Рукоятка управления манипулятором

 

СПИ

ИЗОБ

Союз Советскмх

Соцмалмстммеских

Феслублкк

446473

К АВТОРСКО (61) Зависимое от

1) М. Кл.

В 25 f iB/02 б, 05 4/04 (22) Заявлено26.

Гаеударстаеннмй немитет

Сената Ннниетреа СССР не делам неееретеннй н етнрмтнй с присоедине (32) Приоритет

Опубликовано 5.

Дата опубликован

3) УДК 62-52K (088.8) (72) Авторы В.Л.Жавнере В.И.Соснушкин и А.И.Денисенко изобретения

Ленинградский технологичвский институт холодильной . (71) Заявитель промышленности (54) РУКОЯТКА УПРАВЛЕНИЯ ИНИПУЛЯТОРОМ

Иэобретеыив относится к копи.-1 рующим маыиауляторам.

Известны манипуляторы, звенья которых снабжены следящим приводом., Для уравновешивания задающих органов этих маниауляторов применяются системы аротивовесов. Такие манипуляторы конструктивйо сложны.

Цель изобретения - упрощение конструкции системы уравновешива- о

ыия задающих органов манипулятора.

Это достигается тем, что рукоятка управления маыиаулятором снабжена: дополнительным механизмом, геометрически и киыематичвски подобным 16 задающему органу. Звенья этого механизма кинематически связаны с соответствующими звеньями задающего органа. Ыассы звеньев дополнительного механизма подобраны так, что 2d приведенный момент от веса этих звеыьев приблизительно равен приведенному моменту от scca звеньев задающего органа. В результате ари любом положении звеньев задающего б

2 органа они уравновешены звеньями дополнительного механизма.

На фигЛ и 2 схематично изображены варианты предлагаемой рукоятки управления (задающие датчики угловых аеремещеыий ыв ионазаны). коятка уаравлеыия (см.фиг.

Х) состоит из двух кинематически связанных звеньев Х и 3, одно из которых установлеые ыа основании .

3, и киыематически связана с дополнительным механизмом, состоящим также из двух звеньев 4 и б, одно из которых установлено на основании 6, с-помощью гибких связей, к примеру троса 7, и блоков 8-П.

При изменении аоложеыия звена X или 2 изменяется угол намотки троса на блоки 8 и 9. Это изменение с помощью троса передается на блоки ХО и П доаолнительыого механизма.

Трос наматывается на блоки, установленные ыа осях подобыых

446413 е шарниров рукоятки управления и дополнительного механизма, так, что угловые перемещения звейьев 2 и 2 вызывают равные перемещения звеньев 4 и 5. 5

Рукоятка управления на фиг.2 отличается тем, что ее звенья и звенья ее дополйительного механизма, шарнирно установленные на основании, жестко соединаны между собой m имеют общую ось вращенйя. Работает эта рукоятка управления аналогично рукоятке управления на фиг.

K.

ПРЕДМЕТ ИЗОБРЕТЕНИЯ

Х. Рукоятка управления манипулятором, состояшая, по крайней мере, из двух кинематически связанных звеньев, одно из которых шарнирно установлено на основании, отличающаяся тем, что, с целью облегчения управления и повышения его точности, она снабжена дополнительным мехайизмом, геометрически ей подобным, геоме трически подобные звенья которого и рукоятки управления расположены под равным углом к горизонтальной плоскости и кинематически соединены между собой, причем приведенный момент от веса звеньев дополнительного механизма равен приведенному моменту от веса звеньев .рукоятки управления.

2. Рукоятка по пЛ, отличающаяся тем, что кинематические связи между шарнирно соединенными. звеными выполнены в виде тросовых передач.

3. Рукоятка ао пЛ, отличающаяся тем, что ее звенья и звенья ее дополнительного механизма, шар-" нирно установленные на основании, имеют общую ось вращения и жестко соединены между собо.й.