Устройство программного управления подвижным объектом
615011 допускает искажение информации, т. е. посылает несколько импульсов.
Блок точного останова, определяя постоян ный тормозной путь, не может обеспечить требуемого допуска позиционирования порожнего - и груженого подвижного объекта.
Цель изобретения — повышение точности позиционирования.
Поставленная цель достигается тем, что блок коррекции снабжен элементами И, «Па- 1О мять» и дополнительным элементом ИЛИ, при этом один из входов элемента «Память» соединен со счетчиком импульсов, выход— с одним из входов элементов И, другой вход одного из которых подклЮчен к датчику путевых импульсов, а выход — к нулевому входу элемента «Память» и через дополнительный элемент ИЛИ соединен с нулевым входом счетчика импульсов и вторым входом элемента «Память» блока формирования единичных импульсов, другой вход вто- 20 рого элемента И подключен к второму выходу блока сравнения, а выход — к блоку управления, причем блок формирования единичных импульсов снабжен дополнительным элементом «Память», один из входов которого соединен с выходом элемента И, а выход, соединен с другим входом блока сравнения, с вторым входом дополнительного элемента ИЛИ блока коррекнии и через схему задержки со своим нулевым входом, кроме
30 того, блок точного позиционирования снабжен датчиком веса, дополнительными элементами И, элементом ИЛИ и цифроаналоговым преобразователем, причем один из входов элемента «Память» соединен с выходом элемента ИЛИ, входы которого соединены с выходами двух дополнительных элементов И, первый вход каждого из которых соединен со вторым выходом блока сравнения, второй вход — с выходами счетчика импульсов, а третий вход одного из 40 дополнительных элементов И соединен с датчиком веса, другой вход элемента «Память» соединен с выходом дополнительного элемента ИЛИ блока коррекции, а входы каждого из других дополнительных элементов И
1 45 соединены с соответствующими выходами счетчика импульсов блока коррекции и выходом элемента «Память», а их выходы и выход первого элемента И этого блока соединены через цифроаналоговый преобразователь с третьим входом блока управления.
На чертеже приведена блок-схема предлагаемого устройства.
Датчик 1 путевых импульсов через блок 2 коррекции и блок 3 формирования единичных импульсов связан с блоком 4 сравнения, к которому подключен блок 5 задания программы.
Один из выходов блока 4 сравнения соединен с блоком 2 и с блоком 6 точного позиционирования, а другой выход блока 4 сравнения соединен с блоком 7 управления электроприводом 8. Блок 7 соединен также с блоком 6. Датчик 9 щаговых импульсов блока 2 подключен к счетчику 10, выход 11 которого соединен с элементом «Память» 12 и с одним из входов элемента ИЛИ 13, другой вход которого подключен к датчику 1.
Один из входов элементов И !4 и !5 подключен к выходу элемента «Память» 12.
Другой вход элемента И 14 соединен с датчиком 1, а элемента И 15 — с блоком 4. Выход элемента И 14 подключен к нулевому входу (установки в нулевое состояние) элемента «Память» 12 и к одному из входов элемента ИЛИ 16, выход которого соединен с нулевым входом счетчика 10.
Вход элемента «Память» 17 блока 3 подключен к выходу .18 счетчика 10, и нулевой вход элемента «Память» 17 — к выходу элемента ИЛИ 16. Выход элемента «Память»
17 связан с одним из входов элемента И
19, другой вход которого подключен к выходу элемента ИЛИ 13. Выход элемента И
19 через элемент «Память» 20 соединен с элементом ИЛИ 16 и с блоком 4. Выход элемента «Память» 20 через схему 21 задержки связан со своим нулевым входом. Один из входов каждого элемента И 22 — 25 блока
6 подключен к выходу соответствующего разряда счетчика 10, а другой — к выходу элемента «Память» 26.
К одному из входов элементавПамять»
26 подключен выход элемента ИЛИ 16, а к другому — выход элемента ИЛИ 27, один вход которого подключен к- выходу элемента И 28, связанного своими входами с одним из выходов блока 4 сравнения и с выходом 29 счетчика 10, а другой вход — с элементом И 30, связанным своими входами с одним из выходов блока 4 сравнения, с выходом 31 счетчика 10 и с датчиком 32 веса.
Выходы элементов И 22 — 25 поразрядно подключены к цифроаналоговому преo<>разователю ЗЗ, связанному с блоком 7 управления.
Устройство работает следующим образом, При вводе адреса в блок 5 задания программы блок 4 сравнения в случае рассогласования текущего адреса и заданного прекращает посылку сигнала с выхода блока 4 сравнения в блок 7 l ïðàâëåíèÿ, что позволяет осуществить пуск подви>кш>го об ьекта.
При перемещении подвижного объекта датчик 1 на каждой адресной пози,llll генерирует сигнал, поступающий через элемент
ИЛИ 13 на вход элемента И !9.
