Вычислитель цифрового настраивающегося автопилота

 

)432522

Союз Советских

Социалистических

Республик

ОПИСАНИЕ

ИЗОБРЕТЕНИЯ

К АВТОРСКОМУ СВИДЕТЕЛЬСТВУ (61) Зависимое от авт. свидетельства— (22) Заявлено 01.02.71 (21) 1617043/18-24 с присоединением заявки ¹вЂ” (32) Приоритет—

Опубликовано 15.06.74. Бюллетень № 22

Дата опубликования описания 21.08.75 (51) Ч. Кл. С 06f 15/50

Государственный комитет

Совета Министров СССР по делам изобретений н открытий (53) УД1 681.325 (088.8) (72) Автор изобретения (71) Заявитель

В. П. Михин (54) ВЫЧИСЛИТЕЛЬ ЦИФРОВОГО

НАСТРАИВАЮЩЕГОСЯ АВТОПИЛОТАИзобретение относится к построению вычислителей настраивающихся автопилотов, предназначенных для управления летательными аппаратами, динамические характеристики которых непрерывно изменяются в процессе полета.

Известны вычислители, содержащие регистры множимого, множителя, частного произведения и суммы парных произведений, соединенные выходами с сумматором, выход которого соединен с информационными входамп регистра частных произведений и регистра суммы парных произведений, а также блок управления, выход которого соединен с управляющими входами всех регистров.

Недостатком известных вычислителей является низкая надежность и недостаточное качество регулирования.

В предложенный вычислитель введены три идентичных канала, каждый- из которых содержит два регистра коэффициентов, выходы которых соединены с информационным входом регистра множимого и с собственными информационными входами, которые подключены ко входу устройства, а управляющие входы регистров коэффициентов соединены с выходом блока управления; регистры входной и выходной величин, выходы которых соединены с информационным входом регистра множителя и с собственными информационными входами, управляющие входы этих регистров соединены с выходом блока управления, а информационный вход регистра выходной величины подключен к выходу сумматора: датчик теку5 щего параметра, вход которого соединен с выходом блока управления, а выход подключен к информационному входу регистра входной величины; входной регистр исполнительного устройства, пнформационньш вход кото(о рого соединен с выходом сумматора, а управляющий вход соединен с выходом блока управления.

Это позволяет улучшить качество регулировки и повысить надежность работы вычислителя.

Блок-схема предложенного вычислителя автопилота представлена на чертеже, где приняты следующие обозначения; 1 — датчик текущих параметров; 2 — регистр коэффициентов а;; 8 — регистр коэффициентов b;; 4— регистр входной величины; 5 — регистр выходной величины; 6 — регистр множпмого;

7 — регистр множителя; 8 — регистр частного произведения; 9 — регистр суммы произведений; 10 — сумматор; 11 — входной регистр исполнительного устройства; 12 — блок управления; 18 — бортовая цифровая вычислительная машина.

Регистры б, 7, 8, 9, сумматор 10, блок управления 12 являются общимп для всех трех

432522 каналоз автопилота, регистры 1, 2, 8 4... 11 одинаковы в каждом из трех каналов и используются только в данном канале автопилота.

Предложенный вычислитель производи г вычисление суммы парных произведений:

8,, = — + а!ах,„!- - Qb;s„;1 где о„— отклонение в каждый задаи»ый

:IOMCHT ВРЕМЕНИ ЭЛСРО»IOB, РУЛЯ высоты или руля направления;

Лх„ ; — отклонение от заданного значения велич!шы регулируемого параметра; а;, b; — коэффициенты законов управления.

Работа Вычислителя цифрового настраиВающегося автопилота начинается с пересылки в регистры 2 и 3 коэффициентов законов управления. При наличии на самолсте бортсной цифровой вычислительной ма!Инны (БЦВМ), вычисляющей эти коэффициенты, гсрссылка производится пз БЦВМ (18) . В слу ае отсутствия БЦВМ засылка коэффициентов может производиться вручну!о илн какi:. t-.. èáî друпи» способом.

Решение задачи вычислителем начинается с обнуления значений входных и выходных вели пи, записанных в регистрах 4 и 5. Для этого производится сдвиг содержимого регистров без занесения в них новой информацп!! и оез пересылки пх содержимого в регистр 7.

Одновременно очища!отся и арифметические регистры. Затем производится циклическое решение основного расчетного соотношения (1).

