Способ ориентации самоходных ма-шин b переменном магнитном поле двух токонесущих проводов

 

ОП И CАН И Е 1ц810П2

ИЗОБРЕТЕНИЯ

К АВТОРСКОМУ СВИДЕТЕЛЬСТВУ

Союз Советских

Социалистических

Республик (61) Дополнительное к авт. свид-ву (22) Заявлено 09.02.77 (21) 2451180/30-15 с присоединением заявки № (51) К. Кл.з

А OIB 69/04

ГосУдарственный комитет (23) Пр ори (43) Опубликовано 07.03.81. Бюллетень № 9 (45) Дата опубликования описания 07.03.81 (53) УДК 631.3-52 (088.8) по делам изобретений и открытий (72) Авторы изобретения (71) Заявитель

А. Т. Калюжный и В. В. Лазовский

Сибирский научно-исследовательский институт л е санизации и электрификации сельского хозяйств» (54) СПОСОБ ОРИЕНТАЦИИ САМОХОДНЫХ МАШИН

В ПЕРЕМЕННОМ МАГНИТНОМ ПОЛЕ ДВУХ

ТОКОНЕСУЩИХ ПРОВОДОВ

Изобретение относится к сельскому хозяйству и может быть использовано в индукционных устройствах автоматического вождения самоходных машин в магнитном поле токонесущих проводов.

Известен компенсационный способ ориентации самоходных машин по эквидистантным нулевым линиям магнитного поля, возбуждаемого системой токонесущих проводов. В соответствии с известным способом отношение величин токов в смежных проводах выбирается для каждого провода таким, чтобы напряженность магнитного поля вдоль требуемой траектории движения была равна нулю (1).

Недостатком известного способа является низкая точность ориентации, которая приводит к необходимости уменьшения расстояния между проводами.

Целью изобретения является повышение точности ориентации самоходных машин в переменном магнитном поле.

Поставленная цель достигается тем, что в способе ориентации машин в переменном магнитном поле двух токонесущих проводов, заключающемся в преобразовании результирующего магнитного поля в синфазное с ним сигнальное напряжение, сравнении полученного сигнального напряжения с опорным и выделении сигнала ошибки ориентации, токи в проводах сдвигают взаимно по фазе, а за сигнал ошибки принимают величину фазового угла между опорным и сигнальным напряжениями.

5 Кроме того, в способе ориентации самоходных машин в переменном магнитном поле двух токонесущих проводов токи в проводах сдвигают взаимно по фазе на угол, равный 90 .

1о На чертеже приведена функциональная схема устройства, реализующего описываемый способ ориентации самоходных машин в переменном магнитном поле двух токонесущих проводов.

15 Устройство для ориентации самоходных машин в переменном магнитном поле содержит двухфазный генератор 1, первый и второй выходы которого подключены к проводам 2 и 3, а третий выход соединен со

20 входом радиопередатчика 4. На самоходном объекте расположены радиоприемник

5, выход которого подключен к первому входу фазометра 6. Второй вход фазометра

6 подключен к выходу магнитоприемника

7, а его выход соединен со входом сравнивающего блока 8.

Устройство работает следующим образом.

Двухфазный генератор 1 питает провода

2 и 3 токами, сдвинутыми по фазе на 90 .

810112

Формула изобретения

Составитель В. Телегин

Редактор Н. Тимонина

Техред М. Полякова

Корректор О, Гусева

Заказ 218)15 Изд. № 173 Тираж 712 Подписное

НПО «Поиск» Государственного комитета СССР по делам изобретений и открытий

113035, Москва, 5К-35, Раушская наб., д. 4/5

Типография, пр. Сапунова, 2

Одновременно переменный ток одного из проводов подается на радиопередатчик 4.

На самоходном объекте сигналы радиопередатчика принимаются приемником 5 и поступают с него на первый вход фазомет- 5 ра 6 в качестве опорного напряжения. Одновременно с помощью магнитоприемника производится преобразование суммарного магнитного поля, возбужденного токами в проводах 2 и 3, в сигнальное напряжение подается на второй вход фазометра 6. Величина выходного напряжения фазометра определяется сдвигом фаз между сигнальным и опорным напряжениями, В сравнивающем блоке 8 определяется разность Г5 между выходным напряжением фазометра и напряжением, соответствующим заданному для выбранной траектории движения значению фазового сдвига. Полученный сигнал ошибки ориентирования с выхода сравнивающего блока подается на исполнительные органы управления самоходным объектом.

Описанный способ ориентации обладает более высокой точностью ориентации самоходных машин, что позволяет увеличить шаг закладки проводов и позволяет организовать одновременное автоматическое вождение нескольких объектов по разным траекториям с использованием одной и той же пары проводов.

1. Способ ориентации самоходных машин в переменном магнитном поле двух токонесущих проводов, заключающийся в преобразовании результирующего магнитного поля в синфазное с ним сигнальное напряжение, сравнении полученного сигнального напряжения с опорным и выделении сигнала ошибки ориентации, отличающийся тем, что, с целью повышения точности ориентации, токи в проводах сдвигают взаимно по фазе, а за сигнал ошибки принимают величину фазового угла между опорным и сигнальным напряжениями.

2. Способ по п. 1, отличающийся тем, что токи в проводах сдвигают взаимно по фазе на угол, равный 90 .

Источники информации, принятые во внимание при экспертизе

1. Авторское свидетельство СССР № 398197, кл. А 01В 69/04, 1971 (прототип) .