Следящий привод
С А Н И Е 66001У"
Со!оз Сове;ских
Со!!иалистических
Республик (61) Дополнительное к авт. свид-ву (22) Заявлено 15.02.74 (21) 1999871,18-24 с присоединением заявки ЛЪ (23) Приоритет (43) Опубликовано 30.04.79. Б!Оллетснь Ле 16 (45) Дата опубликования описания 30.04.79 (51) М. Кл. -
6 05В 11 01
Государственный комитет ло делам изобретений и открытий (53) УД1 62-50(088.8) (72) Лвторы изобретения
Е. И. Народицкии и Ю. H. Шувалов
{71) Заявитель (54) СЛЕДЯЩИЙ ПРИВОД
Изобретение относится к области автоматики и может быть использовано в системах автоматического регулирования положением объектов, в частности для стабилизации объектов.
Известны устройства подобного назначения, в которых требования по статической и динамической точности стремятся удовлетворить гведснисм корректирующих блоков (1).
Из известiiiix устройств наиболсс близким ilo тсхничсской сущности является следящий привод, содержащий первый дпффсрснцирующий блок, блок сравнения, выход которого через предварительный усилитель соединен с псрвым входом сумматора, выход которого черсз усилитель мощности подключен к двигателю, вал которого механически соединен с валом тахогенератора и через редуктор с исполнительным органом, выход которого подключен ко входу блока сравнения (2), Недостатком данного устройства является его малая динамическая точность, Цель изобретения заключается в повышении динамической точности следящего привода.
Эта цель достигается тем, что в известный следящий привод дополнительно введены компаратор, второй дифференцирующий б,"Ок, пороговый олок, э.lсм сит И, . 1:,л:О 1, выход которого чсрсз первый диффсрснцiiрмюгци1й! блОк водил!Очсл! 1 0 BTopobt i вход сумматора, выход тахогспсратора через по5 с.iñäî:iàòcëüío сосдипс !пыс второй дпффсP IIILii0т 1ощий Олок и поРоговый ключсн к первому входу э iciielixa 11, через компаратор — ко второму входу элемента
И и, непосредственно, и псрвому входу
10 ключа, второй и третий входы которого сося:шсны соответственно с выходами усилптсл 1 мощности и элемента И.
На чертеже прсдстаьлсна структурная схема следящего IlplIB032, содсржащсго
15 двигатель 1, компаратор 2, ключ 3, элемент
И 4, первый дифференцирующий блок 5, усилитель IIOщности 6, пороговый блок 7, второй диффсрснцируюнц!й блок 8, блок сравнения 9, предварительный силитсль 10, 20 сумматор 11, тахогснсратор 12, редуктор 13 и исполнительный орган 14.
Сущность предложенного привода заключается в том, что гибкая обратная связь
Ос гцсствлястся по напр яжспп10 ilp!ii3.iciIIIsi
25 Q iiicIITc 1c it 11,111 ito скорости дви! атc I.I B 3ависп. .:ости от зели и:ны и мскорсния двигателя.
Основным режимом следящего привода часто является гармони1сский с частотой и
30 амплитудой, изменяющимися в огран!гчсн»(? () () 7
110<>1 ДИ 1):с13ОНC (,Г)С 10!5с! 1 Г. Ьl!<Э, Il h J) ЯД) СО
Cicl )ССК()» Он)НС?КО. >ОН::, .
ДИВ ИМ1!Ч Clic!H OC I c!:3 IHIÎL!j 51 С !!I >. )
K,fP<>;(? l;
