Манипулятор

 

ОП ИСАНИЕ

ИЗОБРЕТЕ Н ИЯ

К АВТОРСКОМУ СВИДЕТЕЛЬСТВУ

Союз Советских

Социалистимеских

Республик (11) 6 1 1 7 7 3 (61) Дополнительное к авт. свид-ву (22) Заявлено 07.О1. 77 (21) 24 т 299З/25-.О8

2 (51) М. Кл.

B 25 д 11/ОО с присоединением заявки №

Государственный комитет

Совета Министров СССР оо делам изобретений и открытий (23) Приоритет (43) Опубликовано 25.06.78 Бюллетень № 23 (45) Дата опубликования описания 17.05.78 (72) Автор изобретения

В. H.Äÿíèëåâñêèé (71) Заявитель (54) МАНИПУЛЯТОР

2 нительным цилиндром, установленным последовательно основному цилиндру, при этом цилиндры смонтированы в полости этого звена.

На фиг. 1 изображен описываемый манипулятор, продольный разрез; на фиг.2 - его гидравлическая схема, Механическая рука манипулятора несет кисть 2 со схватом 3. Рука установлена на поворотный стол 4, смонтированный на стойке 5. Рука содержит внутреннюю пиноль

6, подвижную относительно средней пиноли

7. Внутри пиноли 6 установлены два пневмоцилиндра 8 и 9, ход которых равен 1/3 общего хода руки. Цилиндр 9 закреплен на пиноли 6, цилиндр 8 установлен между цилиндром 9 и пинолью 7. На неподвижной части 1О руки 1 установлен блок 11 пневмогидравлического привода.

Блок содержит гидроцилиндр 12, шток которого соединен пинолью 7 и два пневмогидравлических цилиндра 13 и 14. Правая полость цилиндра 13 соединена с воздушной магистралью, а левая полость — с гидравлттческой магистралью с левой . по -.

Изобретение относится к машиностроению, а именно, к, манипуляторам для механизации вспомогательных операций на машиностроительных предприятиях при штамповке,механической обработке, литье под давле- 5 нием и сборкес

Известен манипулятор для механизации, вспомогательных операций технологических процессов машиностроительного производстЯ. 1о

° Известный манипулятор имеет сложную конструкцию вследствие громоздкого привода и устройств управления при увеличении эоны обслуживаемого пространства.

Ниболее близок к предлагаемому изоб- |5 ретению манипулятор, содержащий механическую руку с приводом от силовых цилиндров (2 тот манил улятор имеет небольшую зону обслуживаемого пространства. 20

Цель изобретения — увеличение зоны обслуживаемого пространства.

Достигается она тем, что рука выполнена в виде телескопического механиз .ла, а привод его внутреннего звена снабжен дополР4. (53) УДК 62-229.72 (OP. 8. 8)

611773 лостыо гидроцилиндра 12, Левая полость цилиндра 14 соединена с воздуншой магистралью, а правая полость гидравлической магистралью - с правой полостью гидроцилиндра 12. Ход гидропилиндра 12 равен 1/3 общего хода руки. B гидромагистралях установлены электроупра вляемые двухпозиционные клапаны 15 и 16, в пневмомагистрали — элект роуправляемый двухпозиционный четырехходовой распределитель

17.

При подаче воздуха в правук полость цилийдра 13 он вытесняет жидкость в гидpoIg1llIiHllp 12, и вместе с его штоком пиноль 7 начинает двигаться из исходного положения вместе с пинолью G. Жидкость из правой полости цилиндра 12 вытесняется в правую полость цилиндра 14. При команде на остановку подается электрический с гпнал на клапан 6. При закрытии клапана 6 жидкость запирается в гидроцилиндре 12„ и рука останавливается, При переклЬчении распределителя 17 так же происходит движение в обратную сторону. Так осуществляется движение руки в пределах 1/3 ее рабочего хода. Если следующие точки остановки находятся на расстоянии от 1/3 до

2/3 полного хода руки, считая от ее исходного положения> то вместе с блоком 11 включается пневмоцилиндр 9.

При подаче воздуха в поршневую полость цилиндра 9 его корпус вместе с пинолью 6 смешается вправо на 1/3 хода руки. Дальнейшее движение руки в пределах 2/3 ее хода происходит за счет движения пиноли 7 от гидроцилиндра.12. Если точки остановки находятся на расстоянии, более 2/3 полного хода руки, последовательно включаются цилиндры 9 и 8. При подаче воздуха в нештоковую полость цилиндра 8 он смещает вправо цилиндр 9 вместе с пинолью 6 на величину 1/3 хола руки. На следующую треть хода руки пиноль 6 смещается под действием цилиндра 9.

Движение в пределах последней трети хода руки осуществляется посредством гидроцилиндра 12, Движение полностью вытяну О той руки в обратную сторону осуществляет ся при подаче воздуха в штоковые полости цилиндров 8 и 9. При этом, в зависимости от заданного положения остановки, шток гидроцилиндра может двигаться вперед,например, если предыдущая точка остановки была на расстоянии, несколько превышающем

2/3 хода руки, а следующая точка остановки - на расстоянии, несколько меньшем

1/3 хода руки.

Формула изобретения

Ман ипулятор, содержащий механическую

25 руку с приводом от силовых цилиндров, отличающийся тем, что, с цельк увеличения зоны обслуживаемого пространства,рука выполнена в виде телескопического механизма, а привод его внутреннего звена снабжен дополнительным цилиндром, установленным последовательно основному цилиндру, при этом цилиндры смонтированы в полости этого звена.

Источники информации, принятые во внимание при экспертизе :

1. Белянин П.И. Промышленные роботы, M., "Машин>строение", 1975.

2, Патент США %3572519, кл. 214-1, 1 971.

61 1.773 ея

Фиг 2

Составитель В.Павлов

Реаектор В.дибобес ТехреаИ.КлимкоКорректорС.Герлсиии»

Заказ 3355/15 ТИраж 1122 Подписное

llHHHfIH Государственного комитета Совета Министров СССР по делам изобретений и открытий

113О35, Москва, Ж-35, Раушская наб.,ц.4/5

Филиал ППП "Патент, г.Ужгород, ул.Проектная,4