Следящая система

 

ОПИСАНИЕ

ИЗОБРЕТЕНИЯ

И АВТОРСКОМУ СВИДЕТЕЛЬСТВУ

Союз Саеетакик

Социелиотичеакил

Реопубаи

Зависимое от авт. свидетельства ¹

Заявлено 24,V.1969 (№ 1334207/18-24) Кл. 21с, 46/50 с присоединением заявки №

Приоритет

МПК 6 05b 11/06

УДК 621.316.71-503.53 (088.8) Комитет по делаю изобретений н открытий при Саеете Миниатрае

СССР

Опубликовано 06.Х.1970. Бюллетень № 31

Дата опубликозания описания 16.XII.1970

Авторы изобретения к

P. В. Рогозинская и С. О. Виноградова

1 - з- -. ° -- *

Заявитель

СДЕДЯШ,АЯ СИСТЕМА

10 Qреле (, ) Купр где Т*(А;,,) — Р" ", (1) (/(y„p еее (А,- ) — К,)

Яреле(Ач ) и Яреде (Ао, ) — коэффициенты гармонической линеаризации реле:

Л2

1 1

+ 1 реле

Q „, (А.,) = — . р " Лр„, (1 — m)

IIPH А, Apggqy т — коэффициент возврата реле;

С"р„, — напряжение па выходных контактных реле;

6 — сигнал ошибки;

30 а — частота;

Изобретение относится к области автоматического регулирования.

Предлагаемая система отличается от известной, содержащей элемент сравнения, усилитель и двигатель с редуктором, тем, что параллельно усилителю дополнительно установлен трехпозиционный релейный элемент с петлей запаздывания, вход которого соединен со входом усилителя, а выход через делитель напряжения — с дополнительным сумматором, включенным на выходе усилителя.

Такое построение системы даст возможность подавить автоколебания, сохранить при этом добротность и уменьшить перерегулирование в системе.

На фиг. 1 дана блок-схема следящей системы; на фиг. 2 — характеристика трехпозицпонного релейного элемента.

Система содержит усилитель 1, усилитель 2, внутренний контур с корректирующими и нелинейными элементами 8, двигатель 4, редуктор с люфтом 5, трсхпозиционный релейный элемент б (см. фиг. 2), делитель напряжения (потенциометр) 7 и сумматоры и Х, Колебания с амплитудой А;, поступают через усилитель 2 на сумматор Х2 и одновременно на вход нелинейного элемента б. Если

А;, )Лре„е (где Лр„, — зона нечувствительности реле), то реле срабатывает и часть напряжения с выхода реле .К „р Ур, подается на сумматор Х в противофазе с колебанием

А; . При этом участок цепи 61 -U; описывается уравнением

Ui = — К;5, + Ку„р (р„,(А;;,)+ "" 3, или

Ui = ((

283385

Предмет изобретения Щ

/!7.д

Составитель ". В. Маркова

Редактор Л. А. Утехина Техред А. А. Камышникова Корректор О. Б. Тюрина

Заказ 3586/2 Тираж 480 Подписное

ЦНИИПИ Комитета по делам изобретений и открытий при Совете Министров СССР

Москва, Ж-35, Раушская наб., д. 4!5

Типография, пр Сапунова, 2

К,„„— безразмерная величина, характеризующая часть напряясения, поступающего с реле в систему;

К, — коэффициент усиления усилителя 2.

Так как реле обладает петлевой характеристикой с запаздыванием, то Q;,„, (Ао,) О, Следовательно, если/К„„р Qp«. (А;,,)/(К,, то

Т*)0/см, формулу (1)/ и воздействие участка цепи 6< — U, на систему подобрано воздействию линейного корректирующего звена с опережением типа 1+Т . Внося опережение, которое определяется формулой

I реле Ж, ) у"Р

Тн н(А,) = тпр Qpeae (q, ) К (где у„(А;„) — величина фазового опережения), нелинейная коррекция компенсирует отрицательный избыток фазы в системе, в результате чего автоколебания ликвидируются.

Реле работает в «ждущем» режиме: после подавления автоколебаний реле отключается, его средний контакт занимает нейтральное положение. Поэтому в установившемся режиме добротность системы не уменьшается. Прп расчете параметров нелинейной коррекции з0-. на нечувствительности реле выбирается такой, чтобы Лр„, (А,, второй параметр UpÄ, таким, чтобы Uð„,))A. o°

При подаче на вход системы ступенчатого сигнала срабатывает элемент 6, с выхода которого напряжение через потенциометр 7 поступает в систему в противофазе с сигналом ошибки бь и тормозит выходной вал во время его разгона. В результате перерегулированпе системы уменьшается.

Следящая система, содержащая элемент сравнения, усилитель и двигатель с редуктором, отличающаяся тем, что, с целью подавления автоколебаний при сохрапешш добротно20 стн и уменьшении перерегулировання системы, параллельно усилителю дополнительно установлен трехпозиционный релейный элемент с петлей запаздывания, вход которого соединен со входом усилителя, а выход через делитель

25 напряжения — с дополнительным сумматором, включенным на выходе усилителя,