Управление прохождением зоны на рабочем участке

Группа изобретений относится к способу и устройству управления прохождением зоны на подземном рабочем участке, содержащем множество рабочих зон для автономной работы мобильных транспортных средств, машиночитаемому носителю информации. Для управления прохождением зоны осуществляют прием информации от работающих транспортных средств в зоне слияния, объединяющей смежные зоны, при обнаружении хотя бы одного из транспортных средств в смежной зоне проверяют его местоположение, предотвращают выдачу управляющей команды на его остановку, разделяют первую и вторую зоны. Устройство содержит средство для приема информации о местоположении транспортного средства, средство для обнаружения мобильного объекта, средство для предотвращения выдачи управляющей команды, средство для разделения зон. Обеспечивается пропуск транспортного средства в рабочую зону в зависимости от уровня допуска. 3 н. и 18 з.п. ф-лы, 9 ил.

 

ОБЛАСТЬ ТЕХНИКИ

[0001] Настоящее изобретение относится к управлению прохождением зоны на подземном рабочем участке.

УРОВЕНЬ ТЕХНИКИ

[0002] Подземные рабочие участки, такие как шахты для разработки твердых или мягких горных пород, обычно содержат разнообразные рабочие зоны, предназначенные для доступа в них различных типов мобильных рабочих машин, называемых в настоящем описании мобильными транспортными средствами. Подземное мобильное транспортное средство может быть беспилотным, например, дистанционно управляемым из диспетчерской или пилотируемым мобильным транспортным средством, то есть управляемым оператором, сидящим в кабине мобильного транспортного средства. Мобильные транспортные средства, работающие на подземных рабочих участках, могут работать автономно, то есть могут представлять собой автоматизированные мобильные транспортные средства, которые в нормальном рабочем режиме работают независимо без внешнего управления, но могут находиться под внешним управлением в определенных рабочих зонах или в определенных условиях, например, в чрезвычайных ситуациях.

[0003] В шахтах обычно резервируется изолированная рабочая зона для работы автоматизированных мобильных транспортных средств, причем доступ в эту зону посторонним и внешним транспортным средствам запрещен, чтобы исключить любой риск столкновения. Рабочая зона с таким ограниченным доступом может быть отделена от других зон в шахте воротами или другими устройствами управления прохождением. Однако для обеспечения эффективной работы шахты может потребоваться предоставлять доступ также для людей или внешних мобильных транспортных средств в рабочую зону, первоначально предназначенную только для работы автоматизированных мобильных транспортных средств.

[0004] Документ ЕР 3040508 раскрывает систему управления прохождением зоны для автономно работающего мобильного объекта, содержащую набор блоков обнаружения для обнаружения мобильного объекта, входящего в зону и/или выходящего из нее, и набор блоков идентификации для идентификации мобильного объекта, входящего в зону и/или выходящего из нее. Определяется уровень допустимости входа мобильного объекта в зону, и создается сигнал управления для остановки по меньшей мере одного автономно работающего мобильного объекта, находящегося в зоне, в ответ на то, что определяемый уровень допустимости является отрицательным для мобильного объекта, вошедшего в зону.

СУЩНОСТЬ ИЗОБРЕТЕНИЯ

[0005] Изобретение охарактеризовано признаками независимых пунктов формулы изобретения. Некоторые конкретные варианты его осуществления охарактеризованы в зависимых пунктах формулы изобретения.

[0006] В соответствии с первым аспектом настоящего изобретения предлагается устройство, содержащее: средство для приема информации о местоположении по меньшей мере одного автономно работающего мобильного транспортного средства в зоне слияния, объединяющей по меньшей мере первую и вторую зоны, связанные с первым блоком управления прохождением, средство для обнаружения мобильного объекта вторым блоком управления прохождением, связанным с первой зоной, средство для проверки местоположения по меньшей мере одного автономно работающего мобильного транспортного средства в ответ на обнаружение мобильного объекта, средство для предотвращения выдачи управляющей команды остановки автономно работающего мобильного транспортного средства во второй зоне в ответ на то, что автономно работающее мобильное транспортное средство расположено во второй зоне и средство для разделения первой и второй зон.

[0007] В соответствии со вторым аспектом настоящего изобретения предлагается способ управления прохождением зоны на подземном рабочем участке, содержащем множество рабочих зон для работы автономно работающих мобильных транспортных средств, при этом способ включает: прием информации о местоположении по меньшей мере одного автономно работающего мобильного транспортного средства в зоне слияния, объединяющей по меньшей мере первую и вторую зоны, связанные с первым блоком управления прохождением, и, в ответ на обнаружение мобильного объекта вторым блоком управления прохождением, связанным с первой зоной, выполнение:

- проверки местоположения по меньшей мере одного автономно работающего мобильного транспортного средства,

- в ответ на то, что автономно работающее мобильное транспортное средство расположено во второй зоне, предотвращения выдачи управляющей команды остановки автономно работающего мобильного транспортного средства во второй зоне и

- разделения первой и второй зон.

[0008] В соответствии с третьим аспектом изобретения, предлагается устройство, содержащее по меньшей мере одно ядро обработки, по меньшей мере одну память, содержащую компьютерный программный код, причем память и компьютерный программный код сконфигурированы так, чтобы с помощью по меньшей мере одного ядра обработки обеспечивать выполнение устройством способа или варианта осуществления способа согласно изобретению, например, одного или более вариантов осуществления изобретения, охарактеризованных в зависимых пунктах формулы изобретения.

[0009] В соответствии с четвертым аспектом изобретения, предлагается компьютерный программный продукт, машиночитаемый носитель или постоянный машиночитаемый носитель, содержащий программные инструкции для обеспечения выполнения устройством по меньшей мере следующего: приема информации о местоположении по меньшей мере одного автономно работающего мобильного транспортного средства в зоне слияния, объединяющей по меньшей мере первую и вторую зоны, связанные с первым блоком управления прохождением, и, в ответ на обнаружение мобильного объекта вторым блоком управления прохождением, связанным с первой зоной, выполнение:

- проверки местоположения по меньшей мере одного автономно работающего мобильного транспортного средства,

- в ответ на то, что автономно работающее мобильное транспортное средство расположено во второй зоне, предотвращения выдачи управляющей команды остановки автономно работающего мобильного транспортного средства во второй зоне и

[0010] - разделения первой и второй зон.

КРАТКОЕ ОПИСАНИЕ ЧЕРТЕЖЕЙ

[0011] Фиг. 1 иллюстрирует пример подземного рабочего участка, снабженного системой управления прохождением зоны.

[0012] Фиг. 2 иллюстрирует систему управления прохождением зоны.

