и связывают их с базовой системой координат, после этого в систему управления вводят координаты участков тела недопустимых для проведения массажа и устанавливают массажное устройство на выбранном участке тела пациента и проверяют эластичность кожи и сопротивляемость массажной вакуумной банки ее перемещению по телу, при этом из массажных вакуумных банок откачивают воздух и устанавливают для них максимальное значение давления, при котором допускают возможность их перемещений по телу пациента без разгерметизации, и минимальное, при котором исключают возможность травматизма кожи пациента, затем из массажных вакуумных банок откачивают воздух до минимально допустимого значения, включают линейные приводы и по показаниям датчиков силы и относительных перемещений фиксируют значения усилий, которые приводят к смещению массажных вакуумных банок и соответствующие им амплитуды перемещений, затем в систему управления вводят координаты установленных массажных вакуумных банок, траектории их движения и количество проходов и подают команду на начало массажа путем перемещения массажных вакуумных банок по телу пациента, при этом перемещение массажных вакуумных банок осуществляют поочередно в следующей последовательности, сначала по команде от системы управления с помощью воздухораспределителя открывают соответствующий канал и производят разгерметизацию перемещаемой массажной вакуумной банки, после достижения в ней максимально допустимого значения, по сигналу от соответствующего датчика давления, канал перекрывают, при этом в неперемещаемых на данном этапе массажных вакуумных банках, наоборот, сохраняют минимально допустимое значение давления, затем производят перемещение массажной вакуумной банки по телу пациента по заданной траектории движения, для осуществления которого включают линейные приводы, связывающие неперемещаемые массажные вакуумные банки с перемещаемой и согласованно увеличивают длины соответствующих стержней, при этом согласованное изменение длин стержней обеспечивают изменением скорости линейных приводов, которую контролируют с помощью датчиков относительного перемещения и скорости, после достижения перемещаемой массажной вакуумной банкой заданного положения, которое определяют по показаниям датчиков относительного перемещения, линейные приводы останавливают, затем одну из неперемещенных массажных вакуумных банок подготавливают к перемещению, при этом по команде от системы управления с помощью воздухораспределителя открывают соответствующий канал и производят ее разгерметизацию и после достижения в ней максимально допустимого значения давления по сигналу от соответствующего датчика давления, канал перекрывают, после этого осуществляют ее сближение с перемещенной массажной вакуумной банкой по заданной траектории движения, для этого уменьшают длину соединяющего их стержня и согласованно изменяют длину стержня, соединяющего перемещаемую массажную вакуумную банку с неперемещенной, после достижения перемещаемой массажной вакуумной банкой заданного конечного положения, которое определяют по показаниям датчиков относительного перемещения, линейные приводы останавливают, затем алгоритм движения сближения массажных вакуумных банок повторяют для оставшейся неперемещенной массажной вакуумной банки и при необходимости осуществляют локальный вибромассаж в местах установки массажных вакуумных банок, при котором в каждой из банок с заданной частотой изменяют давление от минимально допустимого до максимально допустимого, затем в заданной последовательности и с установленными амплитудно-частотными характеристиками и усилиями в стержнях осуществляют режим вибрационного поочередного движения линейных приводов с возможностью переключения на режим вибрационного одновременного движения двух и более линейных приводов, при этом значения амплитуды перемещений, частоты и усилия в каждом из стержней контролируют датчиками относительного перемещения, относительной скорости и силы соответственно.

На фиг. 1 представлена структурная схема перемещающегося массажера.

На фиг. 2 показаны основные массажные движения вакуумной банкой: I - прямолинейное, II - зигзагообразное, III - спиральное и IV - восьмеркообразное.

На фиг. 3 и 4 показаны схемы установки перемещающегося массажера и проведения баночного массажа с его помощью на виде спереди и сзади при различных заболеваниях: а - при остеохондрозе позвоночника, люмбаго; b - при пневмониях, бронхитах; с - при миозитах, пояснично-крестцовом радикулите; d - при колитах, гипертонической болезни (Дубровский В.И., Дубровская А.В. Лечебный массаж. Изд. М: ГЭОТАР-Медиа. 2004, с. 310-311).

На фиг. 5 показаны схемы проведения локального вакуум-массажа и массажа сдвиганием и растяжением мышц, реализуемые с помощью перемещающегося массажера.

