Способ формирования сигнала ошибки идентификации динамических систем
455325
Союз Советских
Социалистических
Республик
О,П ИСАНИ Е
ИЗОБРЕТЕН ИЯ
К АВТОРСКОМУ СВИДЕТЕЛЬСТВУ (61) Зависимое от авт. свидетельства— (22) Заявлено 19.11.73 (21) 1967202/18-24 (51) М.Кл. G 05b 23/00 с присоединением заявки №вЂ”
Гасударственный комитет
Савета Мииистрав СССР ао делам иэоеретеиий и открытий (32) Приоритет—
Опубликовано 30.12.74. Бюллетень ¹ 48
Дата опубликования описан ия 14.03.75 (53) УДК 62-501.7 (088.8) (72) Авторы изобретения
Л. T. Милов и А. Н. Кабанов
Рязанский радиотехнический институт (71) Заявитель (54) СПОСОБ ФОРМИРОВАНИЯ СИГНАЛА ОШИБКИ
ИДЕНТИФИКАЦИИ ДИНАМИЧЕСКИХ СИСТЕМ
Изобретение относится к области автоматического управления, предназначено для определения характеристик инерционных объектов и может быть использовано в системах контроля, идентификации, стабилизации и в самонастраивающихся системах.
Известен способ формирования сигнала ошибки идентификации с использованием обобщенной модели, при котором выходной сигнал контролируемого объекта пропускают через подстраиваемый фильтр, а через другой подстраиваемый фильтр — входной сигнал объекта и сравнивают выходные сигналы обоих подстр аиваемых фильтров.
Однако этот способ не обеспечивает высокой точности из-за использования пропорциональных умножителей, перемножающих сигналы, пропорциональные подстраиваемым параметрам, на сигналы фильтров.
Цель изобретения — повышение точности ро формирования сигнала ошибки, упрощение и повышение универсальности способа для применения его при контроле как линейных стационарных объектов с дробно-рациональными передаточными функциями, так и нестацио- 25 нарных и некоторых нелинейных объектов, контролируемых как самостоятельно, так и в комплексе с известными звеньями.
Это достигается путем перемножения релейного зондирующего сигнала на сигналы, про- зо порциональные подстраиваемым параметрам, по результатам перемножения зондирующего сигнала на сигналы, соответствующие параметрам обратного звена динамической системы, и релейному зондирующему сигналу формируют управляющий сигнал динамической системы, результаты перемножения релейного зондирующего сигнала с сигналами, соответствующими параметрам прямого звена динамической системы, совместно с релейным зондирующим сигналом п управляющим сигналом динамической системы используют для формирования подстрапваемого сип1ала. Сигнал ошибки идентификации получается в результате вычитания из выходного сигнала динамической системы (получаемого при подаче иа вход динамической системы управляющего сигнала) подстрапваемого сигнала.
На чертеже представлена общая структурная схема, отображающая способ формирования сигнала ошибки идентификации динамических систем с оператором
Л
Ф1 — — (A@1; а1, +(1 1о)
i 1 Л
:- (g> „- P„. + Феа) -1+ (1).-, (1)
1 — 1 где Ф „-, Фд, i= I, 2, ..., 1 1т; Ф1о, Ф о> Фв— известные, в общем случае нелинейные, иестацпонарные операторы;
455325 а11, р 11, i=1, 2, ..., N, — неизвестные параметры, подлежащие определению.
Схема (см. чертеж) содержит: генератор 1 релейного зондирующего сигнала; релейные перемножители 2, задатчик 3 подстраиваемых параметров, многомерный фильтр 4, описываемый уравнением
Up(t) =2 ц?1 U11 (1)+ U4 (t) 1?21 21 (1) +г ?20 0 () т (З) i=I фильтр б с оператором (— Ф0), контролируемое звено 7 с оператором Ф1 (1); сумматор 8; вычитающее устройство 9. На чертеже обозначено: U01,1, U и,к, Uы,1 U o2v — сигналы, пропорциональные параметрам соответственно Р1,1, Р1,х, а1,1, а1,кРелейный зондирующий сигнал с генератора 1 перемножают на подстраиваемые параметры, задаваемые блоком 8, с помощью релейных перемножителей. Одну часть сигналов U2,1, U2,2, U2, л, полученную в результате перемножения на сигналы, пропорциональные параметрам i= 1, 2, ..., У, для обратного звена динамическои системы, и релейный зондирующий сигнал Up(t) с генератора 1 подают на входы многомерного фильтра 5, структура которого определяется уравнением (3). Выходной сигнал фильтра — управляющий сигнал подают на вход контролируемого звена 7 и на вход фильтра б. Другая, оставшаяся часть U1,1, U1,2 У1л результатов перемножения релейного сигнала на сигналы, пропорциональные подстраиваемым параметрам a», i=1, 2, ..., lV, прямого звена динамической системы, и сам релейным зондирующий сигнал Up(t) подают на второй многомерный фильтр 4, структура которого определяется уравнением (2). Сигнал с выхода фильтра 4 и сигнал с фильтра б в сумме дают подстраиваемый сигнал, который сравнивают с выходным сигналом контролируемого звена 7. Результатом этого сравнения является сигнал ошибки идентификации динамической системы. При точной подстройке подстрапваемых параметров сигнал ошибки идентпфпкаци и a (t) равен нулю. Предмет изобретения Способ формирования сигнала ошибки идентификации динамических систем, заключающийся в формировании сигналов, пропорцио2ð нальных подстраиваемым параметрам, релейного зондирующего сигнала и сравнении выходного сигнала контролируемой динамической системы с подстраиваемым сигначом, отлачпюсцийся тем, что, с целью повышения 25 точности формирования сигнала ошибки, релейный зондирующий сигнал умножают на сигналы, пропорциональные подстраиваемым параметрам, соответствующим параметрам прямого и обратного звеньев динамической 3р системы, по сигналам, соответствующим параметрам обратного звена динамической системы, и релейному зондирующему сигналу формируют управляющий сигнал динамической системы, который совместно с другими сигна35 лами, полученными в результате перемножения, и релейным зондирующим сигналом пспользу1от для формирования подстраиваемого сигнала. 455325 Составитель Л. Милов Техред Г. Васильева Редактор И.:Грузова Корректор Н. Аук Заказ 125 Изд. М 1968 Тираж 760.11Н11ИПИ Государственного комитета Совета Министров СССР по делам изобретений и открытий Москва, К-35, Раушская наб., д. 4/5 Подписное Об;. тнп. Костромского управления издательств, полиграфии и книжной торговли
