Устройство формирования крена летательного аппарата при посадке
l
СОО3 СОВЕТСКИХ
СОЦИАЛИСТИЧЕСНИХ
РЕСПУБЛИК
„.,Я0„„736502 ру 4 В 64 С 13/18
ГОСУДАРСТВЕНКЫИ КОМИТЕТ СССР . ПО ДЕЛАМ ИЗОБРЕТЕНИЙ И ОТКРЫТИЙ
ОПИСАНИЕ ИЗОБРЕТЕНИЯ
К ABTOPCHOMY. СВИДЕТЕЛЬСТВУ (21) 2703581/23 (22) 29.1.2.78 (46) 07.10.86. Бюл. В 37 (72) В.Д.Саюров, А.И.Брук, А.П.Князев и А.К.Саморуков (53) 629.7.051,062.21(088.8) (56) Боднер В.А. Системы управления
ЛА. "Машиностроение", 1973,с.250-251.
Белгородский С.Л. Автоматизация управления посадкой самолета. М., "Транспорт", 1972, с. 153-156.
I (54) (57) УСТРОЙСТВО ФОРМИРОВАНИЯ
КРЕНА ЛЕТАТЕЛЬНОГО АППАРАТА ПРИ ПОСАДКЕ, содержащее последовательно соединенные датчик отклонения от sa-, .данной траектории, форсирующее звено первый сумматор, другой вход которого соединен с датчиком отклонения от зацанного курса, второй сумматор, релейный элемент, третий сум.матор, другой вход которого через дифференцирующий элемент соединен с
I датчиком отклонения от заданного кур са и интегратор, выход которого через инвертор соединен с вторым входом второго сумматора, о т л и ч аю щ е е с я тем, что, с целью повышения помехозащищенности устройства и качества выхода летательного аппарата на эадаййую траекторию при посадке, в него введены формирователь уровней ограничения и подсоединенные z его выходам регуляторы уровня ограничения сверху и снизу, выходы которых соединены с релейным элементом, вход формирователя уров ней ограничения подсоединен к датчи ку отклонения от заданной траектории. ф
2. Устройство по п. 1, о т л ич a to щ е е с я тем, что формирователь уровней ограничения выполнен в виде последовательно соединенных выпрямителя, сумматора, другой вход д которого соединен с источником эталонного сигнала и инвертор. с
М
С5
Сл
736502
40
Изобретение относится к области систем управления летательными аппаратамн ..
Изн ест ны сист емы управления содержащие датчики отклонения от траектории и курса, усилитель, форсирующее звено, на выходе которого вырабатывается требуемый угол крена нелинейные звено и приводы рулей. Недостатком таких систем является их недостаточная помехозащищенность.
Известно также частично лишенное указанных недостатков, наиболее близкое по своему техн?1чЕскому решению и принятое за прототип устройство формирования заданного крена испытательного аппарата при посадке, содержащее последонательно соединенные датчик отклонения От заданной траектории, форсирующее звено, первый сумматор, другой вход которого через нелинейный элемент соединен с датчиком отклонения от заданного курса,нторой сумматор,релейный элемент, третий сумматор, другой вход которого через дифференцирующий элемент соецинен с датчиком отклонения от заданного курса и интегратор, выход которого через иннертор соединен с вторым входом второго сумматора. Недостатком этого устройства является недостаточно быстрое увеличение заданного крена при посадке, вызванное ограничением заданной скорости изменения угла крена н фильтре устройства и как следствие значительное перерегулиронание относительно курсовой линии;
Целью изобретения является повышение помехозащищенности устройства и качества выхода летательного аппарата на заданную траекторию при посадке.
Цель достигается тем, что н устройстве, содержащее последовательно соединенные, датчик отклонения от заданной траектории, форсирующее звено, первый сумматор, другой вход которого через нелинейный элемент соединен с датчиком отклонения от заданного курса, второй сумматор, релейный элемент, третий сумматор,другой вход которого через дифференцирующий элемент соединен с датчиком отклонения от заданного курса и интегратор, выход которого через иннертОр сОедине?? с 13тОрым ВхОЦОм BToporÎ сумматора, введены формирователь уровней ограничения и подсоединснные к его выходам регуляторы уровня ограничения сверху и снизу, выходы которых соединены с релейным элемен; том, вход формирователя уровня ограничения подсоединен к датчику отклонения от заданной траектории, формирователь уроння ограничения выполнен в виде поспедонательно соединенных выпрямителя, сумматора, другой вход которого соединен и с источником эталлнного сигнала и инвертор.