Перемещающийся массажер содержит массажное устройство в виде активного треугольного модуля ABC, стороны которого АВ, ВС и СА выполнены в виде однотипных стержней, концы которых шарнирно соединены в вершинах треугольного модуля А, В и С с массажными вакуумными банками 1. При этом каждый из стержней снабжен линейным приводом 2 с датчиками силы 3 относительного перемещения 4 и относительной скорости 5, а все вершины треугольного модуля ABC выполнены с возможностью соединения через них подобных стержней с образованием дополнительных активных треугольных структур. Массажные вакуумные банки 1 установлены в вершинах активного треугольного модуля ABC и образуют устройство его дискретной фиксации. При этом каждая из массажных вакуумных банок 1 герметично соединена гибким шлангом 6 с соответствующим каналом воздухораспределителя 7 системы вакуумирования, снабженной датчиком давления 8 и вакуумным насосом 9, электрически связанных с системой управления 10 в виде компьютера 11 с цифроаналоговыми преобразователями и соответствующим программно-алгоритмическим обеспечением, при этом входы системы управления 10 через шины данных аналого-цифровых преобразователей подключены к выходам аналого-цифровых преобразователей (АЦП) 12, 13, 14 и 15 датчиков силы 3, датчиков относительного перемещения 4, датчиков относительной скорости 5 и датчиков давления 8 соответственно, а выходы системы управления 10 через шины выходных данных цифроаналоговых преобразователей (ЦАП) 16 подключены к входам последовательно соединенных усилителей мощности 17 и линейных приводов 2, клапанов воздухораспределителя 7 и вакуумного насоса 9. При этом система управления 10 выполнена с возможностью оперативного контроля и управления в реальном режиме времени.

Перемещающийся массажер работает следующим образом.

На предварительно смазанную разогретым маслом (вазелиновым, эвкалиптовым, подсолнечным, пихтовым и др.) (Дубровский В.И., Дубровская А.В. Лечебный массаж. Изд. М.: ГЭОТАР-Медиа. 2004, с. 310-311) массируемую поверхность тела пациента накладывают активный треугольный модуль ABC с массажными вакуумными банками 1 в его вершинах. При этом начальное положение активного треугольного модуля ABC на массируемом участке поверхности тела пациента произвольное. Затем включают вакуумный насос 9, герметично соединенный гибким шлангом 6 через воздухораспределитель 7 с массажными вакуумными банками 1 и после их индивидуального присасывания и втягивания кожи на величину, обеспечивающую надежную фиксацию массажных вакуумных банок 1 и исключающую травматизм кожи пациента, которую определяют визуально, закрывают соответствующий клапан (на фиг. условно не показан) воздухораспределителя 7 и фиксируют величину минимально допустимого давления с помощью датчиков давления 8. После этого с помощью соответствующих клапанов (на фиг. условно не показаны) воздухораспределителя 7 производят разгерметизацию массажных вакуумных банок 1 до максимально допустимого давления внутри них, которое обеспечивает возможность их скользящей подвижности по телу пациента без отлипания от него. В этот момент указанные клапаны воздухораспределителя 7 перекрывают и с помощью датчиков давления 8 фиксируют величины максимально допустимых давлений внутри массажных вакуумных банок 1. Далее в систему управления 10 вводят данные, которые включают контуры массируемых участков тела, связанные с базовой системой координат и координаты участков тела, недопустимых для массажных воздействий, таких как родинки, чувствительные и поврежденные участки кожи, послеоперационные раны и др. Затем подают команду на вакуумирование массажных вакуумных банок 1, при этом из неперемещаемых массажных вакуумных банок 1 с помощью вакуумного насоса 9 через соответствующие клапаны воздухораспределителя 7 и гибкие шланги 6 откачивают воздух. После достижения в двух неперемещаемых и одной перемещаемой вакуумных банках соответственно минимально допустимого и максимально допустимого давлений от соответствующих датчиков давления 8 через АЦП 15 поступают аналоговые сигналы в систему управления 10, в которой формируются управляющие команды, которые через соответствующие ЦАП 16 и усилители мощности 17 подаются на закрытие соответствующих клапанов воздухораспределителя 7 и выключение вакуумного насоса 9. После этого относительно базовой системы координат вводят координаты центров двух неперемещаемых вакуумных банок 1 и расстояние между ними. Затем массажист включает команду на выполнение запрограммированных для перемещаемой массажной банки массажных движений.

