Патент ссср 414167

 

ОПИСАНИИ

ИЗОБРЕТЕНИЯ

QOe3 Сбаетейих

СОциийиИиибсиих

P6cA$6ARK

К АВТОРСКОМУ СВИДЕТЕЛЬСТВУ

Зависимое от авт. свидетельства №

Заявлено 30.111.1971 (№ 1635579/27-11) с присоединением заявки ¹

Приоритет

Опубликовано 0511.1974. Бюллетень ¹ 5

Дата опубликования описания 25Х1.1974

М. Кл. В 65g 63 00

Госудврстеен11ый комитет

Совета Министров СССР чо делам 11зсбрете11ей и открытий

УДК 621.867.004.3 (088.8) Авторы изобретения

A. Х. Ботвинник, А. Д. Титаев и С. Б, Фридман

Заявитель

УСТРОИСТВО ДЛЯ ТРАНСПОРТИРОВАНИЯ ГРУЗОВ

НА СКЛАДАХ

Изобретение относится к области автоматизации транспортно-складских операций на складах при хранении грузов в многоячейковых стеллажах.

Известны устройства для транспортирова- 5 ния грузов на складах, состоящие из каретки с грузовой платформой для перемещения грузов и блока ее управления, содержащего исполнительные элементы, регистры адресов ячеек стеллажей, датчики положения и обратной 10 связи и вычислительный блок, состоящий из счетчиков горизонтальных и вертикальных рядов, распределителя импульсов, блока формирования команд и логических схем.

Недостатком известных устройств является 15 низкая пропускная способность склада, обусловленная тем, что они могут оперировать в простых циклах «Положить» и «Взять» лишь с одной единицей груза, а в комбинированном цикле «Положить — Взять» — не более чем с 20 двумя единицами груза (один — «Положить», другой — «Взять») .

Цель изобретения — повышение пропускной способности склада.

В предлагаемом устройстве грузовая плат- 25 форма каретки выполнена двухместной, а в блок управления введены дополнительные узлы сравнения, цепь перезаписи, блок выбора адресов, а счетчики рядов выполнены реверсивными. Выходы регистров заданных адресов 30 ячеек подключены к узлам сравнения и через ключевые элементы к блокам логического сравнения горизонтального и вертикального адресов ячеек, ко вторым входам которых подключены выходы реверсивных счетчиков соответственно горизонтального и вертикального перемещений. Входы сложения (+) и вычитания (— ) реверспвных счетчиков соединены с датчиками обратной связи через элементы

«И», ко вторым входам которых подключены соответствующие выходы блоков логического сравнения. Выходы распределителя импульсов и узлов сравнения подключены к двухвходовыM элементам «И» блока выбора адресов, попарно соединенные выходы этих элементов «И» подключены к управляющим входам ключевых элементов. Вход распределителя импульсов подкл1очен к олоку формирования коMàíä. Выходы регистров с адресами ячеек «Взять» соединены со входами регистров с адресами ячеек «Положить» через ключевые элементы цепи перезаписи, управляющие входы которых подключены к распределителю импульсов.

На чертеже изображена структурная схема блока управления.

Блок управления содержит: исполнительные элементы (не показаны); регистры 1 адресов ячеек «Взять», регистры 2 адресов ячеек «Положить»; цепь 3 перезаписи адресов из регистров 1 в регистры 2; узлы 4 и 5 сравнения

4!4167

3 адресов и блок 6 выбора адресов, состоящии нз элементов «И» и распределителя 7 импульсов (регистра сдвига), осуществляющих выбор адресов в очередности, соответствующей оптимальному маршруту обхода ячеек по кратчайшему пути; реверсивные счетчики 8 и 9, соответствующие горизонтальному и вертикально:;;y перемещению, счетчики связаны своими выходами с блоками 10 и 11 логического сравнения, осуществляющими сравнение кода выоранпого адреса с состоянием счетчиков 8 и 9, т. е. с кодом 1рактического положения грузовой каретки; датчики 12 положения и датчики 13 обратной связи, связанные с блоком 14 формирования команд и входами реверсивных счетчиков 8 и 9 соответственно, и логические элементы «И» — схема совпадения, КЭ вЂ”:;лючсвой элемент.

