Манипулятор для захвата и переноса листовых заготовок

 

<1ц 5l9252

ОПИСАНИЕ

ИЗОБРЕТЕНИЯ

Со@а Советских

Социалистических

Республик

К АВТОРСКОМУ СВИДЕТЕЛЬСТВУ (61) Дополнительное к авт. свнд-ву (22) 3 а явлено 09.10.72 (21) 1835051/25-27 (51) М. Кл. В 219 43/00

В ЗОВ 15/30

В 25J 5/00 с присоединением заявки № т осударственный комитет

Совета Министров СССР (23) Приоритет

Опубликовано 30.06.76. Бюллетень № 24

Дата опубликования описания 12.07.76 (53) УДК 621.865.14 (088,8) цо делам изобретений и открытий (72) Авторы изобретения

Л. В, Аравицкий и В. И. Герник

Проектно-конструкторский и технологический институт (71) Заявитель

Изобретение относится к погрузочно-разгрузочным машинам и устройствам и может найти применение при механизации штамповочных работ, например, при изготовлении деталей из листовых заготовок методом холоднолистовой штамповки.

Известен манипулятор для захвата и переноса листовых заготовок, включающий в себя ра му, перемещаему1о относительно несущей балки, с установленными на ней транспортными катками и механизм фиксации с приводом.

Манипулятор перемещается на тележке относительно рабочего проема пресса и стопорится относительно последнего в рабочем положении. Однако в таком манипуляторе не обеспечивается достаточная жесткость фиксации.

С целью устранения указанного недостатка ь предлагаемом манипуляторе механизм фиксации выполнен в виде жестко укрепленных на верхней части рамы крюков с обращенными вниз трапецеидальными зевами, охватывающими клиновые направляющие несущей балки, а также имеющихся в нижней части рамы

U-образных захватов, каждый из которых снабжен распорным клином, подпружиненным относительно рамы и контактирующим с предусмотренными на балке наклонными направляющими, причем транспортные катки подвижны относительно рамы от привода.

На фиг. 1 схематично изображен предлагаемый манипулятор для захвата и переноса листовых заготозок, общий вид, разрез; на фиг. 2 — узел 1 на фиг. 1; на фиг. 3 — вид по стрелке A на фиг. 1; на фиг. 4 — сечение по Б — Б на фиг. 3; на фиг. 5 — сечение по

 — В на фиг. 3; на фиг. 6 — разрез по à — Г на фнг. 5.

Манипулятор включает в себя тележку 1 с жестко укрепленным на ней корпусом 2, на

1о котором нсподвижно укреплены направляющие 3, приводной пневмоцилиндр 4 и штанга

5. По штапгс 5 перемещается ползун 6, >кестко связаш1ый со штоком 7 пневмоцилиндра 4.

С ползунсм 6 шарнирно соединена рычажная

15 систе.;lа 8, снабженная двумя роликами 9, которые гсрсмеща1отся по направляющим 3. K рычажной системе 8 шарнирно прикреплены пневмоклещи IG, изменяющие свой наклон относительно горизонтали с помощью винта 11.

Манипулятор имеет так>ке тележку, состоящую из рамы 12 (фиг. 2), к которой крепятся два крюка 13 с трапецеидальными зевами.

Крюки выполнены зацело с направляющими

14 (фиг. 6). В нижней части рамы 12 укреплены два U-образных захвата 15, каждый из которых снабжен регулировочным упорным винтом 16, распорным клином 17, укрепленным в отверстии корпуса 18 при помощи гайки in, Корпус 18 неподвижно закреплен на

30 рамс. На штоке клина !7 установлена нажим(54) МАНИПУЛЯТОР ДЛЯ ЗАХВАТА И ПЕРЕНОСА

ЛИСТОВЫХ ЗАГОТОВОК

519252 ная пружина 20, закрепляемая при помощи регулировочных гаек 21.

