Способ регулирования для систем с переменнойструктурой

 

ОП ИСАНИ Е

ИЗОБРЕТЕН ИЯ

К АВТОРСКОМУ СВИДЕТЕЛЬСТВУ

323765

Союз Советских

Социалистических

Республик

Зависимое от авт. свидетельства №вЂ”

Заявлено 28.VI I I. 1969 (¹ 1358003, 18-24) М. Ел. (i 05b 13 02 с присоединением заявки №вЂ”

Приоритет—

ОпубликованоIО.XI I.1971. Бюллетень № 1 за 1972 г.

Комитет по делам изобретений и открытий при Совете Министров

СССР 3 K 621 317 7-50 (088.8) Дата опубликования описания 10.II.1972

Авторы изобретения

И. Д. Баумберг, 3. Е. Круашвили, Д. Г. Табидзе и Т. H. Чачхиани

Руставский проектно-конструкторский институт «Автоматпром»

Заявитель

СПОСОБ РЕГУЛИРОВАНИЯ ДЛЯ СИСТЕМ С ПЕРЕМЕННОЙ

СТРУКТУРОЙ

Изобретение относится к системам автоматического управления, в частности к системам управления с переменной структурой (СПС1.

Известен способ адаптации для систем с переменной структурой, основанный на перемещении линии скольжения по сигналу наличия скользящего режима.

Известный способ адаптациями не позволяег осуществлять плавное изменение линий скольжения в направлении минимизации времени переходных процессов, а возврат линии скольжения в области скользящих режимов независимо от величины возмущающих воздействий, производится до исходного значения, и при этом теряется накопленная полезная информация.

Предложен способ, отличающийся тем, что входной сигнал подвергают следующей обработке: выбирают коэффициент усиления его положительных составляющих больше коэффиц иента усиления отрицательных составляющих при положительных значениях рассогласования системы, а при отрицательных рассогласованиях системы коэффициенты усиления меняют местами. Это может быть выражено следующей формулой: (— 1)Sign S+ 1 ) тр(х1, хе, t) =S К вЂ” (К1 — Кз) ), где х, — рассогласование системы;

S= — ха+ Сх 1С вЂ” Угловой коэффициент линии скольжения);

5 К вЂ” коэффициент усиления положительной составляющей сигнала S< при

x(0;

Кз — коэффициент усиления

10 отрицательной составляющей сигнала 5, при х(0;

Прн выходе изображающей точки из области скользящих режимов при отрицательных значениях производной сигнала рассогласования системы входной аигнал инвертируют.

Неинтегрирова иная величина преобразованного сигнала определяет угловой коэффициент линии скольжения.

Это дает возможность улучшить качество адаптации, заключающееся в плавном перемещении линии скольжения в направлении минимизации времени переходных процессов и сохранении накопленной оптимальной информации при возврате линии скольжения в область скользящих режимов.

Способ поясняется чертежом, на котором в качестве примера дана схема реализации способа с применением электрохимнческого

323765

Предмет изобретения

Составитель А. Лащев

Техред Е. Борисова

Редактор Л. Утехина

Корректор Т. Миронова

Заказ 592/3 Изд. № 1815 Тираж 448 Подписное

ЦНИИПИ Комитета по делам изобретений и открытий при Совете Министров СССР

Москва, Ж-35, Раушская наб., д. 4/5

Тип. Харьк. фил. пред. «Патент» управляемого сопротивления — мемистора в ка честве и нтегр aI:op а 1.

Канал миним|изации составлен из диодов

2 и 8, переменных сопротивлений 4 и 5, контактной группы б, двухпозиционного поляризованного реле РП, сопротивления 7 и конденсатора 8.

Канал возврата образован контактной группой P промежуточного реле 9, контактной группой 10Б и 10М регулятора СПС, двумя динисторами 11 и 12, выпрямительной мостовой схемой 18 и переменным сопротивлением 14.

Входной сигнал подают на общую точку каналов. В зависимости от полярности сигнал проходит соответственно через один из диодов

2 или 8, что определяет прохождение сигнала через переменные сопротивления 4 и 5, с помощью которых задаются коэффициенты /х1 и 14. В дальнейшем сигнал подают на управляющий вход интегратора l.

При выходе изображающей точки из области скользящих режимов напряжение на конденсаторе 8 возрастает, и в зависимости от полярности накопленного заряда при достижении порогового напряжения отпирания у динистров 11 и 12 один из них срабатывает.

В дальнейшем сигнал через схему 18 и сопротивление 14, реализующее коэффициент Кз, 5 поступает на вход мемистора.

Способ регулирования для систем с пере10 менной структурой объектов с запаздыванием, основанный на формировании скользящего режима работы системы, отличающийся тем, что с целью улучшения качества регулирования при выходе системы из режима квазискольже15 ния и при отрицательных значениях производной сигнала рассогласования системы, сигналы переключения инвертируют и непрерывно .интегрируют, причем при положительном рассогласовании системы фиксируют коэффициент усиления положительных составляющих сигналов переключения больше коэффициента усиления отрицательных составляющих, а при отрицательном рассогласован ии — меньше коэффициента усиления отрицательных составляющих сигналов переключения. диод