[0013] Фиг. 3 иллюстрирует способ согласно по меньшей мере некоторым вариантам осуществления настоящего изобретения.

[0014] Фиг. 4a-4d иллюстрируют примеры работы в зонах слияния и зонах, полученных операцией разделения.

[0015] Фиг. 5 иллюстрирует пример записи данных о конфигурации зоны и блока управления прохождением.

[0016] Фиг. 6 иллюстрирует устройство согласно меньшей мере некоторым вариантам осуществления настоящего изобретения.

ВАРИАНТЫ ОСУЩЕСТВЛЕНИЯ ИЗОБРЕТЕНИЯ

[0017] Термин «подземные рабочие участки» в данном описании предназначен для охвата разнообразных подземных рабочих участков, включая, например, различные виды участков подземных земляных работ, таких как шахты, участки дорожных работ и участки железнодорожных работ. Термин «мобильный объект» в данном описании и формуле изобретения предназначен для охвата всех мобильных объектов, которые могут иметь доступ в рабочую зону на рабочем участке, например, мобильных транспортных средств и людей, работающих на рабочем участке. Термин «мобильное транспортное средство» в данном описании в общем относится к мобильным рабочим машинам, подходящим для использования на участках подземных горных работ или строительных земляных работ различных видов, например, к грузовикам, гусеничным тракторам, самосвалам, фургонам, мобильным буровым или дробящим машинам, мобильным арматурным машинам и ковшовым погрузчикам или к другим видам мобильных рабочих машин, которые могут использоваться на участках земляных работ различных видов. Термин «автономно работающее мобильное транспортное средство» в данном описании в общем относится к автоматическим или полуавтоматическим мобильным транспортным средствам, которые в автономном рабочем режиме могут работать независимо, не требуя постоянного пользовательского управления, но могут быть взяты под внешнее управление, например, в чрезвычайных ситуациях.

[0018] На фиг. 1 показан пример подземного рабочего участка 1, снабженного системой управления прохождением зоны в туннелях рабочего участка. Система содержит блоки 2а, 2b, 2с, 2d, 2е, 2f управления прохождением (passage control unit, PCU), разделяющие рабочие зоны 4а, 4b, 4с, 4d, 4е и 4f. Например, блок PCU 2b связан с зонами 4а и 4b, причем в зоне 4b может находиться автономно работающее мобильное транспортное средство 3. Ниже ссылочное обозначение 4 может использоваться как общее ссылочное обозначение для рабочей зоны (рабочих зон) 4а, 4b, 4с, 4d, 4е и 4f, если не упоминается конкретная рабочая зона 4а, 4b, 4с, 4d, 4е и 4f. Аналогично, блок PCU может использоваться в качестве общего ссылочного обозначения для блока (блоков) 2а, 2b, 2с, 2d, 2е, 2f управления прохождением, если не упоминается конкретный блок управления прохождением.

[0019] Система управления прохождением и связанные с ней блоки PCU могут быть выполнены с возможностью обеспечивать движение одного или более мобильных транспортных средств между зонами 4. Например, мобильное транспортное средство 3 может быть выполнено с возможностью автономного движения по маршруту в зонах 4b, 4с и 4d, при этом зона 4d может содержать пункт разгрузки в конце туннеля. Следует понимать, что помимо объектов, показанных на упрощенной фиг. 1, могут присутствовать блоки, подсистемы и элементы, такие как специальная станция прохода, описанная в документе ЕР 1616077.

[0020] На фиг. 2 показана система 10 управления прохождением зоны. Система содержит несколько функциональных блоков 21-27 и по меньшей мере один контроллер 20, установленный в рабочем соединении с по меньшей мере некоторыми из функциональных блоков 21-27.

[0021] Система управления прохождением зоны может содержать блоки 21 обнаружения, которые можно рассматривать как функциональные блоки в системе 10 и которые выполнены с возможностью обнаруживать мобильные объекты, входящие в новую зону 4. Блок 21 обнаружения может содержаться в блоке PCU и способен обнаруживать мобильный объект, например, мобильную горнодобывающую машину или человека, входящих в рабочую зону 4 и/или покидающих ее.

[0022] Обнаружение мобильного объекта блоком управления прохождением, например световой завесой, обычно относится к обнаружению этого мобильного объекта в непосредственной близости от блока PCU. Таким образом, признак обнаружения мобильного объекта (входящего в новую зону) блоком PCU или связанным с ним блоком обнаружения может включать по меньшей мере одно из следующих событий: а) мобильный объект приближается к блоку PCU и намеревается войти в зону; b) мобильный объект все еще находится рядом с блоком PCU и ожидает входа в зону; с) мобильный объект фактически уже прошел блок PCU и вошел в зону. Этап обнаружения может зависеть от применяемой технологии и/или конфигурации блока обнаружения.

[0023] Когда блок 21 обнаружения обнаруживает мобильный объект, блок обнаружения может подавать соответствующий сигнал контроллеру 20. Блок 21 обнаружения может представлять собой оптоэлектронный охранный детектор, например, охранный детектор на основе использования световой завесы или фотоэлементов. В качестве альтернативы можно использовать устройства другого типа, например, лазерные сканирующие устройства и предохранительные коврики, или любое другое подходящее устройство для обнаружения присутствия мобильного объекта. Блок 21 обнаружения может быть выполнен с возможностью обнаруживать направление движения мобильного объекта, а также может предоставлять информацию о направлении контроллеру 20.

[0024] Система может также содержать блоки 22 идентификации. Блок 22 идентификации может содержать блок PCU и может быть выполнен с возможностью идентифицировать мобильный объект, входящий в зону или покидающий ее. В некоторых вариантах осуществления изобретения идентификация мобильных объектов может включать идентификацию типа мобильного объекта, если мобильный объект является автоматизированным мобильным транспортным средством, беспилотным дистанционно управляемым мобильным транспортным средством или пилотируемым горнодобывающим транспортным средством, или человеком. Идентификация мобильного объекта может включать идентификацию конкретного лица в транспортном средстве. Когда блок 22 идентификации идентифицирует мобильный объект, блок 22 идентификации выдает сигнал, содержащий соответствующую информацию идентификации, в контроллер 20.