Кроме этого, тележка снабжена двумя опорными катками 22 (фиг. 4). На направляющих

14 сверху установлены пневмокамеры 23, на штоках 24 которых укреплены корпуса 25. В корпусах 25 на осях 26 укреплены транспортные катки 27. Катки вращаются на подшипниках 28. Ось 26 стопорят кольцами 29. Корпуса 25 вместе с катками 27 перемещаются в вертикальном направлении в пазах направляющих 14 с помощью пневмокамеры 23.

Манипулятор может находиться в двух положениях: в транспортном и рабочем.

В транспортном положении сжатый воздух 15 подают в верхние полости пневмокамер 23, вследствие чего штоки 24 перемещаются вниз корпусом 25 совместно с транспортными катками 27 по направляющим 14. Транспортные катки 27, опираясь на трапециевидный рельс 20 несущей балки, приподнимают тележку манипулятора относительно несущей балки. При этом между зевами крюков 13, винтами 16

U-образных захватов 15, клиньями 17 и несущей балкой образуются зазоры. Клинья под 25 действием пружин 20 садятся гайками 19 на корпуса 18, а нижняя часть тележки опирается опорными катками 22 на несущую балку.

В этом положении «рука» манипулятора посредством транспортных и опорных катков пе- 30 ремещается по несущей балке относительно проема пресса в ту или другую сторону.

В рабочем положении манипулятор стопорится относительно несущей балки (a значит, и пресса) под действием собственного веса. 35

Для этого верхние полости пневмокамер соединяют с атмосферой.

Под действием собственного веса тележка перемещается вниз относительно транспортных катков 27, при этом крюки 13 с трапеце- 40 идальными зевами опускаются на рельс несущей балки. Клинья 17 с определенной силой входят между несущей балкой и корпусом 18, осуществляя выбор зазоров между винтами 16 и несущей балкой. К моменту полного выбора 45 зазоров в U-образных захватах осуществляется плотная посадка крюков 13 на рельс несущей балки. Манипулятор оказывается прочно закрепленным относительно несущей балки (и пресса) в четырех точках. После стопорения манипулятор может осуществлять рабочий цикл по захвату и перемещению деталей.

Рабочий цикл происходит в следующей последовательностити.

По соответствующей команде пневмоклещи

10 захватывают деталь. Затем подают сжатый воздух в пневмоцилиндр 4. Шток 7, втягиваясь в пневмоцилиндр, перемещает ползун 6 по штанге 5. Вместе с ползуном перемещается вверх рычажная система 8, одновременно поворачиваясь на шарнире относительно ползуна 6 вследствие того, что ролики 9 перемещаются по направляющим 3. Таким образом пневмоклещи перемещают деталь в нужное положение. Затем подается команда на разжим пневмоклещей, и деталь освобождается. Далее осуществляют реверсирование движения што ка 7 пневмоцилиндра, и всю рычажную систему вместе с пневмоклещами возвращают в исходное положение.

Формула изобретения

Манипулятор для захвата и переноса листовых заготовок, содержащий раму, перемещаемую относительно несущей балки, с установленными на ней транспортными катками и механизм фиксации с приводом, о т л и ч а ющи и с я тем, что, с целью повышения жесткости фиксации, механизм фиксации выполнен в виде жестко укрепленных на верхней части рамы крюков с обращенными вниз трапецеидальными зевами, охватывающими клиновые направляющие несущей балки, а также имеющихся в нижней части, рамы U-образных захватов, каждый из которых снабжен распорпым клином, подпружиненным относительно рамы и контактирующчм с предусмотренными на балке наклонными направляющими, причем транспортные катки подвижны относительно рамы от привода.

519252

Корректор А. Дзесова редактор В. Хубларов

Заказ 1567Д5 Изд. ¹ 1448 Тираж 1077 Подписное

ЦНИИПИ Государственного комитета Совета Министров СССР по делам изобретений и открытий

113035, Москва, Ж-35, Раугиская наб., д. 4/5

Типография, пр. Сапунова, 2

4 (Составитель В, Щербаков

Техред Т. Курилко з O