На фиг. 2 показаны основные массажные движения, осуществляемые с помощью массажной вакуумной банки 1: I - прямолинейное, II - зигзагообразное, III - спиральное и IV - восьмеркообразное. На фиг. 3 и 4 показаны схемы проведения баночного массажа при различных заболеваниях: а - при остеохондрозе позвоночника, люмбаго; b - при пневмониях, бронхитах; с - при миозитах, пояснично-крестцовом радикулите; d - при колитах, гипертонической болезни (Дубровский В.И., Дубровская А.В. Лечебный массаж. Изд. М: ГЭОТАР-Медиа. 2004, с. 310-311). Как видно из фиг. 3 и 4 при указанных выше заболеваниях применяют прямолинейные движения перемещаемой массажной вакуумной банки 1 и ее движение по дугам окружностей.

После поступления команды в систему управления 10 в компьютере 11 вычисляются (с учетом введенных ранее данных) первоначальные координаты массажных вакуумных банок 1 для проведения массажных движений перемещаемой массажной вакуумной банки 1, например дугообразных движений b (фиг. 3 и 4), из условия обеспечения минимального количества перестановок массажных вакуумных банок, требуемых для совершения выбранной траектории движения, которые зависят от максимальных рабочих ходов линейных приводов 2. При этом активный треугольный модуль ABC может быть установлен в начальное положение таким образом, что каждая из его массажных вакуумных банок будет способна поочередно совершать скользящее массажное движение по различным траекториям движений b без его перестановки (фиг. 3). Движение массажных вакуумных банок 1 по телу пациента осуществляется путем соответствующего изменения длин линейных приводов 2, контролируемых датчиками относительного перемещения 4. При этом требуемая скорость движения массажных вакуумных банок 1 по телу пациента обеспечивается регулированием скоростей осевых перемещений линейных приводов 2 по сигналам от соответствующих датчиков относительной скорости 5.

Жесткая единовременная фиксация двух неперемещаемых массажных вакуумных банок 1 на теле пациента, при которой известны их координаты относительно базовой системы координат, а расстояние между ними в процессе движения перемещаемой массажной вакуумной банки 1 не меняется (фиг. 3, 4, подвижные стрежни изображены штрих-двойными пунктирными линиями), позволяет однозначно определять координаты перемещаемой массажной вакуумной банки 1 относительно базовой системы координат (на фиг. условно не показана) и связанных с ней контура массируемого участка тела пациента и участков тела, на которых массаж недопустим. При этом геометрическая неизменяемость активного треугольного модуля ABC позволяет определять координаты его вершин А, В и С путем измерения с помощью датчиков относительного перемещения 4 длин всех стержней и управлять их перемещениями аналогично организации пространственных перемещений l-координатного манипулятора (Колискор А.Ш. Разработка и исследование промышленных роботов на основе l-координат // Станки и инструмент, 1982. №12. С.21-24). При этом показания датчиков относительной скорости 5 позволяют управлять скоростью движения перемещаемой на данном этапе массажной банки 1 в соответствии с допустимыми значениями, определенными для данного вида массажных движений и введенных в систему управления 10.