[0025] Блоком 22 идентификации может, например, быть устройство считывания или камера, с помощью которых может считываться элемент 18 идентификации, содержащийся в мобильном объекте. В соответствии с вариантом осуществления изобретения блоком 22 идентификации может быть сканер RFID, способный считывать RFID-метку в мобильном объекте, так что RFID-метка обеспечивает вид элемента 25 идентификации, содержащегося в мобильном объекте, таком как автономно работающее мобильное транспортное средство 3 или лицо, несущее элемент идентификации. Блок 22 идентификации также может представлять собой устройство, способное идентифицировать мобильный объект без какого-либо ответного элемента 25 идентификации в мобильном объекте. Блок 22 идентификации может представлять собой, например, устройство, которое обеспечивает соединение с блоком управления горнодобывающего транспортного средства и принимает идентификатор от горнодобывающего транспортного средства, например, через беспроводную локальную сеть. В альтернативном варианте осуществления изобретения блок 22 идентификации предоставляет идентификационную информацию, такую как изображение мобильного объекта, в контроллер 20 (или другой блок или систему обработки сигналов, такую как нейронная сеть), выполняющий идентификацию мобильного объекта. Если предусмотрено, операции, выполняемые блоком 21 обнаружения и блоком 22 идентификации, также могут быть объединены в одном блоке.

[0026] Система 10 управления прохождением зоны может содержать блоки 24 индикации. Блок 24 индикации может содержать блок PCU и может быть выполнен с возможностью указывать уровень допустимости и/или дополнительную управляющую информацию для мобильного объекта, входящего в соответствующую рабочую зону 4 и/или выходящего из нее.

[0027] Для простоты проиллюстрирован только один набор функциональных блоков 21, 22, 23, 24 для блока PCU, но будет понятно, что система содержит множество других наборов 29. В зависимости от варианта осуществления изобретения система 10 для управления прохождением зоны может содержать только некоторые типы функциональных блоков, раскрытых выше, например, блоки 21 обнаружения и блоки 22 идентификации или блоки 21 обнаружения и блоки 24 индикации. В дополнение к функциональным блокам, упомянутым выше, система 10 для управления прохождением зоны может содержать другие функциональные блоки и/или может быть подключена к другим блокам, системам и/или сетям.

[0028] В дополнение к функциональным блокам, раскрытым выше, система 10 для управления прохождением зоны может содержать блоки 23 приемопередатчиков. Блоки 23 приемопередатчиков могут быть выполнены с возможностью создания канала связи между функциональными блоками, раскрытыми выше, и контроллером 20. В зависимости от предполагаемой работы функционального блока канал связи может быть установлен как однонаправленный или двунаправленный канал связи. В примере, показанном на фиг. 2, имеется блок 23 приемопередатчика для каждого блока PCU и набор, содержащий один или более из следующих блоков: блок 21 обнаружения, блок 22 идентификации и блок 24 индикации. Однако, если предусмотрено, может также иметься блок 23 приемопередатчика для обслуживания связи между контроллером 20 и несколькими блоками 21 обнаружения, несколькими блоками 22 идентификации и несколькими блоками 23 индикации. Может применяться способ беспроводной и/или проводной передачи. В некоторых вариантах осуществления изобретения применяется беспроводная локальная сеть, например, сеть на основе IEEE 802.11 или 802.16.

[0029] Любой блок 23 приемопередатчика также может быть исключен, если соответствующий функциональный блок или соответствующие функциональные блоки, то есть блоки 21 обнаружения, блоки 22 идентификации и/или блоки 23 индикации содержат внутренний блок приемопередатчика. Кроме того, центральный контроллер 19 может обходить любой из блоков 23 приемопередатчиков и обеспечивать прямой канал связи с любым блоком 21 обнаружения, любым блоком 22 идентификации и любым блоком 23 индикации, если это предусмотрено.

[0030] Система может содержать блок 26 управления мобильным транспортным средством или может быть связанной с ним. Блок 26 управления может быть предусмотрен в каждом автономно работающем мобильном транспортном средстве 3 и может быть выполнен с возможностью управлять по меньшей мере некоторыми автономными операциями мобильного транспортного средства. В ответ на обнаружение того, что мобильный объект входит в зону, содержащую автономно работающее мобильное транспортное средство 3, контроллер 20 может быть выполнен с возможностью вызывать или выдавать управляющую команду остановки транспортного средства 3.

[0031] Система 10 и контроллер 20 могут быть также подключены к другой системе или сети 28, такой как система управления рабочим участком, облачная служба, промежуточная сеть связи, например Интернет, и т.д. Система 10 может также содержать другое устройство или блок 27 управления, например портативный пользовательский блок, блок транспортного средства, устройство/систему управления рабочим участком, устройство/систему дистанционного управления и/или мониторинга, устройство/систему анализа данных, сенсорную систему или сенсорное устройство и т.д., или может быть подключена к ним.

[0032] Контроллер 20 может содержать один или более процессоров, исполняющих компьютерный программный код, хранящийся в памяти, и может содержать пользовательский интерфейс с устройством отображения, а также с интерфейсом ввода для приема команд оператора и информации в контроллере, или может быть связан с указанными устройствами.

[0033] Контроллер 20 может быть выполнен с возможностью управлять множеством рабочих зон 4, таких как зоны, зарезервированные и сконфигурированные для работы автономно работающих мобильных транспортных средств, с помощью блоков 21 обнаружения, блоков 22 идентификации и блоков 24 индикации. В альтернативном варианте осуществления изобретения контроллер 20 выполнен с возможностью управлять только одной рабочей зоной. Контроллер 20 может быть выполнен с возможностью передачи в другие контроллеры и приема от других контроллеров информации, относящейся к управлению прохождением, или может иметься другой главный блок управления, выполненный с возможностью управления контроллерами 20.

[0034] Для каждой зоны 4 может храниться и обновляться информация о параметрах состояния. Параметр (параметры) состояния зоны 4 указывает (указывают) на рабочее состояние или режим действий, разрешенных в зоне. В некоторых вариантах осуществления изобретения параметр состояния может указывать на автономную работу, при которой одному или более автономно работающим транспортным средствам разрешается работать в зоне с контролем оператора или без него, а люди (или другие мобильные объекты) не могут входить в зону. В некоторых вариантах осуществления изобретения параметр состояния может указывать на ручной режим работы, при этом автономная работа запрещена в зоне, а люди и мобильные транспортные средства с ручным управлением могут входить в зону. Однако следует принимать во внимание, что могут быть и другие состояния, например, аварийное состояние. Параметр состояния может быть изменен в ответ на ручной ввод данных авторизованным оператором или ответственным за безопасность лицом и/или в ответ на автоматически выполняемую процедуру (определения) состояния, проверяющую или обнаруживающую одно или более условий изменения параметра состояния. Параметр состояния по меньшей мере одной зоны может обновляться в ответ на обнаружение того, что мобильный объект проходит блок управления прохождением, связанный с упомянутой по меньшей мере одной зоной. В некоторых вариантах осуществления изобретения местоположения мобильных объектов постоянно контролируются, и переход мобильного объекта из одной зоны в другую запускает процедуру обновления состояния.