С момента прохождения подвижного объекта на адресной позиции счетчик 10, установленный в нулевое состояние при завершении предшествуюгцего цикла адресования или при подаче питания, начинает регистрировать импульсы, которы!> генери615011 рует датчик 5, кинематичсски связанный с электроприводом 8.
1хаждому элементарному отрезку пути, проходимому подвижным объектом, соответствует один импульс, а длине пути между равноотстоящими одна от другой позициями адресования — определенное число импульсов, установленное в счетчике 10, которое на каждой очередной позиции адресования стирается для регистрации новой серии импульсов на следующем участке пути.
Не доходя каждой очередной адресной позиции в счетчике 10 устанавливается число, фиксирующееся появлением сигнала на выходе 18.
Элемент «Память» 17 устанавливается в единичное состояние и ооеспечивает возникновение сигнала на одном из входов элемента И 19, В момент точного положения подвижного объекта на каждой адресной позиции датчик 1 посылает через элемент
ИЛИ 13 сигнал на другой вход элемента
И 19.
Появление сигнала на выходе элемента
И 19 вызывает установку элемента «Память» 20 в единичное состояние.
Сигнал на выходе элемента «Память»
20 воспринимается блоком 4 сравнения, который фиксирует изменение текущего положения подвижного объекта на одну адресную позицию и через элемент ИЛИ 16 устанавливает счетчик 10 и элемент «Память»
17 в нулевое состояние.
Исчезновение сигнала на одном из входов, элемента И 19 исключает возможность появления сигнала на ее выходе, если датчик 1 вследствие помех различного рода многократно фиксирует одну позицию адресования.
Если время установки элемента «Память.
17 в нулевое состояние окажется большим по сравнению с временем появления сигнала помехи, " î е,диничное состояние элемента «Память» 20 исключает возможность повторного поступления сигнала, фиксирующего адресную позицию, в блок 4.
После прохождения адресной позиции схем а 2! задержки уста пав f f f f1 3 ò элемент
«Память» 20 в нулевое состояние для приема сигнала датчика и;1 очередной адресной
П О 3 11 Ц И I i .
Если при нарушении нормальных условий работы или отказе датчик 1 не генерирует сигна,1а на очередной адресной позиции, то счетчик 10 продолжает накапливать импульсы от датчика 9. На выходе 11 счетчика
10 появляется сигнал, резервирующий через другой вход элемента ИЛИ 13 отсутствующий сигнал датчика !. Этот резервный сигнал воспринимается блоком 4 сравнения, как очередное If.ç ìf íåfffff. положения подвижного объекта, и устанавливает элемент «Память»
12 в e;IIIII« lное состояние, выходной сигнал которого направляется на одпп пз входов элементов И 14 и И 15. Формирован11с резервных сигналов счетчиком !0 не синхронизировано с генерированием сигналов датчиком 1 и выполняется с некоторым запаздыванием после очевидного пропуска сигнала датчика 1. фиксируя по существу мн11му1о адресную позицию после действительной.
Рассогласование действительной и мнн10 мой адресных позиций может превысить установленшяй допуск на точность останова подвижного объекта.
Восстановление сигнала датчика 1 обес15 печивает последующую фиксацию действительных адресных позиций обычным порядком, осуществляя корректировку мнимой. Выходным сигналом элемента И 14 при появлении на его другом входе сигнала датчика 1 производится установка элемента «Память» 12, а через элемент ИЛИ 16 элемента,«Память» 17 и счетчика 10 — в нулевые состояния.
Если в процессе перемещения подвижного объекта происходит сбой в рабо4е счетчика 10 и на выходах 11 и 18 преждевременно появляются сигналы, то блоком 4 фиксируется мнимая адресная позиция, не доходя действительной.
Смещение начала регистрации счетчика
10 проходимого участка пути корректирует30 ся сигналом датчика 1 на очереднои адресной позиции.
В этом случае исключается появление второго сигнала на выходе элемента И 19, который на действительной адресной пози35 ции не получает на один из своих входов сигнала с выхода элемента «Память» 17, поскольку число накопленных в счетчике 10 импульсов недостаточно для появления сигнала на выходе 18.
Установка эле .лента «Память» 12 и счетчика 10 в нулевые состояния сигналом элемента И 14 производится описанным выше образом.
Отсчет счетчиком 10 следующего участка пути начинается с действительной адресной
45 позиции.
Необходимый путь замедления и доводки подвижного объекта при точном позиционировании на заданном месте останова определяется с учетом шагового деления, ocysp ществляемого датчиком 9, а скорость устанавливается аналоговым сигналом цифроаналогового преобразователя 33.