C?C?pct 1 НОЙ С135!3H HO <3ЫХ<>, j\ CH, H i >1 5 . <,Я)
)О УМСН).ШИГ: OOL LОС) Доп C i ИМЫХ ВСЛИ IИН. ОДНсll .О, liв ) ИЧ!)i . 3 ii II clЗ.I1>IHH !111>: IS P,! I. ( с С H C I I! I С Л 51 В Ы 3 1>1 В сl С! O C). h f H О i i 3 (. I . : I i l i hi Н ) . Н(ЛЬ(ОШИОКИ 13 >СО>1(H )(3.,. Н" I Ii r! (КО(?OL 1! (P(13(. PC), !, (. 11 f) II:!3, I). ii .,,".. 3ii;) кв ? I(!<. 1 . I Б Гj)(H I<51. (»<, i fi I :! : ! -Э". <> <) )! >I, .!,) <. d 3 с! В И С И 0 I 3 cl H >H) Д hi i! c i H H Я, . : > I .):I:>; < ) f ) r !3 i ci P. )ОН)! IССКОГО (? СЖИ МИ H >«>М (. < ci i I)r. H H!I И, КВК ПРББH 10, ISО ? I НОГ<) !) Н3 .!>) 13 . I 1;I,C :: М с) КОИХ!2, LHHOC. 3ltd×C! . I! С . Х!,I ci (? H<) K (,, !i I,:I ,l и lсскоЙ li c! ik1 H чсс коl! ) OH; H0 K i!., ),.151 исК Л 10 > H И 51 ! 0 Я 13 Л С l! H 51 ! Х: I I >11 I ) (.! (Э l I I! <) K I > ) 1: (>c БCPсi t;<. Д1нi ciс I сн (<1 к i 10 1)), 1> ii(. к > . <э 00 ! ? )Н . H > К) ()35)3 )> l!О )3Ы.,(, ; ., С I .K,"1. 1! < L, T, rl ):.,« > ) >(СН . It(>()K)!H(,l(. IH>I (Кс)(7!>С. H <((>< НО, ) H()ÄK. Ii()(i>I i f!OK к> <>й) .;; н (.>) 3)) .<О СК<)f)OC I I! .JНН! cl, СГ! I...> I<) li(i),, . С! !;<0 "< .>Дыыс)НИС <)()И (?(?(?с!ОО. КС СI c.!:) . )< >:<. ii lI (i;I fi I< CK<) ) 5 ! Д:!!)!! >iHK СKC)H 10 li!O< ГI : i . I; < . IЫ. f )Cк<>ЛI КО . H!0 НО, ОСБ KOI! >, (>И I H(?K(), :
< :5!Ks: .. Hl H j>c i, О>) Н Н Х)С HHIHL, Ч(>. НОС; Я НН.:)5 ))<И .;;). Н Н):3;I М Ки > I O H (i . C". С?! Hl.:) I <> I: 0 3 !3<>, I H! " .КО) H c I! L ). j?0))ri I i> i К(! IО! ;:>10.,IСII ) И H с!ДН!I! ct: Г I 0>IH I H !S НЯНИГ cIKI (()сl l()P<)IS. <., IIi>!(H H C :>1 О . С >! I () :> О) К 1! i K H I,, ?! . !i)> >(H < (3 > c I 051 0 HÎ; < IS j)(Х! Ii il K< >,! « ) c< i <Г, I.>i!
:1(ЭК< (I Koc I », )C()fi(, 1» K:jli H K<) (i ): < I3cI!О Гi и и >Н . КII <)I С)I(! < I<3 . Н<),(ООI < ).< j) (! !! !ОH С)35!:SЬГО. Усl j)(?ÉñTHî Р;!(?(? I ИГI с.l(,L, I<) i;I I;)() f) (l 30М. ! » T C I ck t I () I3 I I H Il f (Х) С Я, c1 j? ?k! ) I I H < r (С К 0 л > j! i Ж ИН P H C I(() (? 0 С 1 И Д 3 И Г c I L, r! (, ) I, . И I l cI O I . H, 51, Н сl !3 1>i 0, 1Ã КО:>1 H H () l ".0 j) с! 2 С H i f! I I, I
С 3 L I !3 ) Г Т . ! j) ci В, 51 1(> f L .; (I Г 1 с1,1 i fr I K,". !О : I с? 1< ? I CI! I f ((1;!(HO ()(I C5) Н! IS> < ;l i(Ii cf
;I,Н(()фС(?СНПНP >HOHLÃ10 i< К Вь!> Од(> сH 11i Гiië5! х!(?И(1)ос !! (?.,> Гтj>OI!c I В<> j? d00 !cf C I К;! К ООЫ>HI ci!i С I .ÑT Х1В С . I 0 Ко?! О ) () kIИcI )ГЛ!>1!0)1 ОО(? Б ):0)I СБ51:I I)I<> II() ii I;?5! Ж . .)<) HHIO CrlIPdl>, i>Hi!51 ДВ)ИГcf c i<. >I и(?н нодходс ско(?<)с)!1 двнг;i:015: ), н н<. l3 Г I j)?10!l!I CP 3 0 cl ГЬ!В cl(! КОХ! ИБ P >1 ТО!) .? И H
Олок 7, 3ыди lон(и Й сиГИ Вл H J) H icl. I i! > ни Нор г НИЯ СО HTОрОГО ДHф(f)("i)Г)I I(:Ij;",ГО H. < Г) > О. 1ОКс) 8, rl;) i BhHHcl IOHL(I О li K 01 О() Ь):I М< сl К- J. fr! d. МОЖ.)0< )1! И(Р(K.lfO IL I I .51 C)() f)il IH!(.и l lS I Ж< I iih Х С М:i 011 i К >()ÎC < I <>< 5;? < . Н (> 1 11, . < Б i i hl Õ 0 < ):! !! > ll. <. K<)> Нс)1)с))<Э(?,> ? Ь<)(?(? >НОГО <.,I0I;f 3f>< 5 . 3 )1(Э) НО>1Н, fiH, CIA! I>;<.i;» :; (), !.Л)О !ГHH !.,):О;,! ?, .: <)С3?Л, ;! ) с ) l <, !! f) и !I(>,,", . K н>.".)<) с 01>о(I!> ! >! >, iI» "<,>()1, 5 <>i!()c, Гинс< L",, i3 ) I)