[0035] В соответствии с одним из вариантов осуществления изобретения контроллер 20 выполнен с возможностью определять состояние зоны 4 на основе информации, предоставленной по меньшей мере одним из следующего: блок (блоки) 21 обнаружения, блок (блоки) 22 идентификации и информация, вводимая оператором непосредственно через пользовательский интерфейс в контроллер 20 или косвенно через другой блок 27, например беспроводной операторский блок. Система может также хранить информацию о числе и/или о типе мобильных объектов, имеющихся в зоне 4, и о числе и/или о типе мобильных объектов, входящих в зону или покидающих ее.

[0036] Кроме того, контроллер 20 может быть выполнен с возможностью определять на основе установленного состояния зоны уровень допустимости входа мобильного объекта в зону 4. Контроллер 20 также может быть выполнен с возможностью определять на основе установленного состояния зоны уровень допустимости выхода мобильного объекта из зоны. Например, контроллер 20 может быть сконфигурирован для выполнения по меньшей мере некоторых функций управления прохождением зоны на основе уровня допустимости, как показано в документе ЕР 3040508.

[0037] Однако следует принимать во внимание, что в альтернативном варианте осуществления изобретения по меньшей мере некоторые из раскрытых функций для контроллера 20 могут вместо централизованного подхода быть организованы децентрализованным образом в распределенной системе, такой как система на основе распределенных реестров (blockchain) или другой тип распределенной сети. Кроме того, следует принимать во внимание, что по меньшей мере некоторые из раскрытых блоков/устройств могут быть устройствами Интернета вещей (Internet of Things, IOT).

[0038] Предлагается улучшенная система управления прохождением для управления операциями в зонах в автономном рабочем состоянии, которые объединены в зоны слияния, при этом система позволяет повысить эффективность автономных операций.

[0039] На фиг. 3 показан способ управления прохождением зоны на подземном рабочем участке. Способ может быть реализован в по меньшей мере одном устройстве системы управления прохождением зоны, таком как контроллер 20.

[0040] Принимают 30 информацию о местоположении по меньшей мере одного автономно работающего мобильного транспортного средства в зоне слияния, объединяющей по меньшей мере первую и вторую зоны, связанные с первым блоком PCU. Связь блока PCU 4 с зоной в общем относится к конфигурированию системы управления прохождением, так что конкретный блок PCU 4 работает в качестве блока управления прохождением для этой зоны. Вход в блок 30 может осуществляться, например, как часть повторяющейся процедуры проверки системы управления прохождением и/или в связи с изменением конфигурации блоков PCU.

[0041] Обнаруживают 31 мобильный объект вторым блоком PCU, связанным с первой зоной. В ответ на обнаружение мобильного объекта проверяют 32 местоположение автономно работающего транспортного средства (автономно работающих транспортных средств) в зоне слияния.

[0042] Если предусмотрено, в ответ на обнаружение автономно работающего мобильного транспортного средства, расположенного во второй зоне, предотвращают 33 выдачу управляющей команды остановки автономно работающего мобильного транспортного средства во второй зоне.

[0043] Если предусмотрено, в ответ на обнаружение автономного работающего мобильного транспортного средства 3, расположенного в первой зоне, выдают 34 управляющую команду остановки автономно работающего мобильного транспортного средства 3 в первой зоне.

[0044] Разделяют 35 первую и вторую зоны. Таким образом, зона слияния может быть удалена или изменена путем разделения первой и второй зон.

[0045] Предотвращение выдачи управляющей команды следует понимать в широком смысле как отказ от управления по меньшей мере одним автономно работающим мобильным транспортным средством 3 в зоне 4 слияния для его остановки (при этом управление транспортным средством для его остановки имело бы место, если первая и вторая зоны не были бы объединены в зону слияния). Термин «зона слияния» следует понимать в широком смысле как относящийся к рабочей комбинации двух или более зон, связанных с одним и тем же рабочим состоянием, таким как автономная работа или ручной режим работы.

[0046] В варианте осуществления изобретения необходимо передавать непрерывный сигнал безопасности или «спасательный» сигнал в автономно работающее мобильное транспортное средство, чтобы разрешить транспортному средству работать. В таких вариантах осуществления изобретения управляющая команда остановки может, таким образом, обеспечиваться посредством активной остановки передачи непрерывного сигнала, а предотвращение 33 выдачи управляющей команды может относиться к продолжению передачи сигнала безопасности, несмотря на обнаружение автономно работающего транспортного средства во второй зоне.

[0047] Следует принимать во внимание, что фиг. 3 иллюстрирует общие признаки, относящиеся к разделению зоны слияния, при этом могут иметь место различные дополнения и поправки, некоторые из них показаны ниже. Например, следует принимать во внимание, что вместо приема информации о местоположении автономно работающих транспортных средств 3 до блока 31 информация о местоположении может быть запрошена, а затем принята после блока 31, например, в блоке 32. В другом примере изобретения зоны 4 могут быть разделены до предотвращения выдачи управляющей команды. Также следует принимать во внимание, что в блок 35 можно войти, даже если в первой и/или во второй зоне не было обнаружено автономно работающее мобильное транспортное средство 3.

[0048] В некоторых вариантах осуществления изобретения каждой зоне 4 назначают параметр состояния. Зона слияния может динамически адаптироваться в ответ на изменение параметра состояния одной или более зон в составе зоны слияния и их соседних зон, например, в зависимости от местоположений и/или типов мобильных объектов в одной или более из этих зон. В некоторых вариантах осуществления изобретения первая зона и вторая зона были объединены в зону слияния в ответ на то, что первой зоне и второй зоне был назначен параметр состояния, указывающий на автономную работу. Объединение могло быть выполнено, например, при установке блоков PCU или изменении конфигурации блоков PCU.

[0049] Параметр состояния первой зоны может быть обновлен в блоке 35 или в дополнительном блоке после блока 35 до второго значения параметра состояния, указывающего на ручной режим работы, в ответ на разделение 35.

[0050] В некоторых вариантах осуществления изобретения первый блок PCU в зоне слияния является неактивным и не обнаруживает проходящие мобильные транспортные средства, когда они находятся в зоне слияния, и может быть даже выключен. Таким образом, в связи с блоком 35 активируют первый блок PCU, так что он обнаруживает мобильные объекты и подает сигнал обнаружения.

[0051] В ответ на обнаружение мобильного объекта первым блоком PCU после разделения выдают управляющую команду остановки по меньшей мере одного автономно работающего мобильного транспортного средства 3, расположенного во второй зоне.

[0052] Зона слияния может также содержать третью зону, связанную с третьим блоком PCU, который также связан со второй зоной. Таким образом, слияние второй и третьей зон поддерживают после разделения 35 первой и второй зон, а операция управления прохождением в отношении третьего блока PCU не адаптируется. Следовательно, зона слияния может оптимально поддерживаться как можно большей, что позволяет минимизировать перерывы в автономной работе.