При появлении сигнала с одного из выходов блока 4 сравнения на одном из входов элемента И 28 и сигнала с выхода 29 счетчика 10, определяющего начало пути замедления порожнего подвижного объекта,— на другом, на ее выходе возникает сигнал, который через элемент ИЛИ 27 устанавливает элемент «Память» 26 в единичное сос60 тояние.
615011
При появлении сигналов с выхода элемента «Память» 26 и с выходов разрядов счетчика 10 в процессе накопления сигналов от датчика 9 на входах элементов И
22 — 25 соответственно на их выходах возникают сигналы кодов последовате lbHbix чисел, которые в аналоговой форме цифроаналоговым преобразователем 33 вводятся в блок 7 управления электроприводом 8 для получения необходимого замедления порож- 1р него подвижного объекта при точном позиционировании на заданном месте.
Для определения пути замедления груженого подвижного объекта датчик 32 веса посылает сигнал на один из трех входов элемента И 30.
При наличии сигнала из выходов блока
4 сравнения на другом входе элемента И
30 II появлении на ее третьем входе с выхода 31 счетчика 10 сигнала числа, определяющего начало пути замедления груженого подвижного объекта, на выходе элемента
И 30 возникает сигнал, устанавливающий через элемент ИЛИ 27 элемент «Память»
26 в единичное состояние.
Сигнал с выхода элемента «Память» 26, время появления которого находится в функциональной зависимости от длины проходимого пути, устанавливает новый начальный код числа на выходах элементов И 22 — 25, обеспечивая соответствующую корректировку параметров аналогового сигнала преобразователя 33 с учетом груза для точного позиционирования подвижного объекта.
Увеличением числа элементов И, подключаемых аналогично элементу И 30 одними из входов через пороговые элементы к аналоговому выходу датчика 32 веса, другими входами — к соответствующим выходам различных чисел счетчика 10, а выходом через элемент ИЛИ 27 к элементу «Память» 26, достигается расширение селективности появления сигнала на выходе элемента «Память»
26 в зависимости от изменяемого веса груза.
Окончание процесса точного позиционирования подвижного объекта фиксируется сигналом датчика 1, под действием кото- 45 рого блок 4 сравнения направляет сигнал совпадения в блок 7 управления для отключения электропривода 8, а счетчик 10 устанавливается в нулевое состояние.
Останов подвижного объекта на мнимой адресной позиции запрещается элементом
И 15, выходной сигнал которого при появлении на одном из его входов сигнала с одного из выходов блока 4 сравнения и наличии на другом входе сигнала с выхода элемента «Память» 12, направляется в блок
7 управления для установки подвижного объекта в исходное положение.
Выходной сигнал элемента И 15 может быть использован в схеме сигнализации и контроля работы датчика 1. 60
Высокая точность ш зиционирования подвижного объекта может быть достигнута и с использованием нерегулируемого электропривода. В этом случае доводочная скорость для точного останова устанавливается сигналом элемента «Память» 26, который подается непосредственно в блок 7 управления электроприводом.
Фор чула изобретения
1. Устройство программного управления подвижным объектом, содержащее датчик путевых импульсов, блок задания программы, подключенный к одному из входов блока сравнения, к выходу которого подключен блок управления электроприводом, блок коррекции, включающий в себя датчик шаговых импульсов, кинематически связанный с приводом и соединенный со входом счетчика импульсов, элемент ИЛИ, подключенный одним из входов к датчику путевых импульсов, а другим — к одному из выходов счетчика импульсов, блок формирования единичных импульсов, включающий в себя элемент И, один из входов которого соединен с выходом элемента ИЛИ блока коррекции, элемент «Память», один из входов соединен с другим выходом счетчика импульсов, а выход — с другим входом элемента И, и схему задержки, блок точного позиционирования, включающий в себя элемент «Память» и элемент И, один из входов которого соединен с выходом элемента «Память», а другой — с одним из выходов счетчика импульсов, отличающееся тем, что, с целью повышения точности позиционирования, блок коррекции снабжен элементами И, «Память» и дополнительным элементом ИЛИ, при этом один из входов элемента «Память» соединен со счетчиком импульсов, выход — с одним из входов элементов И, другой вход одного из которых подключен к датчику путевых импульсов, а выход — к нулевому входу элемента q.Ï3ìÿòü» и через дополнительный элемент ИЛИ соединен с нулевым входом счетчика импульсов и вторым входом элемc íта «Память» блока формировання единичных импульсов, другой вход второго элемента И подключен ко второму выходу блока сравнения, а выход — к блоку управления, причем блок формирования единичных импульсов снабжен дополнительным элементом «Память», один из входов которого соединен с выходом элемента И, а выход соединен с другим входом блока сравнения, со вторым входом дополнительного элемента ИЛИ блока коррекции и через схему задержки со своим нулевым входом.
2. Устройство по и. 1, отличающееся гем, что блок точного позиционирования снабжен датчиком веса, дополнительными