На чертеже также показаны цепи: 15 команды «Окончание цикла», 16 — «Окончание ма„,, I ïóë H öè è», 17 — «Пуск».

Узлы 4 и 5 сравнения и бло: 6 выбора адресор в зависимости от такта работы распределителя 7 импульсов и содержимого регистров

1 и 2 выбирают очередность обслужигания "-а.аннь!х ячеек склада.

Распределитель 7 импульсов формирует следующие такты: Tl, Т2 — обслуживание ячеек

«Положить» (цикл «Положить»), Т3, Т4 — оослуживанис ячеек «Взять» (цикл «Взять»), Т5 — возвращение каретки и погрузо-разгрузочной станции (ПРС) и 11ро:>мнрование команды «Конец цикла», по .;оторой производится перезапись содержи. ц1го рс!.Äc1ров 1 в регистры 2.

Работает устройство следующим образом.

Каретка находится у той;:1е11ки стеллажа, где закончился предыдуп1и2 простой цикл

«Положить», окончился в; о1;ой такт работы распределителя 7 импульсов. B счетчиках 8 и

9 содержится код адреса этой ячейки.

Лдреса новых ячеек, из i:i>Tорых требуется взять грузы (ячеек «Взять»), записываются в регистры 1. Затем дается коман.1а «Пуск», запускающая распределитель импульсов.

Начинается третий такт работы. В узле 4 сравнения происходит логическое сравнение вновь .заданных адресов, хранящихся в регистрах 1. В зависимости от результатов сравнения узел 4 форм1;руе7 сигнал «Больше» ()) или «Меньше» (w).

Характер разрядной сетки узлов сравнения исключает,необходимость формирования сигнала «Равно», так как в случае равенства горизонтальных компонент адресов сравнение производится по вертикальным компонентам.

В случае же их равенства результат сравнения определяется самым младшим разрядом адресов (кодом стеллажа). Стеллажи кодируются различными символами (IIBIIpllilcp

0 — левый, 1 — правый) .

В третьем такте работы соответствуюи1ий ключевой элемент КЭ подключает выходы регистра 1 с адресом наиболее удаленной от

ПРС ячейки «Взять» ко входам блоков 10 ло5

33

65 гического сравнения (горизонтальная координата адреса) и 11 (вертикальная координата адреса).

Блоки 10 и 11 сравнивают адреса выбранной к обслуживанию ячейки с фактическим положением каретки (состоянпем счетчиков 8 и 9) соответственно по горизонтали и вертикали.

При этом могут быть следую не случаи.

Координата нового адреса мс. ьше координаты старого, тогда IIB выхо.1е соот."..стствующего блока 10 или 11 появится сигнал

«Меньше» ((), по которому блок 14 сформирует команду «Назад» или «Вниз».

Координаты нового адреса больше координаты старого, тогда на выходе блока 10 или

11 логического сравнения появится сигнал

«Больше» ()) и блок 14 сформирует команду «Вперед» или «Вверх».

Если координата адреса равна координате старого, то блок 10 ил1 11 вырабатывает сигнал «Равно» (=), по к,".T-opo;iy блок 14 формирует команду «Стог1», т. е. перемещение по данной координатной оси не производ1:тся.

Команды «Вперед» («1-1азад»), «Вверх» («Вниз») с i!70)lolg! Io исполни. е.7ьпь1х элсментов включают приводы механизмов перемещения каретки, которая начинает движение к выбранной ячейке.

Во время движения датчики 13 обратной связи вырабатыва от им,!y.".ücü: при прохождении каждого горизонтального и гертикального рядB ячеек. При двн>кен1 и I

Состояние счетчиков сравнивается в блока"

10 и 11 логического сравне11ия с горизонтал1,ной и вертикальной координатами адреса искомой ячейки. При совпадении фактической координаты с зада1гной соответствующий блок

10 и 11 выдает сигнал «Равно», по которому блок 14 формирует команду «Стоп», отключающую соответствующий привод каретки. После остановки каретки у требуемой ячейки блок 14 в соответствии с состоянием датчиков

12 положения формирует команды по снятию груза из ячейки (операция «Манипуляция»).