[0053] Изменение состояния второй зоны может быть обнаружено после разделения 35 первой и второй зон. В ответ на то, что как первая зона, так и вторая зона установлены в состояние автономной работы, они могут быть повторно объединены в зону слияния (из которой они были ранее выделены) или в новую зону слияния.

[0054] Повторное объединение может быть выполнено в ответ на информацию о параметрах состояния первой зоны и второй зоны, указывающую на состояние автономной работы. Состояние первой зоны может быть установлено в состояние автономной работы в ответ на обнаружение того, что в зоне нет людей. Это может быть выполнено в ответ на ввод данных авторизованного лица и/или на основе проверки присутствия людей в зонах, например, на основе RFID или других типов датчиков, носимых людьми.

[0055] Когда первую зону повторно объединяют со второй зоной, система управления прохождением зоны адаптируется, чтобы позволить работающему мобильному транспортному средству проходить первый блок PCU в зоне слияния без прерывания работы другого автономно работающего мобильного транспортного средства в первой зоне и/или во второй зоне. Выдача управляющей команды остановки по меньшей мере одного автономно работающего мобильного транспортного средства 3 в первой зоне и/или во второй зоне может быть предотвращена в ответ на обнаружение автономно работающего мобильного транспортного средства первым блоком PCU, связанным с первой зоной, повторно объединенной со второй зоной. В другом варианте осуществления изобретения деактивируют первый блок PCU.

[0056] Фиг. 4а - 4d иллюстрируют примеры объединения рабочих зон и работы в зонах слияния. На фиг. 4а автономно работающие мобильные транспортные средства 3а и 3b находятся в своих соответствующих зонах 4b и 4с. Зоны 4b и 4с были установлены в состояние автономной работы и объединены с образованием зоны 40 слияния.

[0057] Фиг. 4b иллюстрирует ситуацию, когда транспортное средство 3b прошло блок PCU 2с. Поскольку блок PCU 2с связан с зонами 4b, 4с, которые принадлежат зоне 40 слияния или используются в качестве основы для зоны 40 слияния и, таким образом, являются частью зоны 40 слияния или включены в зону 40 слияния, управляющая команда остановки другого транспортного средства 3а не выдается из-за обнаружения транспортного средства 3b блоком PCU 2с. Следовательно, автономные операции могут непрерывно продолжаться в зоне слияния. Следует понимать, что автономно работающие мобильные транспортные средства 3а и 3b могут быть снабжены системами предотвращения столкновений. Альтернативно, система 10, такая как контроллер 20, или другая система управления движением может быть сконфигурирована с функцией предотвращения столкновений, которая управляет транспортными средствами на основе принятой информации о местоположении транспортных средств 3а, 3b.

[0058] Фиг. 4с иллюстрирует другой пример ситуации, в которой мобильный объект 5 приближается к зоне 40 слияния или уже вошел в зону 40 слияния и обнаруживается блоком PCU 2d. Следовательно, в ответ на обнаружение блоком PCU 2d подают управляющую команду по меньшей мере транспортному средству 3b в зоне, связанной с блоком PCU 2d. Однако, поскольку обнаруживают, что другое транспортное средство 3а расположено в соседней зоне 4b, выдачу управляющей команду предотвращают 33, и работа транспортного средства 3а не прерывается.

[0059] Фиг. 4d иллюстрирует пример ситуации после того, как зоны 4b и 4с разделяют 35 в ответ на вход мобильного объекта в зону 4с.

[0060] В некоторых вариантах осуществления изобретения по меньшей мере один идентификатор PCU сохраняют для каждой зоны в данных (записи) о конфигурации управления прохождением в связи с конфигурацией блоков управления прохождением. Таким образом, первый блок PCU может быть связан 30 с первой и второй зонами на основе или посредством назначения идентификатора первого блока PCU для первой и второй зон.

[0061] Фиг. 5 иллюстрирует упрощенный пример записи данных о конфигурации PCU и зон. Каждой зоне 4a-4f назначают информацию о параметре состояния и по меньшей мере один блок PCU 2a-2f. В этом примере М относится к состоянию ручного режима работы, а А - к состоянию автономной работы. Следует понимать, что информация может сохраняться различными другими способами, например, определенные идентификаторы PCU сохраняют для каждой зоны или определенные идентификаторы зоны сохраняют для каждого блока PCU.

[0062] Система управления прохождением, такая как контроллер 20, может быть сконфигурирована для выполнения процедуры сравнения идентификаторов PCU, назначенных по меньшей мере некоторым из зон 4. В ответ на обнаружение того, что одному и тому же идентификатору PCU назначены две зоны, параметры состояния зон могут сравниваться для определения того, должны ли зоны быть объединены. Идентификаторы PCU и/или параметры состояния зоны могут обнаруживаться и сравниваться в ответ на обнаружение мобильного объекта, в ответ на обнаружение изменения состояния зоны и/или в ответ на другое запускающее событие, например, периодически вызываемую проверку или ввод данных оператором. Например, поскольку зоне 4а назначен тот же идентификатор PCU, что и зоне 4b, и они обе установлены в состояние автономной работы, они могут быть объединены. Хотя зоны 4с и 4d связаны с одним и тем же PCU 2d, их не объединяют, поскольку зона 4d установлена в состояние ручного режима работы.

[0063] В некоторых вариантах осуществления изобретения параметр классификации может быть назначен для по меньшей мере некоторых из блоков PCU 4 для классификации состояния и/или рабочего положения соответствующих блоков PCU. В некоторых вариантах осуществления изобретения параметр классификации определяет каждый блок PCU как граничный блок PCU или как промежуточный блок PCU, обозначенные в примере на фиг. 5 как В и I, соответственно. Граничный блок PCU классификации указывает на то, что соответствующий блок PCU является в данный момент конечной точкой или границей зоны слияния в динамически адаптируемой системе зон. Промежуточный блок PCU классификации указывает на то, что соответствующий блок PCU в данный момент является внутренним блоком PCU и находится внутри зоны слияния в динамически адаптируемой системе зон.

[0064] Параметр классификации PCU 4 может быть проверен в ответ на обнаружение мобильного объекта блоком PCU. Необходимость предоставить управляющую команду, такую как команда остановки, по меньшей мере одному автономно работающему мобильному транспортному средству 3 в зоне, связанной с блоком PCU, может определяться параметром классификации PCU или зависеть от него.