В каждом цикле вычисляется значеш»с выходн01 . Величины би В дан:Iе1п to:,:с!IT Впсмспп (и). Для этого в каждом шаге вычислен»»й

В регистры множимого и множителя пссту1»ают соответственно значения коэф!»Н»цис тов

1и тскущ»»х Входных и выходных параметров.

У»ltt0>I

С!»ачала сыч!»сляетс!1 произведение a„x

ХЛх„.,; и засылается в регистр 9, затем вычисляется произведение bt, 6,,, и складывается с содержимым регистра 9. В тай >кc гюслсдоват;.льностп производятся о:!ерации над остальпьмп и;, b; и Лх„;, 6„

Тскун1ее значение Лх„записывается в регистр 4 за один такт до пересылки значения Ix„, в регистр 7. Суммироваш:е произведен;я а,.Лх„с содержимым регистра 9 завершает L! !Hc1CHHc значен1 я б,, Значение О„ в регистр 9 не записывается (в это время регистр 9 обнуляется), а поступает в регистр 11 и в старшие разряды регистра 5, где оно будет участвовать в следующем цикле вычисле5 ний как ".:»ачсн»»е 0„

При пересылке коэффициентов нз регистров 2 и 8 в регистр б происходит сдвиг всего массива коэффициентов в сторону младших

»О разрядов. Одновременно в старшие разря ь л р д регистра производится запись кода, вытесненного из его младших разрядо„.

В регистрах 4 и 5 текущие значения входной и выходной величин к концу ц!»кла вычислений окажутся сдвинутымп на одну вели15 чину в сторону младших разрядов. Достпгастся это тем, что при пересылке величины Лх„ пз регi:ñòðà 1 в регистр 4 Вслч-IHHa Лх„, в старшие разряды рсг !стр ° 4 не ":cpcct 1,7aeTся. Точно также Величина 6,,; теряется в мо20 мс!т записи Величины с, в старшие разряды регистра 5. В результате указанного сдвига тскущп параметры подготавли -alOTcH и сле" tGHEc,10 ц:1к11 Вычисчс!»НЙ

Предмет изооретен iH эычислитсль цифрОВсгс нястряиВЯ:с!Негсся

D автопилота, содср>кащ!»й регистры множпмого, множителя, частного произведения и с м30 мы парных произведений, соединенныс выходами с сумматором, выход которо-о соединен с информационными входами регистра частных произведений it регистра су;... „.ы пaрных

1 .polt3BCJBHIIII> а тяк?кс слск и!>явлсн11я Вы35 ход которого соединен с управляющими входами регистров, отлича!Оца!»Ся тем, что, с целью улучшения качества регулировки, повышен !я надежности работы вычислителя, в нс.-о введены три идентичных канала, каждьш

40 пз которых содержит два регистра коэффиц..снтсв, выходы которых соединены с информа:шопным в. одом регистра множпмсго и с

ССОСТВ Н»»ЫМII Ilit(OP. !Я „ I!OIIi!1>!М11 ВХОДЯ)»И, кoTopblc .:Одкл10чены кс Входу уcToo:!ствя а

45 управля»ощие входы рсг !стров коэффициентов соединен»» с выходом блока управления, регисTPЫ Входной и Выходной В2.1 ич I!!, Выходы которых соединены с информационны;t В »одом регистра множителя и с СОJcTHCHHû tti пн50 фор, ационными входами, управчя!Ощпе Вхо;ы этих регистров соедпьч.ы с Выходом блока управлени:1. а информационный Вход регистра Выходной величины подключен 1(выходу сум»aTopa, датчик теку.цс"= пара.,»ст-".. Вход

55 которого соединен с Выходом бл01»я 3 правленияя, а вьп од подключен к информационному входу регистра входной величины, и В-:одной регистр псгюлнительного устройства, информацпснHûé вход которого соединен " Выходом

t>0 сумматора, а управляющий в. од соед;не„с

Выходом блока управления.

43з 522

Составитель В..Чысиков

Редактор Б. Нанкина Техред Е. Борисова I.орректор В. Гуз и;н

Заказ 229/545 Изд. ¹ !709 Тираж С24 11о i.c;::e

Ц1тИИПИ Государственного комитета Совета 1ннпстров СССР по делам изобретений и открытий

Москва, jK-35, Раушская наб, д. 4j>

Тип. Харьк. фил. пред. «Патент>