Каретка забирает груз из найденной ячейки.

После этого блок 14 подает на вход распределителя 7 команду «Окончание манипуляции».

Оканчивается третий и начинается четвертый такт работы. Выходы второго регистра 1 с адресом следующей ячейки «Взять» подключаются через ключевой элемент ко входам блоков 10 и 11 логического сравнения. Эти блоки сравнивают адрес вновь выбранной к обслуживанию ячейки с состоянием счетчиков 8 и 9.

Начинается перемещение каретки к следующей ячейке «Взять». После окончания манипуляции в ячейке формируется команда

«Окончание манипуляции» и начинается следующий такт работы. В пятом такте регистры 1 и 2 отключены от блоков 10 и 11 логического сравнения, и каретка с взятыми из ячеек грузами возвращается к ПРС, имеющей нулевой адрес, где производится выдача доставленного груза, В этом же такте по команде «Окончание цикла» через ключевые элементы цепи 3 происходит перезапись адресов ячеек, из которых были взяты грузы, из 10 регистров 1 в регистры 2 для возврата грузов на прежнее место в следу|ощем цикле.

Поэтому перед началом следующего цикла достаточно записать только адреса ячеек, из которых требуется взять грузы. 1s

Тары с остатк и груза могут быть отправлены в любые я;eéêè склада. Для этого достаточно вновь задать адреса ячеек «Положить».

После подачи команды «Пуск» начинается 20 следующий цикл работы, в котором в первом такте будет обслужена ближайн1ая из данных к ПРС ячеек «Положить», во втором такте — дальняя ячейка «Положить», в третьем такте — наиболее удаленная из заданных 2 ячеек «Взять», в четвертом такте — ближняя ячейка «Взять», в пятом такте взятые грузы будут доставлены к ПРС и произойдет перезапись адресов из регистров 1 в регистры 2. 30

Таким образом, благодаря обслуживапи о в одном цикле до четырех единиц груза и перемещению каретки по кратчайшему пути предложенное устройство по производительности почти вдвое превосходит все изгестные. 35

Предмет изобретения

Устройство для транспортирования грузов на складах, состоящее из каретки с грузовой

6 платформой и блока ее управления, содержащего исполнительные элементы, регистры адресов ячеек стеллажей, датчики положения и обратной связи и вычислительный блок, состоящий из счетчиков горизонтальных н вертикальных рядов, распределителя импульсов, блока формирования команд и логических схем, отл ич а югцееся тем, n!о, с целью повышения пропускной способ:; "cTII склада, грузовая платформа каретки выполнена двухместной, а в блок управления введены дополнительные узлы сравнения, цепь перезаписи, б,чок выбора адресов, а счетчики рядов выполнены реверспвными, причем выходы регистров заданных адресов ячеек подкл1очспы к узлам сравнения и через ключевые эле.:енты к блокам логического сравнения горизонтального и вертикального адресов ячеек, ко вторым входам кoTopblx подключены выходы реверсивны.;. счетчиков соответственно горизонтального и вертикального перемещений. входы слоновник и вычитания реверсивных счетчиков соединены с датчиками обратной связи через элементы «И». ко вторым входам которых подключены соответствуюгцие выходы блоков логического сравнения, а выходы распределителя импульсов и узлов сравнения подключены к двухвхоlîâûì элементам «И» блока выбора адресов, попарно соединенные выходы этик элементов «И» подключены к управляющим входам ключевых элементов; вход распределителя импульсов подк,почен к блоку формирования команд, выходы регистров с адресами ячеек «Взять>. соединены со входами регистров с !ät:åñÿìn ячеек «Положить» через ключевые элементы пепи перезаписи, управляющие входы которых подкл;очены к распределителю импульсов.

Рсдпктор Л. Жаворонкова

Составитель Титаев

Тскрсд 3. Тараненко

Корректор М. Лейзерман

Заказ 1303/8 Изд. М 559 Тираж 760 Подписное

ЦНИИПИ Государственного комитета Совета Министров СССР но делам изобретений и открытий

Москва, 7К-35, Раушская паб., д. 4/5

Типография, пр. Сапунова, 2