Следует отметить, что все вакуумные массажные банки 1 в процессе их перестановок с помощью скользящих движений по массируемой поверхности тела пациента поочередно становятся перемещаемыми и неперемещаемыми. При этом процесс их перестановок производится следующим образом. В активном треугольном модуле ABC одна из массажных вакуумных банок 1 (наиболее близкая к месту своего перемещения) и две остальные делаются соответственно перемещаемой и неперемещаемыми соответственно. При этом в перемещаемой массажной вакуумной банке устанавливается максимально допустимое давление воздуха, а в неперемещаемых - минимально допустимое давление воздуха. После этого от системы управления подается команда на включение линейных приводов 2, соединенных с перемещаемой массажной вакуумной банкой 1 и производится согласованное изменение их длин с заданной скоростью, контролируемой датчиками относительной скорости 5. После перемещения массажной вакуумной банки 1 в заданную конечную (или промежуточную) точку, определяемую с помощью датчиков относительного перемещения 4 связанных с ней линейных приводов 2, подается команда на их выключение. Затем перемещенная массажная вакуумная банка 1 делается неперемещаемой, а одна из двух неперемещаемых массажных вакуумных банок - перемещаемой. При этом давление в перемещенной массажной вакуумной банке 1 устанавливается минимально допустимым, а в другой - максимально-допустимым. Далее аналогично предыдущему циклу от системы управления подается команда на включение линейных приводов 2, соединенных с перемещаемой массажной вакуумной банкой 1 и производится согласованное изменение их длин с заданной скоростью, контролируемой датчиками относительной скорости 5. После этого аналогично совершают перемещение третьей массажной вакуумной банки в конечную или промежуточную точку. После перемещения всех вакуумных массажных банок в расчетные первоначальные координаты две из массажных вакуумных банок 1 делают неперемещаемыми, а третью, лежащую на траектории массажного движения, например дуги b (фиг. 4), делают перемещаемой и совершают ей массажные движения. При этом в зависимости от требуемых массажных движений расчетные первоначальные координаты массажных вакуумных банок могут быть вычислены таким образом, что все массажные вакуумные банки окажутся на траекториях требуемых массажных движений, например на дугах b (фиг. 4). В этом случае массаж может выполняться как последовательно, так и поочередно.

Перестановки треугольного модуля ABC возможно организовать таким образом, что траектории движений всех массажных банок в процессе перестановок будут совпадать с заданными траекториями массажных движений, т.е. не будет «паразитных» проходов вакуумных массажных банок.

Применение в составе системы управления 10 высокопроизводительного компьютера 11 с соответствующим программно-алгоритмическим обеспечением позволяет в режиме реального времени осуществлять ввод данных, их обработку, формирование управляющих команд и их передачу на исполнительные органы перемещающегося массажера.

С помощью перемещающегося массажера можно при необходимости производить также локальный вакуум-массаж (Дубровский В.И., Дубровская А.В. Лечебный массаж. Изд. М.: ГЭОТАР-Медиа. 2004, с. 336-340) и массаж сдвиганием и растяжением мышечных тканей (Васичкин В.И. Все о массаже. - М: АСТ-ПРЕССб 1998, с. 45-46, рис. 31). На фиг. 5 показаны схемы их проведения. После окончания указанных видов массажа на первоначальном массируемом участке тела пациента массажер в соответствии с программой массажа самоперемещается описанным выше способом на следующий участок тела, подлежащий массажному воздействию.

Локальный вакуум-массаж производят при зафиксированных на теле пациента массажных банках 1 путем разряжения в них воздуха до давления, значение которого находится в диапазоне от максимально допустимого давления до минимально допустимого давления. Для его осуществления по командам от системы управления в массажных вакуумных банках с установленными частотой и амплитудой изменяют давление от минимально допустимого до максимально допустимого и наоборот. Управление поочередным повышением и понижением давления осуществляется с помощью воздухораспределителя 7 и вакуумного насоса 9 по командам от системы управления 10, формируемых в результате обработки сигналов от датчиков давления 8. Расстояние между втянутой поверхностью кожи при максимальном давлении внутри банки и втянутой поверхностью кожи при минимальном давлении составляет Δ (фиг. 5). При этом расстояние Δ соответствует максимальному значению амплитуды при проведении локального вибромассажа путем изменения давления в массажной вакуумной банке.

Массаж сдвиганием и растяжением мышечных тканей производят при неподвижно зафиксированных на теле пациента массажных банках 1 путем разряжения в них воздуха до минимально допустимого давления. При этом возможно проведение данного вида массажа как поочередным движением линейных приводов, так одновременным движением двух и более линейных приводов. После фиксации массажных вакуумных банок 1 на массируемом участке тела пациента (фиг. 5) в положении, при котором длины линейных приводов 2 соответствуют их средним значениям, системой управления 10 подается команда линейному приводу 2 на уменьшение (увеличение) его длины на заданную величину, после достижения которой линейный привод 2 останавливается и включается на реверс, увеличивая (уменьшая) свою длину до установленной величины. Далее процесс повторяется с заданной скоростью требуемое количество циклов. При этом максимальное изменение длины линейного привода 2 соответствует заданной амплитуде колебательных массажных движений сжатия-растяжения. Изменение длины линейного привода 2 и амплитуду контролируют с помощью датчика относительного перемещения 4, а скорость движения - с помощью датчика относительной скорости 5.

