Самонастраивающаяся система с эталонной моделью

 

ОПИСАНИЕ

ИЗОБРЕТЕНИЯ

К АВТОРСКОМУ СВИДЕТЕЛЬСТВУ

327448

Союз Советовав

Социал исти ч волив

Ресоублил

Зависимое от авт. ови детельства №вЂ”

Заявлено 16.Х11.1969 (¹ 1385031/18-24) М.Кл. С 05b 13/02 с при соединением BaafaffIH №вЂ”

Приоритет—

Опубликовано 26.1.1972. Бюллетень № 5

Дата опубликования описания ЗО.III.1972

Комитет оо делам изооретений и открытий ори Совете Министров

СССР

УДК 62-5.001.5 (088.8) Авторы изобретения

А. И. Гузенко, В. А. Есаков, В. В. Рыков и В. С. Синяков

Московский лесотехнический институт

Заявитель

САМОНАСТРАИВАЮЩАЯСЯ СИСТЕМА

С ЭТАЛОННОЙ МОДЕЛЪЮ

Изобретение относится к технической кибернетике и может быть исполь30IBBHQ в системах автоматического управления летательными аппаратами,,радиолокационны ми ста нц иями, технологическими процессами и в следящих 5 приводах, ко гда ретул ируемый объект или процесс обладает инерционны ми нели ней ными свойствами или является неустойчивым, а

его параметры нзменяюмся Iao времени.

Извеспна самстнастраивающая ся система с fo эталон|ной .моделью, содержащая nepiaoe сравнивающее устрой ство, один вход которого через 1последочвательно соеди не ниые модель и второе сравнивающее усTpoHIcTâî соединен со входом регулятора, второй вход — с выходом l5 объекта регулирования, à выход через последователыно IcoeI31Hнен ные ива дратичный детектор и корректирующий:фильтр соединен со вторым входом регулятора, причем 1вход вто.рого сравнивающего устройства соединен с 2О одним из входов квадратичного детектора.

Недостатками известных самонастраивающихся систем с эталоиной моделью являются недостаточные быстродействие и устойчиво"ть процесса наст ройки (параметра. 25

Цель изобретения — обеспечение времени переходного процесса ia контуре самонастройки, соизмеримого или,в несколько раз меньшего времени переход ного процесса в ооновной системе, в случае, копда объект,регулиро- Зр ваяния характеризуется инерционными и нелинейными IcaoHcTBBMH или является неустойчивым.

Цель .достигается тем, что в предлагаемой системе дополнительно установлен усилитель, вход которого соединен Ic выходом первого срав1нивающего устройства, à выход — с другим,входом второго ора в нивающето устройства.

На чертеже приведена блок-схема предлагаемой самонастраивающейся системы с эталонной моделью.

Система содержит регулятор 1 с переменным коэффициентом регулирова ния, который настраивается контуром самонастройки и выполнен на электронном умножителе, объект 2 регулирова|ния, являющий ся электромеха ническим устройством; первое сравнивающее устройство 8, осуществляющее операцию вычитания выходного сигнала объекта из выходного сигнала модели и;выполненное на усил ителе постоянного тока: эталонную модель 4, динамические характеристики:которой идентичны характеристикам регулятора I и объекта; .второе сравнивающее устройство 5, осуществляющее операцию сложения Bxoglffblx сигналов; усилитель б постоянного тока с использованием RC-цепей; квадратичный детектор 7, осуществляющий умножение дей ствующих на его входы сигналов н выполненный на

327448

15 электронном у1м1ножителе; корректирующий фильтр 8 в контуре наст1ройки, осущесгвляющий операцию и1нтегрирования и подавления высокочастотных колебаний во входном сигнале и выполненный на операционном у силителе 1и RC-цепях.

Элементы 1 — 8, соединенные электр иче ски, образуют схему моста. Входной сигнал уоравления F(t) воздействует од нов ремвн но Гна оба плеча моста. Первое плечо моста образуется последовательно соединвн ньгм и регулятором 1 и объектом р егул и р ова н и я 2; статический коэфф ициент усиления ли нейной части этого плеча равен Кр(/) К. (t), где Кр(1)— коэффициент усиления регулятора 1, К.(t)— коэффициент чсилен?1я объекта регулирования. Второе плечо включает в себя эталонную модель 4, ох вачен ную отрицателыной обратной связью Ic llloMQIIIblo эле1ментов 8, 5, б.

Второе сравнивающее устройство 8 должно мпновенно,вырабатывать сигнал, прямо illpoпорциональный разности коэффициентов усиления модели и системы регулятор — объект.

Однако наличие ди намического запаздыван ия, нелинейных искажений или неу1стойчивости в объекте и и1дентичной ему модел1и, не охвачен1ной обратной связью, пр и водит к значительному. иска?кению сигнала на выходе устройсгва д. Введением глубокой отрицатель ной обратной связи (B модель 4 посредством элементов д, 5, 6 подавляют ди намические и нелинейные искажен ия, вносимые объектом в,п роцесс настройки, та к что сигнал на,выходе второго срав1нивающего устройства действителыно лрямо пропорционален разности

1(р К*о — Кр (/) Ко (1) где К" р и К" o — оптимальные значения передаточных функций соответственно регу5 лятора и объекта.

Поскольку в диагонали моста контура настройки едиистве1н1ньпм ди на м ичесии м злеме1нтом остается корректирующий фильтр 8, то выбором его пара меврав можно обеспечить

10 требуемое время 1переход ного epmleoca в контуре самонастройки, не зав и<сящее от времени переходного процес1са в самой Системе.

Предмет изобретения

Самонастраивающаяся система с эталонной моделью, геодержащая,первое сравнивающее устройство, один вход которого через последователыно соединенные модель и второе орав20 яигвающее устройство соединен со входом регулятора, второй вход — с выходом объекта регулирования, а выход — через,последовательно .соедикенные .квадратич1ный детектор и корректирующий фильтр 1соединен со вторым

25 входом регулятора, вход второго сравнивающего уст1рой1ства соединен с одним из 1входов ивад ратичного детектора, отличающаяся тем, что, ic целью повышения быстродейспвия и увеличения устойчивости процесса 1наспройки

30 па ра метра, о на допол1нительно содержит усилитель,,вход которого соединен с выходом первого сравнивающего устройства, а выход— с другим,входом второго. сравнивающего устр ойств а.

Составитель А. Лащев

Родакрс р И. Орлова Техред Е. Борисова

К орреитор Е. Миронова

Заказ 935 Изд. № 104 Тираж 448 Поднятое

ЦНИИГ1И Комитета по делам изобретений и открытий при Совете Министров СССР

Москва, 7К-35, Раушская наб., д 4/5.

Област|ная типография Ко тромскоро управления nо печати