[0065] Таким образом, также со ссылкой на фиг. 3, первый блок PCU, связанный с зоной слияния, может быть классифицирован как промежуточный блок PCU, а второй блок PCU может быть классифицирован как граничный блок PCU. Например, параметр классификации второго блока PCU может быть проверен в связи с блоком 31. Поскольку состояние второго блока PCU представляет собой граничный блок PCU, управляющую команду предоставляют для любого автономно работающего мобильного транспортного средства 3 в первой зоне, связанной со вторым блоком PCU. Однако выдачу управляющей команды для автономно работающего мобильного транспортного средства во второй зоне предотвращают 33.

[0066] Кроме того, если бы первый блок PCU обнаружил мобильный объект (до разделения 35), выдача управляющей команды для автономно работающего мобильного транспортного средства 3 во второй зоне была бы также предотвращена, поскольку согласно параметру классификации первый блок PCU является промежуточным блоком.

[0067] В некоторых вариантах осуществления изобретения зона слияния может быть определена путем соответствующей установки параметров классификации соответствующих блоков PCU. В альтернативном варианте осуществления изобретения указание конкретной зоны слияния может храниться в системе в информации о параметрах состояния соответствующих зон. Однако следует принимать во внимание, что существуют также другие доступные варианты для размещения и сохранения указания зоны слияния в системе управления прохождением.

[0068] Параметр классификации первого блока PCU может быть обновлен как граничный блок PCU в ответ на разделение 35. Например, фиг. 5 иллюстрирует ситуацию фиг. 4d, в которой зоны 4b и 4с были разделены. Таким образом, состояние зоны 4с было изменено с автономного на ручное, а классификация блока PCU 2с с промежуточного на граничный блок PCU. В примере на фиг. 5 зоны 4а и 4b продолжают находиться в автономном состоянии, а классификация блока PCU 2b была установлена на промежуточный блок I, после того как они были объединены.

[0069] Следует понимать, что приведенные выше примеры представляют только упрощенные сценарии, а предлагаемые признаки облегчают динамическую адаптацию системы управления прохождением к изменяющимся условиям зон. Раскрытые здесь признаки обеспечивают различные преимущества. Для подземных рабочих участков задействована динамически адаптируемая система управления прохождением, позволяющая избежать локальной ручной установки каждого блока PCU и минимизировать прерывания для рабочих машин в автономном рабочем состоянии. Размер области автоматизации может быть изменен автоматически без прерывания работы автономно работающих мобильных транспортных средств в остальных зонах области автоматизации.

[0070] В некоторых вариантах осуществления изобретения принимают информацию о местоположении автономно работающих мобильных транспортных средств на рабочем участке. Информация о параметрах состояния зон может автоматически обновляться на основе информации о местоположении. Например, параметр состояния по меньшей мере одной зоны обновляют в ответ на обнаружение мобильного объекта, проходящего блок управления прохождением, связанный с этой зоной.

[0071] В некоторых вариантах осуществления изобретения по меньшей мере некоторые из рабочих элементов 21-27 подключены к общей сети. Например, блоки PCU 2 и автономно работающие транспортные средства 3 выполнены с возможностью подключения к общей сети. Таким образом, конфигурация связи элементов может быть установлена так, чтобы обеспечивать возможность их подключения после изменения зоны, например, после перемещения блока PCU 2 в новое местоположение или после объединения зон и т.д., без необходимости реконфигурации настроек подключения.

[0072] Электронное устройство, содержащее электронные схемы, может быть устройством для осуществления по меньшей мере некоторых вариантов настоящего изобретения, например, основных операций, показанных на фиг. 3. Устройство может содержаться в по меньшей мере одном вычислительном устройстве, подключенном к системе управления прохождением или интегрированном в такую систему, которая может быть частью системы управления или автоматизации рабочего участка.

[0073] На фиг. 6 показан пример устройства, способного поддерживать по меньшей мере некоторые варианты осуществления настоящего изобретения. Проиллюстрировано устройство 60, которое может содержать или реализовывать контроллер 20, показанный выше. Устройство может быть выполнено с возможностью осуществления по меньшей мере некоторых вариантов изобретения, относящихся к системе управления прохождением с динамически адаптируемыми зонами.

[0074] Устройство 60 содержит процессор 61, который может включать, например, одно- или многоядерный процессор. Процессор 61 может содержать более одного процессора. Процессор может содержать по меньшей мере одну специализированную интегральную схему (application-specific integrated circuit, ASIC). Процессор может содержать по меньшей мере одну программируемую пользователем вентильную матрицу (field-programmable gate array, FPGA). Процессор может быть сконфигурирован по меньшей мере частично с помощью компьютерных инструкций для выполнения операций.

[0075] Устройство 60 может содержать память 62. Память может содержать оперативную память и/или постоянную память. Память может быть по меньшей мере частично доступной для процессора 61. Память может по меньшей мере содержаться в процессоре 61. Память может быть по меньшей мере частично внешней по отношению к устройству 60, но доступной для этого устройства. Память может быть средством для хранения информации, такой как параметры 64, влияющие на работу устройства. Информация о параметрах, в частности, может содержать информацию о параметрах состояния зоны, информацию о конфигурации, относящуюся к блоку PCU, и/или другую информацию, относящуюся к управлению прохождением, в зависимости от системы управления прохождением и назначенной роли устройства в системе.

[0076] Память 62 может содержать компьютерный программный код 63, в том числе компьютерные инструкции, которые процессор 61 сконфигурирован выполнять. Когда компьютерные инструкции, сконфигурированные для обеспечения выполнения процессором определенных действий, хранятся в памяти, и устройство в целом выполнено с возможностью работать под управлением процессора с использованием компьютерных инструкций из памяти, процессор и/или его по меньшей мере одно ядро обработки можно рассматривать как сконфигурированные для выполнения упомянутых определенных действий. Процессор может совместно с памятью и компьютерным программным кодом формировать средство для выполнения по меньшей мере некоторых из проиллюстрированных выше этапов способов в устройстве.

[0077] Устройство 60 может содержать блок 65 связи, включающий передатчик и/или приемник. Передатчик и приемник могут быть выполнены с возможностью передавать и принимать, соответственно, информацию в соответствии с по меньшей мере одним стандартом сотовой или несотовой связи. Передатчик и/или приемник выполнены с возможностью работать в соответствии со стандартами, например, глобальной системы мобильной связи (global system for mobile communication, GSM), широкополосного множественного доступа с кодовым разделением каналов (wideband code division multiple access, WCDMA), системы долгосрочного развития (long term evolution, LTE), новой технологии радиодоступа 3GPP (new radio access technology, N-RAT), беспроводной локальной сети (wireless local area network, WLAN), Ethernet и/или технологии широкополосного доступа в микроволновом диапазоне (worldwide interoperability for microwave access, WiMAX). Устройство 60 может содержать приемопередатчик связи ближнего поля (near-field communication, NFC). Приемопередатчик NFC может поддерживать по меньшей мере одну технологию NFC, такую как NFC, Bluetooth или аналогичные технологии.