Усилия механического воздействия массажных вакуумных банок 1 на мышечную ткань пациента при проведении всех видов массажа контролируют с помощью датчиков силы 3. В случае превышения заданного значения усилия при проведении скользящего баночного массажа по команде от системы управления 10 производят повышение давления в массажной вакуумной банке 1 на величину установленного шага и принимают его за максимально допустимое значение давления и продолжают массаж.

В случае превышения заданного значения усилия при проведении массажа сдвиганием и растяжением мышечных тканей система управления 10 уменьшает величину амплитуды, которая устанавливается по допустимым усилиям в крайних положениях линейного привода 2 и продолжают массаж.

В случае самопроизвольного отлипания одной из массажных вакуумных банок от тела пациента в процессе проведения массажа произойдет незапланированное повышение в ней давления, о чем в систему управления 10 поступит сигнал от соответствующего датчика давления 8. В ответ на возникшую ситуацию система управления 10 подаст соответствующую команду на клапан воздухораспределителя 7 и вакуумный насос 9. При этом следует отметить, что опирание активного треугольного модуля ABC на массируемый участок тела пациента происходит на три точки в виде массажных вакуумных банок 1.

Поэтому в случае горизонтального положения пациента силы тяжести от 1/3 веса активного треугольного модуля ABC будет достаточно для плотного прилегания к поверхности тела разгерметизированной массажной вакуумной банки 1 и ее последующего присасывания к телу после понижения давления в ней до минимально допустимого значения. Это будет означать, что массажная вакуумная банка 1 вновь зафиксирована на теле пациента и массаж будет продолжен в соответствии с установленной программой. В случае, если понижение давления в банке не произойдет, от системы управления 10 поступит сигнал о перемещении данной массажной вакуумной банки на новое место и повторение процедуры вакуумирования. И в случае повторной неудачной попытки от системы управления 10 массажисту поступит сигнал о нештатной ситуации, для исправления которой требуется его участие. После ликвидации массажистом нештатной ситуации процедура массажа будет продолжена в автономном режиме.

Приведенные перемещающийся массажер и способ осуществления массажа с его помощью могут быть реализованы на базе имеющихся на сегодняшний день разработок и функционирующих устройств, описанных в источниках, приведенных выше.

В качестве линейных приводов могут быть использованы широко применяемые в машиностроении электромеханические, гидравлические и пневматические линейные приводы.

Предлагаемое изобретение может быть использовано в физиотерапевтических отделениях лечебных учреждений, реабилитационных, спортивных и оздоровительных центрах, а также в домашних условиях для проведения автономного самомассажа труднодоступных участков тела.

Использование данного изобретения позволит автоматизировать процесс баночного массажа и повысить его эффективность за счет увеличения количества одновременно перемещаемых массажных вакуумных банок до трех и более (при наращивании перемещающегося массажера дополнительными линейными приводами и массажными вакуумными банками).

Использование данного изобретения позволит существенно увеличить количество одновременно обслуживаемых пациентов одним массажистом и снизить его физическую усталость и утомляемость.

В вершинах активного треугольного модуля ABC возможна дополнительная установка датчиков, например ультразвуковых, что позволит расширить функциональные возможности перемещающегося массажера.

1. Перемещающийся массажер, содержащий массажное устройство с приводом перемещения, кинематически связанное с устройством его дискретной фиксации к телу пациента и систему управления, отличающийся тем, что привод перемещения выполнен в виде активного треугольного модуля, стороны которого выполнены в виде стержней, концы которых шарнирно соединены в вершинах треугольного модуля, при этом стержни снабжены линейными приводами с датчиками силы, относительного перемещения и относительной скорости, а все вершины треугольного модуля выполнены с возможностью соединения через них подобных стержней с образованием дополнительных активных треугольных структур, при этом устройство дискретной фиксации выполнено в виде массажной вакуумной банки, установленной в каждой из вершин треугольного модуля и герметично соединенной гибким шлангом с соответствующим каналом воздухораспределителя системы вакуумирования, снабженной датчиком давления, воздухораспределителем и вакуумным насосом, электрически связанных с системой управления в виде компьютера с цифроаналоговыми преобразователями, при этом входы системы управления через шины данных аналого-цифровых преобразователей подключены к выходам аналого-цифровых преобразователей датчиков силы, датчиков относительного перемещения, датчиков относительной скорости и датчиков давления, а выходы системы управления через шины выходных данных подключены соответственно к входам последовательно соединенных усилителей мощности и линейных приводов, клапанов воздухораспределителя и вакуумного насоса.

