Устройство автоматического управления направленным движением горной машины

 

т 1 !. т ц 5I7699

ОПИСАНИЕ

ИЗОБРЕТЕНИЯ

К АВТОРСКОМУ СВИДЕТЕЛЬСТВУ

Союз Йоветскик

Социалистических

Республик (61) Дополнительное к авт. свид-ву (22) Заявлено 17.06.74 (21) 2033773/03 с присоединением заявки № (51) М Кл г Е 21С 35/24

Государственный комитет (23) Приоритет

Совета Министров СССР по делам изобретений и открытий

Опубликовано 15.06.76. Бюллетень № 22

Дата опубликования описания 26.07.76 (53) УДК 622.232.72 (088.8) (72) Авторы изобретения

С. К. Кабиев, О. Д. Тевс, Б. А. Карташов и О. И. Зомбек (71) Заявитель Карагандинский научно-исследовательский, проектно-конструкторский и экспериментальный институт «Гипроуглегормаш» (54) УСТРОЙСТВО ДЛЯ АВТОМАТИЧЕСКОГО УПРАВЛЕНИЯ

НАПРАВЛЕННЫМ ДВИЖЕНИЕМ ГОРНОЙ МАШИНЫ

Известно устройство для автоматического управления направленным движением горной машины, содержащее датчики усилия, взаимодействующие со стенками выработки, гидродомкраты распора, следящие золотники и элемент сравнения.

Недостатком известного устройства является низкая точность управления, связанная с тем, что контроль положения комбайна осуществляется только по углу крена.

В целях повышения точности управления в предлагаемом устройстве элемент сравнения выполнен в виде двух пружинных трубок, механически соединенных с соответствующими золотниками и гидравлически с датчиками усилия.

На чертеже приведена гидрокинематическая схема устройства.

Измерительная лыжа 1 через штоки 2 опирается на датчики усилия 3 и 4, связанные гидравлически соответственно с пружинными трубками 5 и б. Последние посредством рычагов шарнирно связаны со следящими золотниками 7 и 8, которые торцами опираются на пружину 9. Указанные элементы и распорные гидродомкраты заданного направления 10 — 13 закреплены на раме 14 комбайна, на которой установлен исполнительный орган 15. Полости датчиков и пружинных трубок герметичны и заполнены рабочей жидкостью. При работе комбайна направление проводимой им выработки определяется положением направляющих лыж гидродомкратов распора 10 — 13, которые находятся в контакте со стенками выработки и скользят по ней в процессе рабочей подачи, Управление гидродомкратами осуществляется следящими золотниками 7 и 8. В положении, показанном на чертеже, направление прямых линий, проведен1р ных через опорные поверхности лыж гидродомкратов и измерительной лыжи, совпадает с требуемым направлением выработки. Следящие золотники находятся в установившемся состоянии и удерживают опорные лыжи

1 гидродомкратов в положении, соответствующем заданному направлению выработки, При возникновении неуравновешенной силы на исполнительном органе, направленной, например, по стрелке, показанной на чертеже, уменьшается усилие на датчике 4. Вследствие уменьшения давления в полости датчика 4 пружинная трубка 6 «сжимается», перемещая следящий золотник 7 влево, что соответствует подаче рабочей жидкости в поршневую по25 лость гидродомкрата 12. Последний создает противодействующую внешней силе реакцию, которая предотвращает отклонение исполнительного органа от заданного направления.

Если усилие настолько велико, что возни30 кает разворачивающий момент относительно

517690 центра тяжести комбайна, то вместе с ослаблением усилия на датчике 4 увеличивается усилие на датчике 3. Это приводит, кроме указанного, вследствие «выправления» пружинной трубки 5 к перемещению следящего золотника 8 влево (по чертежу), что соответствует подаче рабочей жидкости в поршневую полость гидродомкрата 11 и штоковую полость домкрата 10, т. е. создается реактивная сила, исключающая возможность разворота рамы комбайна, Когда внешняя неуравновешенная сила на исполнительный орган направлена против стрелки, показанной на чертеже, усилие на датчике 4 увеличивается, пружинная трубка

6 «разгибается» и перемещает следящий золотник 7 вправо (по чертежу), что соответствует подаче рабочей жидкости в поршневую полость домкрата 13 и штоковую полость домкрата 12.

При параллельном смещении оси комбайна относительно заданного направления датчики

3 и 4 дакп одинаковый сигнал — давление увеличивается (смещение влево по чертежу) или уменьшается (смещение вправо по чертежу). Первое приводит к тому, что пружинные трубки 5 и 6 «расправляются», перемещая следящие золотники 7 и 8 навстречу друг другу.

Зто приводит к подаче жидкости в поршневые полости домкратов 11, 13 и соединению со сливом штоковых полостей домкратов 10, 12. Во втором случае пружинные трубки, «сжимаясь», производят перемещение следящих золотников навстречу друг другу против усилия, развиваемого установленной между ними пружиной 9. При этом рабочая жидкость подается в поршневые полости домкратов 10, 12

1р и осуществляется соединение со сливом штоковых полостей домкратов 11, 13. В результате продольная ось комбайна смещается параллельно себе самой до совпадения с продольной осью проводимой выработки.

Формула изобретения

Устройство для автоматического управления направленным движением горной машины, со20 держащее датчики усилия, взаимодействующие со стенками выработки, гидродомкраты распора, следящие золотники и элемент -сравнения, отличающееся тем, что, с целью повышения точности управления, элемент

25 сравнения выполнен в виде двух пружинпых трубок, механически соединенных с соответствующими золотниками и гидравлически с датчиками усилия, 517699

Составитель М. Смнттен

Техред А. Камышникова Koppemop А. Галахова

Редактор Т. Юрчикова

Типография, пр. Сапунова, 2

Заказ 197474 Изд. № 1444 Тираж 690 Подписное

ЦНИИПИ Государственного комитета Совета Министров СССР по делам изобретений и открытий

113035, Москва, 7К-35, Раушская наб., д. 4(5