Схват манипулятора

 

Союз Советскик

Социалистических

Республик

ОП ИСАНИЕ

ИЗОБРЕТЕНИЯ

К АВТОРСКОМУ СВИДЕТЕЛЬСТВУ

<>770787 (61) Дополнительное к авт. сеид-ву— (22) Заявлено 110778 (21) 2642729/25-08 с присоединением заявки ¹ (23) Приоритет

Опубликовано 15.10.80. Бюллетень ¹38

Дата опубликования описания 25 ° 10. 80

<я)м. кл.

В 25 J 15/00

Государственный комитет

СССР по делам изобретений и открытий (53) УДК 62-229 .72(088.8) (72) Автор изобретения

Ю.Ф.Гвоздев

Проектно-конструкторско-технологическое бюро по вагонам

Главного управления по ремонту подвижного состава и производству запасных частей (71) Заявитель (54) СХВАТ МАНИПУЛЯТОРА ние (1) .

Изобретение относится к области машиностроения, а именно к схватам манипуляторов для выполнения подьемнотранспортных и основных технологических операций с грузами различной формы.

Известен схват манипулятора, содержащий корпус, губки и стержни, воспринимающие торцовыми поверхностями усилие со стороны рабочего тела и имеющие независимое перемещеНедостатком известного захватного устройства является то, что при схватывании изделий сложной формы оно не обеспечивает их надежйой фиксации.

Целью изобретения является повышение надежности работы захвата путем создания одинаковых прижимных усилий всеми рабочими стержнями °

Для этого схват снабжен расположенными через один между рабочими стержнями неподвижными дополнительными стержнями и гибким нерастяжиmaM элементом, например лентой, концы которой прикреплены к губке, причем концы рабочих и дополнительных стержней контактируют с этим гибким нерастяжимым элементом.

На фиг. 1 изображен общий вид схвата со снятой. крышкой верхней губки; на фиг. 2 — разрез A-A на фиг. 1; на фиг. 3 — сечение Б-Б на фиг. 1; на фиг. 4 — сечение В-В на фиг. 1; на фиг. 5 — схема захвата круглого предмета.

Схват имеет корпус, образованный двумя одинаковыми пластинами 1 и прокладками 2. Пластины стянуты винтами 3. В корпусе на оси 4 с использованием шайб 5 и шплинтов 6 шарнирно установлен силовой цилиндр 7.

С цилиндром 7 жестко связана траверса 8, передающая усилия на тягу 9 с использованием осей 10, шайб 11 и шплинтов 12. Тяги 9, в свою очередь, с помощью осей 13, шайб 14 и шплинтов 15 шарнирно связаны с губками

16 (опорой служат оси 17, зафиксированные шайбами 18 и шплинтами 19), обеспечивая их поворот.

В рабочей части губок 16, выполненной (фиг. 1) в форме рамки, размещены детали захватывающего устройства. В торцовых поверхностях губок

16, обращенных к рабочей зоне, вы770787 полнен ряд отверстиЛ, где расположены рабочие стержни 20, выступающие над торцовой поверхностью губок 16.

Эти стержни подпружинены пружина.ми 21, для улучшения работы которых предусмотрены направляющие 22 и суxapr: 23. Выступающие из губки концы стержней 20 взаимодействуют с грузом.

Со стороны губки 16, противоположной рабочей зоне, в крышке 24 установлены дополнительные стержни

25, неподвижные относительно губки

16 и расположенные между рабочими стержнями 20.

На обращенных друг к другу концах рабочих стержней 20 и дополнительных стержней 25 выполнены округленные гладкие поверхности (см. фиг. 1), взаимодействующие с нерастяжимым гибким элементом (например, лентой) 26, которая, поочередно касаясь рабочих стержней 20 и дополнительных стержней 25, закреплена на губке 16 планками 27 и винтами

28. Крышка 24 прикреплена к губке

16 винтами 29. Детали механизма защищены от повреждений пластинами 30, прикрепленными к губкам 16 винтами 31.

Схват работает следующим образом.

В положении, когда губки разведены (см. фиг. 5, штрихпунктирные ли. нии), схват подводится .к предмету, затем производится поворот губок 16 силовым цилиндром 7. При этом рабочие стержни 20 вступают в контакт с предметом. Ввиду того, что .стержни 20 подпружинены пружинами 21 и взаимодействуют с нерастяжимой гибкой лентой 26, суммарная величина пути, пройденного рабочими стержнями 20 одной губки 16 от нейтрального положения в сторону захватываемого предмета, равна суммарной величине пути, пройденного рабочими стержнями в сторону, противоположную предмету. При взаимном смещении рабочих стержней

20 лента 26 скользит по выпуклым поверхностям стержней 20 и 25. С

© целью уменьшения трения возможно применение направляющих роликов.

Формула изобретения

Схват манипулятора, содержащий

15 корпус, привод перемещения губок, губки с выполненным в каждой из них по меньшей мере одним рядом отверстий, в которых с воэможностью перемещения смонтированы подпружиненные

Щ рабочие стержни, взаимодействующие с грузом, отличающийся тем, что, с целью повышения надежности работы захвата путем создания одинаковых прижимных усилий все ми рабочими стержнями, он снабжен расположенными через один между рабочими стержнями неподвижными дополнительными стержнями и гибким нерастяжимым элементом, концы которого прикреплены к губке, причем концы

О рабочих и дополнительных стержней контактируют с гибким нерастяжимым элементом.

Источники информации, принятые во внимание при экспертизе

1. Авторское свидетельство СССР

9 626947, кл. В 25 J 15/00, 01.06.76. 70787

Составитель Л.Орлов

Редактор H.Аристова Техред М Петко Корректор М.Коста

Заказ 7358/18 Тираж 1033 Подписное

BHHHIIH Государственного комитета СССР по делам изобретений и открытий

113035, Москва, Ж-35, Раушская наб., д. 4/5

Филиал ППП "Патент", г. Ужгород, ул. Проектная, 4