2. Способ массажа перемещающимся массажером, включающий подготовку поверхности тела, установку на теле перемещающегося массажера и осуществление массажа путем дистанционного управления движением массажера, отличающийся тем, что перед установкой перемещающегося массажера, выполненного по п. 1, в систему управления вводят контуры массируемых участков тела и связывают их с базовой системой координат, после этого в систему управления вводят координаты участков тела, недопустимых для проведения массажа, и устанавливают массажное устройство на выбранном участке тела пациента и проверяют эластичность кожи и сопротивляемость массажной вакуумной банки ее перемещению по телу, при этом из массажных вакуумных банок откачивают воздух и устанавливают для них максимальное значение давления, при котором допускают возможность их перемещений по телу пациента без разгерметизации, и минимальное, при котором исключают возможность травматизма кожи пациента, затем из массажных вакуумных банок откачивают воздух до минимально допустимого значения, включают линейные приводы и по показаниям датчиков силы и относительных перемещений фиксируют значения усилий, которые приводят к смещению массажных вакуумных банок и соответствующие им амплитуды перемещений, затем в систему управления вводят координаты установленных массажных вакуумных банок, траектории их движения и количество проходов и подают команду на начало массажа путем перемещения массажных вакуумных банок по телу пациента, при этом перемещение массажных вакуумных банок осуществляют поочередно в следующей последовательности: сначала по команде от системы управления с помощью воздухораспределителя открывают соответствующий канал и производят разгерметизацию перемещаемой массажной вакуумной банки, после достижения в ней максимально допустимого значения по сигналу от соответствующего датчика давления канал перекрывают, при этом в неперемещаемых на данном этапе массажных вакуумных банках, наоборот, сохраняют минимально допустимое значение давления, затем производят перемещение массажной вакуумной банки по телу пациента по заданной траектории движения, для осуществления которого включают линейные приводы, связывающие неперемещаемые массажные вакуумные банки с перемещаемой и согласованно увеличивают длины соответствующих стержней, при этом согласованное изменение длин стержней обеспечивают изменением скорости линейных приводов, которую контролируют с помощью датчиков относительного перемещения и скорости, после достижения перемещаемой массажной вакуумной банкой заданного положения, которое определяют по показаниям датчиков относительного перемещения, линейные приводы останавливают, затем одну из неперемещенных массажных вакуумных банок подготавливают к перемещению, при этом по команде от системы управления с помощью воздухораспределителя открывают соответствующий канал и производят ее разгерметизацию и после достижения в ней максимально допустимого значения давления по сигналу от соответствующего датчика давления канал перекрывают, после этого осуществляют ее сближение с перемещенной массажной вакуумной банкой по заданной траектории движения, для этого уменьшают длину соединяющего их стержня и согласованно изменяют длину стержня, соединяющего перемещаемую массажную вакуумную банку с неперемещенной, после достижения перемещаемой массажной вакуумной банкой заданного конечного положения, которое определяют по показаниям датчиков относительного перемещения, линейные приводы останавливают, затем алгоритм движения сближения массажных вакуумных банок повторяют для оставшейся неперемещенной массажной вакуумной банки и при необходимости осуществляют локальный вибромассаж в местах установки массажных вакуумных банок, при котором в каждой из банок с заданной частотой изменяют давление от минимально допустимого до максимально допустимого, затем в заданной последовательности и с установленными амплитудно-частотными характеристиками и усилиями в стержнях осуществляют режим вибрационного поочередного движения линейных приводов с возможностью переключения на режим вибрационного одновременного движения двух и более линейных приводов, при этом значения амплитуды перемещений, частоты и усилия в каждом из стержней контролируют датчиками относительного перемещения относительной скорости и силы соответственно.