[0078] Устройство 60 может содержать пользовательский интерфейс (user interface, UI) или может быть подключено к нему. Пользовательский интерфейс может содержать по меньшей мере одно из следующего: дисплей 66, динамик, устройство 67 ввода, такое как клавиатура, джойстик, сенсорный экран и/или микрофон. Пользователь может управлять устройством и машиной для обработки горной породы через пользовательский интерфейс, например, для изменения режима работы, изменения отображаемых ракурсов, модификации параметров 64 в ответ на аутентификацию пользователя и соответствующие права, связанные с пользователем, и т.д.

[0079] Устройство 60 может также содержать другие блоки, устройства и системы, такие как один или более датчиков 68 восприятия окружающей среды устройства 60, и/или может быть подключено к ним. В частности, устройство 60 и процессор 61 могут быть подключены к операционным и/или физическим объектам, показанным выше, например, на фиг. 2.

[0080] Процессор 61, память 62, блок 65 связи и пользовательский интерфейс могут быть соединены между собой электрическими проводами, внутренними по отношению к устройству 60, множеством различных способов. Например, каждое из вышеупомянутых устройств может быть отдельно подключено к главной шине, внутренней по отношению к устройству, чтобы позволить устройствам обмениваться информацией. Однако, как должно быть понятно специалисту, это только один пример, и в зависимости от варианта осуществления изобретения могут быть выбраны различные способы соединения между собой по меньшей мере двух из вышеупомянутых устройств в пределах сущности настоящего изобретения.

[0081] Следует понимать, что раскрытые варианты осуществления изобретения не ограничиваются конкретными структурами, этапами процесса или материалами, раскрытыми в данном описании, но распространяются на их эквиваленты, как понятно специалистам в данной области техники. Также следует понимать, что применяемая здесь терминология используется только для описания конкретных вариантов осуществления изобретения и не предназначена для его ограничения.

[0082] Ссылки во всем описании на один вариант осуществления изобретения или вариант осуществления изобретения означают, что конкретный признак, структура или характеристика, описанные в связи с этим вариантом осуществления изобретения, введены в по меньшей мере один вариант осуществления настоящего изобретения. Таким образом, фразы «в одном варианте осуществления изобретения» или «в варианте осуществления изобретения» в различных местах данного описания не обязательно относятся к одному и тому же варианту осуществления изобретения. Если делается ссылка на числовое значение с использованием такого термина как «примерно» или «в основном», то раскрывается также и точное числовое значение.

[0083] В данном описании множество предметов, структурных элементов, составных элементов и/или материалов могут быть представлены в общем списке для удобства. Однако эти списки следует рассматривать так, как будто каждый член списка индивидуально идентифицируется как отдельный и уникальный член. Таким образом, ни один отдельный член такого списка не должен трактоваться как фактический эквивалент любого другого члена того же списка исключительно на основании их представления в общей группе, если не указано обратное. Кроме того, в настоящем описании могут быть упомянуты различные варианты осуществления изобретения и примеры настоящего изобретения наряду с альтернативами для его различных компонентов. Следует понимать, что такие варианты осуществления изобретения, примеры и альтернативы не должны трактоваться как фактические эквиваленты друг друга, а должны рассматриваться как отдельные и автономные представления настоящего изобретения.

[0084] Кроме того, описанные признаки, структуры или характеристики могут быть объединены любым подходящим образом в одном или более вариантах осуществления изобретения. В предшествующем описании представлены многочисленные конкретные детали, такие как примеры длины, ширины, формы и т.д., чтобы обеспечить полное понимание вариантов осуществления изобретения. Однако специалист в соответствующей области техники понимает, что изобретение может быть реализовано на практике без одной или более конкретных деталей или с использованием других способов, компонентов, материалов и т.д. В других случаях хорошо известные структуры, материалы или операции не показаны и не описаны подробно, чтобы не затруднять понимание аспектов изобретения.

[0085] Хотя приведенные выше примеры иллюстрируют принципы настоящего изобретения в одном или более конкретных применениях, для специалистов в данной области техники очевидно, что могут быть выполнены многочисленные модификации в форме, использовании или деталях реализации без проявления изобретательских способностей в пределах сущности изобретения. Соответственно, изобретение ограничено лишь формулой изобретения.

[0086] Глаголы «содержать» или «включать» используются в этом описании как открытые признаки, которые как не исключают, так и не указывают на наличие не упомянутых признаков. Признаки, изложенные в зависимых пунктах формулы изобретения, взаимно свободно сочетаются, если явно не указано иное. Кроме того, следует понимать, что использование единственного числа не исключает возможности множественного числа в этом описании.

ПРОМЫШЛЕННАЯ ПРИМЕНИМОСТЬ

[0087] По меньшей мере некоторые варианты осуществления настоящего изобретения находят промышленное применение по меньшей мере в подземных горных работах.

СПИСОК СОКРАЩЕНИЙ

ASIC специализированная интегральная схема

FPGA программируемая пользователем вентильная матрица

GSM глобальная система мобильной связи

IoT Интернет вещей

LTE система долгосрочного развития

NFC связь ближнего поля

N-RAT новая технология радиодоступа 3GPP

UI пользовательский интерфейс

WCDMA широкополосный множественный доступ с кодовым разделением каналов

WiMAX технология широкополосного доступа в микроволновом диапазоне

WLAN беспроводная локальная сеть.

1. Способ управления прохождением зоны на подземном рабочем участке, содержащем множество рабочих зон для автономной работы мобильных транспортных средств, включающий:

- прием информации о местоположении по меньшей мере одного автономно работающего мобильного транспортного средства в зоне слияния, объединяющей по меньшей мере первую и вторую зоны, связанные с первым блоком управления прохождением;

- в ответ на обнаружение мобильного объекта вторым блоком управления прохождением, связанным с первой зоной, выполнение:

- проверки местоположения по меньшей мере одного автономно работающего мобильного транспортного средства,

- в ответ на то, что автономно работающее мобильное транспортное средство расположено во второй зоне, предотвращения выдачи управляющей команды остановки автономно работающего мобильного транспортного средства во второй зоне и

- разделения первой и второй зон.

2. Способ по п. 1, в котором каждой зоне назначают параметр состояния, причем первой и второй зонам, объединенным в зону слияния, назначено первое значение параметра состояния, указывающее на автономную работу.

3. Способ по п. 2, также включающий:

- обновление параметра состояния первой зоны до второго значения параметра состояния, указывающего на ручной режим работы, в ответ на упомянутое разделение.

