Манипулятор

 

ОП ИКАНИЕ

ИЗОБРЕТЕНИЯ

К АВТОРСКОМУ СВИДЕТЕЛЬСТВУ

Союз Советских

Социалистических

Республик (iii 727423

l (61) Дополнительное к авт. свид-ву 655522 (22) Заявлено 12„10.78 (21) 2676402/25-08 с присоединением заявки,% (23) Приоритет

Опубликовано 15.04.80. Бюллетень №14

Дата опубликования описания18.04.80 (5l)M. Кл.

В 25 У 13/00

1оаудорстоеииый комитет

СССР ио деяом изооретеиий и открытий (53) УДK 62 22Î. .72(088.8) В. Д. Левин, Р. М. Грузинцев, Э, Г. Данилов, В. И, Лудиков и М. А. Ерофеев (72) Авторы изобретения (71) Заявитель (54) МАНИПУЛЯТОР

Изобретение относится к машиностроению и может быть использовано в различных отраслях народного хозяйства для автоматизации производственных процессов.

По основному авт. св. % 655522 известен манипулятор, содержащий основание, на котором смонтировано плечо, кинематически связанное с механизмом его перемещений, и захватное устройство со своим механизмом перемещений, причем механизм перемещений передающего плеча выполнен в виде последовательно кинематически соединенных с двигателем ременной и зубчатой передач и смонтированных на общем валу — эксцентрикового, кулачкового и гипоциклоидного механизмов, последний из которых дополнительно кинематически соединен при ломоши сидящих на коромысле роликов кулачкового механизма с эксцентриковь1м механизмом и снабжен смонтированной в плече с возможностью поступательно-возвратных относительно этого

2 плеча перемещений и кинематически связанной с ним штангой, несущей смонтированный на ней ролик, а механизм перемещений захватного устройства выполнен в виде смонтированного на прикрепленной к передающему плечу опоре двухплечевого подпружиненного рычага, на одном конце которого прикреплено захватное устройство, а на другом — кулачок, вэаимодействуюший с роликом штанги, Недостатком известного манипулятора является невозможность независимого позиционирования по углу поворота точного фиксирования 1т удержания захват15 ного устройства в заданных точках рабочей зоны и изменения времени циклограммы работы манипулятора, что снижает функциональные возможности манипулятора.

Для расширения функциональных возможностей манипулятора предлагаелтый манипулятор снабжен установленной на валу привода управляемой муфтой с

3 72742 .фиксатором и кронштейном, жестко связанным с основанием, а на корпусе гипоциклоидного механизма установлены регулируемые упоры.

На чертеже схематически изображен . предлагаемый манипулятор, Он содержит основание 1, на котором смонтировано плечо 2 с механизмом его перемещений, включающим последовательно кинематически соедИНенные с 10 приводом 3 ременную 4 и зубчатую 5 передачи и смонтированные на общем валу 6 эксцентриковый 7, хулачковый 8 и гипоциклоидный 9 механизмы.

Гипоциклоидный механизм 9 дополни- 15 тельно кинематически соединен при помощи смонтированных на коромысле 10 роликов

11 кулачкового механизма 8 с эксцентриковым механизмом 7 и снабжен смонтированной в плече 2 с возможностью воз- N вратно-поступательных относительно этого плеча перемещений и кинематически связанной с этим плечом штангой 12.

На штанге смонтирован ролик 13.

Механизм перемещения захватного устройства выполнен в виде смонтированного на прикрепленной к плечу 2 опоре 14 двухплечего подпружиненного рычага 15, на одном конце которого.прикреплено захватное устройство 16, а на другом — кулачок 17, взаимодействующий с роликом 13 штанги 12.

Кулачковый механизм 8 содержит также кулачок 18.

Плечо 2 несет закрепленные на нем и регулирующие перемещения этого плеча упоры 19, взаимодействующие с корпусом гипоциклоидного механизма 9.

На корпусе гипоциклоидного механизма 9 установлены регулируемые упоры

2О и 21, взаимодействующие в крайних точках поворота корпуса гипоциклоидного механизма 9 с кронштейном 22, жестко связанным с основанием 1.

На валу 23 привода 3 установлена электроуправляемая муфта 24 с фиксатором 25.

Манипулятор работает следующим образом.

От привода 3 через ременную переда чу 4, зубчатую передачу 5 и эксцентри3 4 ковый механизм общий дал 6 поворачивается относительно его вертикальной геометрической оси на заданный угол.

При повороте общего вала 6 и кулачка

18 кулачкового механизма 8 на заданный угол происходит последовательно поворот и возвратно — поступательное перемещение плеча 2, несущего штангу 12.

Позиционирование манипулятора по углу поворота осуществляется при помощи регулируемых упоров 20 и 21, взаимодействующих в крайних точках с кроштейном 22, жестко связанным с основанием 1.

После остановки плеча 2 и при продолжении работы гипоциклоидного механизма происходит поступательное перемещение штанги 12 относительно плеча.

При выдвижении штанги 12, несущей . ролик 13, кулачок 17 поворачивается и, след овательно, поворачивается захватное устройство 16 на заданный угол, определяемый профилем кулачка и положением упора 19.

При необходимости фиксирования и удержания захватного устройства манипулятора в заданной точке рабочей зоны, подается сигнал включения на электроуправляемую муфту 24, вследствие чего происходит разрыв кинематической силовой цепи от вала привода, фиксирование и удержание манипулятора относительно основания 1 при помощи фиксатора 25, связанного с . электроуправляемой муф-. той 24.

Продолжение работы манипулятора обеспечивается сигналом выключения электро управляемой муфты 24..

Формула изобретения

Манипулятор по авт. св. № 655522, о т л и ч а ю ш и и с я тем, что, с целью расширения функциональных возможностей, он снабжен установленной на валу привода электроуправляемой муфтой с фиксатором и кронштейном, жестко связанным с основанием, а на корпусе гипоциклоидного механизма установлены регулируемые упоры.

727423

Составитель С. Новик

Редактор Т. Шагова Техред О. Андрейко, Корректор И. Муска

Заказ 1041/13 Тираж 1033 Нодписное

ЦНИИПИ Государствешюго комитета СССР по делам изобретений и открытий

113035, Москва, Ж-35, Раушская наб., д. 4/5

Филиал ППП Патент, г. Ужгород, ул. Проектная, 4