На фиг. i представлена структурная схема устройства; на фиг. 2 структурная схема формирования уровней ограничения; на фиг. 3 — график зависимости управляющего сигнала от скорости ограничения, Схема содержит датчик 1 отклонения от заданной траектории, формирующее звено 2, первый 3 и второй 4 сумматоры, релейный элемент 5, третий сумматор б, интегратор 7, формирователь 8 уровней ограничения, ре- . гулятор 9 уровня ограничения сверху, регулятор 10 уровня ограничения снизу, датчик 11 отклонения от заданно- го курса, нелинейный элемент 12, диф-. ференци13ующий элемент 13, иннертор
14, источник 15 эталонного сигнала, выпрямитель 16, сумматор 17 и инвертор 18.
В указанных схемах датчик отклонения от заданной траектории, форсирующее звено первый сумматор, второй
1 сумматор, релеййь?й элемент, третий сумматор, интегратор и инвертор соединены последовательно, выход инвертора соединен с вторым сумматором, выход датчика отклонения от заданной траектории через формирователь уровня ограничения и регуляторы ограничения снизу и сверху соединен с релейным элементом, датчик отклонения от эаданного курса через нелинейный элемент соединен с первым сумматором, а через дифференцирующий элемент с третьим сумматором, вь1прямитель, сумматор, к которому подсоединен эталонный источник и инвертор соединены последовательно.
Устройство работает следующим образом.
Фиг. 2
Техред И. Попович Корректор О.Луговая
Редактор О.Юркова
Заказ 5452/1 Тираж 403 Подписное
ВНИИПИ Государственного комитета СССР по делам изобретений и открытий
113035,,Москва, Ж-35, Раушская наб., д. 4/5
Производственно-полиграфическое предприятие, г.Ужгород, ул.Проектная,4
3 736
При движении испытательного àïïàрата в насыщенной зоне сигнала (F} с датчика отклонения от траектории 1 с помощью элементов 2,3, 11 и 12 фор- . мируется сигнал, с помощью которого сообщается крен, и он выходит на курс подхода. Ввиду относительно медленного изменения сигнала заданного крена на этом этапе, а также высокого уровня ограничений в релейном элементе 5 сигнал на выходе устройства проходит без изменений,корректирующий сигнал через дифференцирующий элемент не проходит. При входе ЛА с курсом подхода в пропорцио- 5 нальную зону управляющего сигнала иа выход с форсирующего звена 2 по-, является сигнал, направленный на отворот от курсовой линии. Этот сигнал в соответствии с графиком фиг. 3 с 20 помощью блоков 4,5,6,7 и 14 ограничиваетсй таким образом, что создается максимально допустимая скорость йакренения из соображений безопасности и комфортабельности полета, но
502 4 !
Ф зта скорость s то же время недостаточна для эффективного ввода ЛЛ в крен при неблагоприятных условиях его входа в пропорциональную зону управляюй!его сигнала, т.е, при повышенной его крутизне,при малом удалении траектории от курсового маяка и т.д.
По мере приближения ЛА и его доворота на курс посадки сигналы Ь, и Ъ уменьшаются, уменьшаются и уровни,ограничения элемента 5. При движении ЛА по курсовой линии высокочастотная помеха, наложенная на уп" равляющий сигнал и усиленная форси- рующим элементом 2 проходит через
I блоки 4,5,6,7 и 11 с ограничением по скорости. Запаздывание низкочастотных полезных сигналов корректируется компенсирующим сигналом с дифференцирующего элемента 13. Таким образом достигается повышение помехозащищенности устройства и повышение качества. выхода летательногб апларата на заданную траекторию при его посадке.