H C i):, lO I cl Г < 51 L K В 10 К < i HI H c? I . H .,, 1 H— . ., ...li0C1 I> l3rC !)ОЧСHI :Я Э 1 он L 55!3 . <)Н()< rj> r (: СЯ Д;! H!> . .! НОС" h!O ff; Бc)IHI(ÃO 1 ВЫХОДС КОЛI!iñ!PБ. Оj)сl.. HC ДО. IЖ),(>с)3ышн l.> l. î (оянноЙ 3(?Смсн..l 3нмк),— I ОН СИ<"! БМЫ. >(Со(?ХОДИ;(СCI «.0 (?,".НС llfH H0il ХБ(?,;К)С(? Ист HÊ; СИС > C>! h: Б J Î >, )НтС(?) 3 < . I > ) С . 1 i H l I М 0 Ж ): 0 .) С > H . < 3 . . i I < !, 1 О 51 1 I I I I (L, ),i!hlL IС(c:К i IC? <СH H H IS c Х(,:, . 1(P i30! О l H ф(,)(>)< н)1И)>) I(!Lf Cf <331<)K . !) > . > < Н, .1 h C c. .. !) 0 :>. Н с< (> с> I 0 () 2 (H O LL I L 1 < ) О . 0 : .. (ail: 51 I > . I c l 3 (> i ! O . K С K 0 !) О С I i > ! If> 0 i Б J c« < . Hi <Л L »,:. С!! . cl I -5, И K.):0 ;; S
СИС < . > ., К );((? БОН < :.d.l.".I!ОН i p, i i > pC. .!<Г. О.!! .. .! 3 .r!i L k! 500(?с )С
;. I!О .Ii i: .:!:):I >,. HC)(ЫС 1!3. )Iс)!L r... Я 0:ill!
I L I Сс!Х!Ь!М БО >I 5010 l)И3 iih НЬ . I i I;,1>I„::.I I Ic Ci > Го I Î )!I !С i <> C0Ñ i IЫ. j? <,.,) l, )о<) )<с. i нi!, I < ..IL1Ë5iIlC!III IiJ) ИБО... СОД. (??КС HiHI. !С(? 1>Ы);, I,:I ,, < .I I Н<. :I < ril,10:>: i с!,i. ). I i L; ; »- < l <. f ) c ) j ) «. : I . 1 Î j ) <. l i L,; 0, I H >I ) IS!)). .) !, )(!, <) P O I О I. 0, I., ))(Э I(ll ),< > О, 1 < . r) c . j > <, I I i O I:i k : 51, 0,, ; If I ; Го Ь ; i i: C. Я Т С М, <», С II < L), >(> HO 5 hi И(.IiliH, (И Н с» . ii <1<. С КО!! r 0 JlOC i И !.,? ИБ<)Дс), 0 i СОДС(? Ж И Г КОМ idj) d О>), H „ PoH Диффс ЗГ)3)3и)? >> 101нии ОгiOк, HÎPОГ(?i>I>IЙ О. Iок, 51 :мсн! И и 1 .л)oTOI)(?:iCJ?C3 !1 f>!?hill,THÎôCJ?CHillfj), !OHL!i!i О. iOK . !(ЭДЕ . 10 Jr H К(, !> < r?pO.>1 Б. ОД > <.. ) ."i >f d Op>i, 3 Ь)ХОД 1;I KOi < H >f);> О() Б J(>PL!3 i! OLT)СД013В i СГН i« О(, ) И. I<. HI!hl L Б! 0(? О:I Д!1ффС() il J I Pj 10:i(if kl Йл,к;: но(?о: 01!h!If 0,>ок Волк.110!L н к н(ч?Ио>)ход> .—. . )(>)!Гн
I>М, ВХОД> 3. f(i>fCll I н I ) !, И(. :!OLpi.),— .:,и)о,;. И((?))ому Вход, кл)о ld> Hiîðîj! I,>(T" Hri I ).,ЭДЬ 1.0! О(? 010 CO1 СОО 5<Г I (. "15(fi H>! . )3Ь: ХОДI.. >I H > ;!, I ) < ГГ! Я М 01:LHOC !i НТБ 1. (! С I C) Ifi II I! :Ili ф .I P I H 51 . i>i> u I>II I >. h I!Ii .1,>il > К < i)(f) Г 11 3 C. ! ..5;!Й:j;3 1 . ((?. (::Hi",ГВ С,IГД511!11!.Х СfiC СМ ! 3i)J(<)коЙ !, H!0< lf (,И< В, )1. I,N(. ?. Нсс(к< рски«! (?. 7>,. и др. ((р(?Гктирова<гг!ГД5:):1! (>!С ГГ Х! ЬЛОЙ )<)il»t, <>CTji (, -1 Hj>0;i > 10).<)8 ) I 1? 660017 Корректор E. Осипова Редактор С. Равва Заказ 688/14 Изд. № 309 Тираж 1034 Подписное 11ПО Государственного комитета СССР по делам изобретений и открытий 113035, Москва, Ж-35, Раушская наб., д. 415 Типография, пр. Сапунова, 2 Г 1 ,1; Составитель А. Лащев Техред Л. Котова