4. Способ по любому из предыдущих пунктов, также включающий:

- в ответ на обнаружение того, что автономно работающее мобильное транспортное средство расположено в первой зоне, вызов управляющей команды остановки автономно работающего мобильного транспортного средства в первой зоне.

5. Способ по любому из предыдущих пунктов, также включающий:

- в ответ на обнаружение мобильного объекта первым блоком управления прохождением после упомянутого разделения, инициирование передачи управляющей команды остановки автономно работающего мобильного транспортного средства, расположенного во второй зоне.

6. Способ по любому из предыдущих пунктов, также включающий:

- назначение параметра классификации для каждого блока управления прохождением в связи с конфигурацией одного или более блоков управления прохождением,

- проверку параметра классификации блока управления прохождением в ответ на обнаружение мобильного объекта блоком управления прохождением и

- определение необходимости подачи управляющей команды по меньшей мере одному автономно работающему мобильному транспортному средству в зоне, связанной с блоком управления прохождением, на основе параметра классификации блока управления прохождением.

7. Способ по п. 6, в котором первый блок управления прохождением, связанный с зоной слияния, классифицируют как промежуточный блок управления прохождением, а второй блок управления прохождением классифицируют как граничный блок управления прохождением,

причем параметр классификации первого блока управления прохождением обновляют как граничный блок управления прохождением в ответ на упомянутое разделение.

8. Способ по любому из предыдущих пунктов, в котором зона слияния также содержит третью зону, связанную с третьим блоком управления прохождением, который также связан со второй зоной, причем способ включает:

- поддержание объединения второй и третьей зон после разделения первой и второй зон.

9. Способ по любому из предыдущих пунктов, также включающий:

- обнаружение изменения состояния второй зоны после разделения первой и второй зон,

- повторное объединение первой и второй зон в упомянутую зону слияния или в новую зону слияния в ответ на информацию о параметрах состояния первой зоны и второй зоны, указывающую на автономную работу, и

- предотвращение выдачи управляющей команды остановки по меньшей мере одного автономно работающего мобильного транспортного средства в первой зоне и/или во второй зоне в ответ на обнаружение автономно работающего мобильного транспортного средства первым блоком управления прохождением, связанным с первой зоной, повторно объединенной со второй зоной.

10. Способ по любому из предыдущих пунктов, в котором первый блок управления прохождением осуществляет разделение первой зоны и второй зоны.

11. Устройство для управления прохождением зоны на подземном рабочем участке, содержащем множество рабочих зон для работы автономно работающих мобильных транспортных средств, причем устройство содержит:

- средство для приема информации о местоположении по меньшей мере одного автономно работающего мобильного транспортного средства в зоне слияния, объединяющей по меньшей мере первую и вторую зоны, связанные с первым блоком управления прохождением,

- средство для обнаружения мобильного объекта вторым блоком управления прохождением, связанным с первой зоной,

- средство для проверки местоположения по меньшей мере одного автономно работающего мобильного транспортного средства в ответ на обнаружение мобильного объекта,

- средство для предотвращения выдачи, в ответ на то, что автономно работающее мобильное транспортное средство расположено во второй зоне, управляющей команды остановки автономно работающего мобильного транспортного средства во второй зоне и

- средство для разделения первой и второй зон.

12. Устройство по п. 11, отличающееся тем, что каждой зоне назначен параметр состояния, а первой зоне и второй зоне в зоне слияния назначено первое значение параметра состояния, указывающее на автономную работу, причем устройство выполнено с возможностью обновлять параметр состояния первой зоны до второго значения параметра состояния, указывающего на ручной режим работы, в ответ на упомянутое разделение.

13. Устройство по п. 11 или 12, отличающееся тем, что устройство выполнено с возможностью, в ответ на обнаружение того, что автономно работающее мобильное транспортное средство расположено в первой зоне, вызывать управляющую команду остановки автономно работающего мобильного транспортного средства в первой зоне.

14. Устройство по любому из пп. 11-13, также содержащее средство для инициирования передачи управляющей команды остановки автономно работающего мобильного транспортного средства, расположенного во второй зоне, в ответ на обнаружение мобильного объекта первым блоком управления прохождением после упомянутого разделения.

15. Устройство по любому из пп. 11-14, также содержащее:

- средство для назначения параметра классификации для каждого блока управления прохождением в связи с конфигурацией одного или более блоков управления прохождением,

средство для проверки параметра классификации блока управления прохождением в ответ на обнаружение мобильного объекта блоком управления прохождением и

- средство для определения необходимости подачи управляющей команды по меньшей мере одному автономно работающему мобильному транспортному средству в зоне, связанной с блоком управления прохождением, на основе параметра классификации блока управления прохождением.

16. Устройство по п. 15, в котором первый блок управления прохождением, связанный с зоной слияния, классифицирован как промежуточный блок управления прохождением, а второй блок управления прохождением классифицирован как граничный блок управления прохождением,

при этом устройство также содержит средство для обновления параметра классификации первого блока управления прохождением как граничного блока управления прохождением в ответ на упомянутое разделение.

17. Устройство по любому из пп. 11-16, в котором зона слияния также содержит третью зону, связанную с третьим блоком управления прохождением, который также связан со второй зоной, причем устройство также содержит средство для поддержания объединения второй и третьей зон после разделения первой и второй зон.

18. Устройство по любому из пп. 11-17, также содержащее:

- средство для обнаружения изменения состояния второй зоны после разделения первой и второй зон,

- средство для повторного объединения первой и второй зон в упомянутую зону слияния или в новую зону слияния в ответ на информацию о параметрах состояния первой зоны и второй зоны, указывающую на автономную работу, и

- средство для предотвращения выдачи управляющей команды остановки по меньшей мере одного автономно работающего мобильного транспортного средства в первой зоне и/или во второй зоне в ответ на обнаружение автономно работающего мобильного транспортного средства первым блоком управления прохождением, связанным с первой зоной, повторно объединенной со второй зоной.

19. Устройство по любому из предыдущих пп. 11-18, содержащее систему управления прохождением, содержащую по меньшей мере одно из следующего: набор блоков обнаружения, набор блоков идентификации, блок управления мобильным транспортным средством и пользовательское устройство ввода, или упомянутое устройство содержит контроллер, подключаемый к по меньшей мере одному из следующего: набор блоков обнаружения, набор блоков идентификации, блок управления мобильным транспортным средством и пользовательское устройство ввода.

20. Устройство по любому из предыдущих пп. 11-19, в котором первый блок управления прохождением выполнен с возможностью разделения первой зоны и второй зоны.

21. Машиночитаемый носитель, содержащий компьютерную программу, содержащую код для осуществления способа по любому из пп. 1-10, при его исполнении в устройстве обработки данных.