Шагающий движитель транспортного средства

 

Союз Советских

Социалистимеских

Республик

О П И С А Н И Е < I4I4I48

ИЗОБРЕТЕН ИЯ

К АВТОРСКОМУ СВИДЕТЕЛЬСТВУ (61) Зависимое от авт. свидетельства— (22) Заявлено 27.12.71 (21) 1729142 27-11 (51) М. Кл. В 62d 57! 02 с присоединением заявки;¹вЂ”

Гостдаротееииый комитет

Совета Министров СССР по делам изобретений и открытий (32) Пркоритст—

Опубликовано 05.11.1974. Бюллетень . и 5

Дата опубликования описания 19Х11.1974 (53) УДК 629.113.033 (088.8) (72) Авто,ры изобретения В. А. Васильев, Ю. И. Кузьмин, В. С. Финогенов, В. В. Шабаршов и А. Н. Ядыкин (71) Заявитель (54) ШАГАЮЩИЙ ДВИЖИТЕЛЬ ТРАНСПОРТНОГО СРЕДСТВА

Изобретение относится к безрельсовым транспортным средствам, в частности к шагающим движителям.

Известны ша гающие движители транспортных средств, состоящие из корпуса, шагающих опор и приводов к ним, обеспечивающих пе;редвижение опор относительно корпуса по плоской замкнутой траектории.

Недостатком таких движителей является их небольшая устойчивость и низкая проходимость по:пересеченной местности.

Цель изобретения — увеличение устойчивости шагающего транспортного средства и увеличен не eiro проходимости дорог, имеющих местные препятствия.

Это достигается тем, что привод каждой опоры предлагаемого движителя выполнен в виде кривошипно-кулиснаго механизма с шарнирно укрепленным на корпусе ползуном, кулиса которого своим свободным концом связана с опорой через промежуточную площадку, установленн ую на корпусе посредством двойного шарнирного:параллелограмма, обеспечивающего возможность плоскопараллельного перемещения ее относительно корпуса, причем на площадке установлены приводы для пе|ремещения опоры по трем взаимно,перпендикулярным направлениям. Длина кулисы в

4,7 раза больше радиуса кривошипа, а шарнир ползуна установлен на расстоянии 1,3 радиуса кривошипа вертикальHO BBcpx OI OcjI его вращения.

На чертеже изображен шагающий движитель транспортного средства, Он состоит пз кор пуса 1, на котором размещены двигатель2 с редуктором 3, соединенным с продольным валом 4, на концах которого установлены конические шестерни 5, сопряженные с коническими шестернями 6, вращающими поперечные валы 7. Поперечные валы на своих концах имеют кривошипы 8, связанные цилиндрическими шарнирами с кулисами 9, скользящими по .ползунам 10, установленным шарнирно на корпусе 1.

Длина каждой кулисы 9 выбрана равной

4,7 радиуса крнвошипа 8, а ползун 10 размешен на расстоянии 1,3 радиуса кривошипы

8 вертикально вверх от оси его вращения. Это позволяет формировать такую замкнутую траекторию свободного конца 11 кулисы 9, которая имеет прямолинейный участок на своей, ижней части.

Конические шестерни 5 и 6 выбраны с равным числом зубьев, а кривошипы 8 жестко закреплены I13 концах параллельных между собой поперечных валов 7 так, что кривошипы 8 одного вала 7 развернуты под углом

180 один к другому, а валы 7 присоединены

Зо .к продольному валу 4 так, что передний по

414148 ходу движения поперечный вал 7 отстает по фазе от заднего,на угол 90 .

Каждая кулиса 9 своим свооодным концом

11 ша рнирно прикреплена к промежуточной площадке 12, установленной на корпусе 1 посредством двойного шарни рного параллелограмма 18, обеспечивающего плоскопараллельное передвижение площадки 12 относительно корпуса 1. На площадке установлены приводы продольного 14, поперечного 15 и вертикального 1б перемещения шагающей опоры 17.

Шагающий движитель работает следующим образом.

Электродвигатель 2 через редуктор 3 вра1цает продольный вал 4, вращение которого через конические шестерни 5 и б передается поперечным валам 7 и установленным на его концах кривошипам 8. Свободный конец 11 .кулисы, благодаря выбранabDI соотношениям между длиной кривошипа 8, длиной кулисы

9 и местом установки ползуна 10, перемешается по конхоиде, имеющей в своей нижней «асти прямолинейный участок.

Промежуточная площадка 12, благодаря двойному шарнирному параллелограмму 18, может перемещаться относительно корпуса только плоскопараллельно, поэтому уюрепленная к ней шагающая опора 17 перемещается по той же граектор,и и, что и свооодный конец кулисы 11. Нижний прямолинейный участок конхоиды используется для упирания опоры

17 о поверхность дороги, на криволинейном же участке конхоиды опора 17 переносится на новое место. Благодаря описанной установке кривоыипов 8 на валах 7,и валов 7 относительно друг друга, обеспечивается поочередный перенос опор в такой последовательности, которая придает статическую устойчивость транспортному средству.

30

»,приводы для перемещения опоры по трем вза40

Коррекция траектории движения шагающей опоры 17 при перешагивании через препятствия, преодолении уклонов и подъемов дороги и .при повороте осуществляется посредством приво дов 14, 15 и 1б, которые обеспечивают достаточную устойчивость транспортного сред ства в этаких условиях, Приводы отклонения опор по трем взаимно перпендикулярным на.правлениям работают независимо от привода шагающих опор, а конструкция привода опор a виде кривошипно-кулиснаго,конхоидного механизма обеспечивает движение транспортного средства без колебания его центра тяжести.

Все это обусловливает высокую устойчивость и низкую энергопотребляемость п редлагаемого транспортного средства.

Предмет изобретения

1. Шагающий движитель транспортного средства, содержащий опоры и .приводы к ним для передвижения опор по плоской замкнутой траектории относительно корпуса, отличающийся тем, что, с целью увеличения его устойчивости и п роходимости, привод каждой опоры выполнен в виде кривошипно-кулисного механизма с шарнирно укрепленным на корпусе ползуном, кулиса .которо го своим свободным концом связана с опорой через промежуточную площадку, установленную на корпусе посредством двойного шар ирного параллелограмма, обеспечивающего возможность плоскопа раллельното перемещения ее относительно кс рпуса, причем на площадке установлены имно перпендикулярным на правлениям.

2. Движитель по п. 1, отличающийся тем, что длина кулисы в 4,7 раза больше .радиуса кривошнпа, а шарнир ползуна установлен на расстоянии 1,3 радиуса кривоши па вертикально вверх от оси его вращения.

414148 ц 6 7

Составитель Д. Аптер

Техред 3. Тараненко

Редактор И. Бродская

Корректор О. Тюрина

Тип. Харьк. фил. пред. «Патент»

Заказ 629 Изд. Ае 447

ИИ праж 5 Подписное

LH ИПИ Государственного комитета Совета Министров СССР по делам изобретений и открытий

Москва, 5Ê-35, Раушская наб., д. 4/5