Система управления

 

Союз Советских

Социалистических

Республик с

ОПИСАНИЕ

ИЗОБРЕТЕН Ия

К АВТОРСКОМУ СВИДЕТЕЛЬСТВУ 739470 (61) Дпнплннтельное к авт. свнд-ву— (22) Занвленп03.01. 75 (21) 2092263/18-24 с прнсоединеннем заявки,%— (51)M. Кл. (G5 В 11/01

Государственный комитет (23) Принритет—

Опубликовано 05,06.80. Бюллетень № 21

Дата опубликования описания 08.06.80 оо делам изобретений н отхрытнй (53) УДК 62-50 (088.8) (72) Авторы наобретения тещов.

А. Ю. Дворниченко, Р. Э. Мильке и В. К е с (71) Заявитель (54) СИСТЕМА УПРАВЛЕНИЯ

Изобретение относится к области авгоматического управления и сможет найти широкое применение для построения высокоточных быстродействуюших следящих систем.

Известна система автоматического управления, содержащая последовательно соединенные датчики рассогласования, усилитель и отрабатывающий блок, замкнутые обратной связью, и фиксатор в параллельной корректирующей цепи (1) .

В этой системе для уменьшения динамической ошибки служит фиксатор, включенный в параллельную корректирующую цепь, Сигнал с выхода усилителя, пропорциональный динамической ошибке системы в момент импульса, поступающего с генератора, фиксируется. Зафиксированное напряжение„,пропорциональное ошибке устройства, поступает на усилитель и суммиру« щ ется с напряжением ошибки прямой цепи замкнутого контура. Под воздействием суммарного напряжения прямой цепи замкнутого контура и напряжения, поступающего с выхода фиксатора, отрабатывающее устройство корректирует закон изменения выходной величины, таким образом уменьшается динамическая ошибка. В этой системе корректирующее устройство служит для коррекции установившейся динамической ошибки и не предназначено для компенсации нелинейности, дрейфа и повышения быстродействия, что является недостатком этой системы.

Наиболее близким по технической сущности к данной системе является система управления, содержащая последовательно соединенные усилитель, первый сумматор . и формирователь .управляющего сигнала, выход которого подключен ко входу датчика рассогласования, и первый запоминающий блок, вход и выход которого подсоединен соответственно к выходу и второму входу первого сумматора (2), Недостатками ее являются низкие точность и быстродействие. сированного значения, фиксируется, а на выходе сумматора будет сигнал, линейная зона которого будет определяться питающим напряжением сумматора.

N Следовательно, на выкоде сумматора

4 получается сигнал, равный сумме за» фиксированнык и просуммированнык зна» чений выходного сигнала усилителя при достижении им заданной величины и теЗ5 кущего сигнала усилителя.

Коррекция нелинейностей типа насыщения позволяет значительно улучшить качественные показатели системы.

Таким образом, предложенная система

40 автоматического управления обеспечивает новые качественные показатели следящик систем за счет возможности компенсации ошибок, а также повышения быстродействия, что значительно расши-.

45 ряет область ее применения.

3 7394

Цель изобретения - повышение точности и быстродействия системы, т. е. расширение ее области применения. . Это достигается за счет того, что в системе управления введены последова5 тельно соединенные второй сумматор, второй запоминающий блок и вычитатель и последовательно соединенные пороговый блок и формирователь импульсов, выход которого подключен к вторым входам перво- 10 го и второго запоминающих блоков, а вход порогового блока подключен к выходу усилителя, вкод-которого соединен с выходом вычитателя и первым входом второго сумматора, второй вход которого соединен с первым входом вычитателя, второй вход которого подключен к выходу.

На чертеже приведена блок-с:кема предлагаемой системы автоматического управления.

Система содержит последовательно соединенные датчик 1 рассогласования, вычитатель 2, усилитель 3, сумматор 4, отрабатывающее устройство 5 и корректирующее устройство в параллельной корректирующей цепи, содержащее сумматор

6, фиксаторы 7, 8, пороговое устройст во 9, формирователь 10 импульсов.

При поступлении на вход системы управляющего сигнала с выхода датчика 1 рассогласования через вычитатель 2, усилитель 3, сумматор 4 на вход отра батывающего устройства 5 поступает сигнал, под действием которого отрабагывающее устройство отрабатывает эа» данную величину.

При увеличении момента нагрузки на выходе отрабатывающего устройства или при скачке управляющего воздействия сигнал рассогласования увеличивается, и усилитель входит в зону насыщения, что приводит к нелинейным искажениям при прокождении сигнала через интегрирующие звенья усилителя и отрабатывающего устройства, а также к уменьшению быстродействия известной системы.

Предложенная система работает следующим образом, При достижении выходным сигналом усилителя 3 заданной величины срабатывает пороговое устройство 9, выход которого через формирователь 10 импульсов подсоединен к двум фиксаторам 7 и B.

Фиксатор 7 в момент импульса фиксирует входной сигнал усилителя 3, зафиксированное значение входного сигнала

70 4 поступает на второй вход вычитателя 2 и вычитается из текущего значения сигнала рассогласования, следовательно каждый раз при достижении выходным сигналом усилителя 3 заданного значения вкодной сигнал усилителя будет суммироваться с предварительно зафиксированным сигналом, а зафиксированный сум1 марный сигнал будет вычитаться из те-. кущего значения сигнала рассогласования. Усилитель будет работать только в линейной зоне и не будет входить в зону насыщения. Фиксатор 8 в момент импульса фиксирует выходной сигнал усилителя, который через сумматор 4 поступает на вход фиксатора 8. Зафиксированное значение выкодного сигнала усилителя системы поступает на второй вход сумматора 4 и суммируется с текущим значением выходного сигнала усилителя, спедовательно каждый раз при достижении выходным сигналом усилителя 3 заданного значения суммарный сигнал, равный сумме текущего значения выкодного,сигнала усилителя и предварительно зафикФормула изобретения

Система управления, содержащая по следовательно соединенные усилитель, первый сумматор и формирователь управляющего сигнала, выход которого поаключен к входу датчика рассогласования и первый запоминающий блок, вход и выход которого подсоединены соответственно к выкоду и второму вкоду первого сумматора, отличающаяся тем,что, 5 739470 6 с целью повышения точности и быстродей- входом второго сумматора, второй вход ствия системы, в нее введены последо- . которого соединен.с первым входом вывательно соединенные второй сумматор, читателя, второй вход которого подклювторой запоминающий блок и вычитатель чен к выходу, и последовательно соединенные порого Источники информации, sbN блок и формирователь импульсов, принятые во внимание при экспертизе выход которого подключен "к вторым вхо- 1. Автбрское свидетельство СССР дам первого и второго запоминающих бло М 451051, кл. G 05 В 11/01, 1973. ков, а вход порогового блока подключен 2. Авторское свидетельство СССР к выходу усилителя, вход которого сое- 16 l4 446022, кл. G 05 В 5/01, 1970 динен с выходом вычитателя и первым (прототип) .

Составитель Г. Нефедова

Редактор Т. Загребельная Техред М. Петко Корректор И. Муска

Заказ 2922/40 Тираж 956 Подписное

ЦНИИПИ Государственного комитета СССР по делам изобретений и открытий

113035, Москва, Ж-35, Раушская наб., д. 4/5

Филиал ППП "Патент", r. Ужгород, ул. Проектная. 4