Манипулятор
OnИСАНИЕ
ИЗОБРЕТЕНИЯ
К АВТОРСКОМУ СВИ ЕТЕЛЬСТВУ
Союз Советских
Социалистических
Республик (»)846269 (61) Дополнительное к ввт. свид-ву— (22) Звявлено15. 06. 79 (21) 2779226/25-08 с присоединением заявки NP— (23) Приоритет—
Опубликовано 150781. Бюллетень N9 26 (51)PA. Кл
В 25 J 11/00
Государственный комитет
СССР но делам изобретений и открытий (53) УДК 62-229. 72 (088.8) Дата опубликования описания 150781 (72) Авторы изобретения
Э.Д.Брук, Э.Л.Дашевский, A C.Ñòàñþêåâè÷ и В.Г.Ганачьян
Проектно-технологический институт по разработке технологии крупносерийного производства узлов и деталей кузнечно-прессовых машин "Оргкузмаш"
> 1!
) (71) Заявитель (54) МЛНИПУЛЯТОР
Изобретение относится к промышленным манипуляторам, предназначенным для межоперационного перемещения заготовок.
Известен манипулятор, содержащий колонну, поворотный корпус, каретку, установленную в корпусе, параллелограммный механизм, шарнирно связанный с кареткой, привод перемещения каретки, захват и пульт управления (1) Недостатками этого манипулятора являются кинематическая сложность привода перемещения ввиду большого количества звеньев и наличия трения скольжения камня в пазу кулисного механизма, что снижает надежность
его работы, а также ккнематические свойства кулисного механизма, имеющего мертвые точки, которые обуславливают колебания передаточного отношения от привода к параллелограммному механизму в диапазоне от наибольшего до нулевого значения передаточного отношения, что создает неудобства в эксплуатации из-за разных скоростей подъема захвата манипулятора.
Цель изобретения — упрощение конструкции манипулятора и повышение эксплуатационных характеристик мани- . пулятора, путем обеспечения постоянного передаточного отношения от привода к параллелограммному механизму.
Цель достигается тем, что манипулятор снабжен винтовой парой, гайка которой связана с кареткой, винт— с приводом перемещения каретки.
На фиг.1 изображен предлагаемый манипулятор, общий вид; на фиг.2 кинематическая схема манипулятора.
Манипулятор содержит колонну 1, поворотный корпус 2, параллелограммный механизм 3, захват 4, пульт 5 управления, подвижную каретку б с гайкой 7, привод перемещения каретки ,с электродвигателем 8, ременной передачей 9, червячным редуктором 10 и ходовым винтом 11. Ходовой винт 11 взаимодействуют с гайкой 7, устайов- . ленной на каретке 6.
Манипулятор работает следующим образом.
-После закрепления груза в захвате
4 манипулятора, оператор через пульт
5 управления включает электродвигатель 8. Электродвигатель 8 через ременную передачу 9, червячный редуктор 10 и ходовой винт 11, взаимодей- ствующий с гайкой 7, приводят в движение подвижную каретку 6, которая
846269
15 связана с гайкой 7 и шарнирно соединена с параллелограммным механизмом 3.
Таким образом, в зависимости от Вертикального перемещения каретки 6 совершается вертикальное перемещение захвата 4 с грузом с масштабом,равным соотношению длин звеньев параллелограммного механизма 3. Поворот груза и его горизонтальное переме-- щение осуществляется оператором вручную
Манипулятор обеспечивает постоянство передаточного отношения от электродвигателя привода к параллелограммиому механизму, что упрощает конструкцию и повышает надежность ее.
Формула изобретения
Манипулятор, содержащий колонну, поворотный корпус, каретку, установленную в корпусе, .параллелограммный механизм, шарнирно связанный с карет.йой, привод перемещения каретки, захват и пульт управления, о т л и ч а ю шийся тем, что, с целью упрощения конструкции н повышения надежности и эксплуатационных характеристик,. он снабжен винтовой парой, гайка которой связана с кареткой, а винт — с приводом перемещения каретки.
Источник.": информации, принятые во внимание при экспертизе
1. Авторское свидетельство СССР
Р 634420, кл. В 25 J 11/00, 1977..8462б9
Фиг.2
Составитель А.Кочетков
Редактор Н. Минко Техред N. Рейвес Корректор О, Билак
Заказ 5337/21 . Тираж 1090 .. . ..Подписное
БНИИПИ Государственного комитета СССР по делам изобретений и открытий
113035, Москва, Ж-35 Раушская наб., д.4/5
Филиал ППП "Патент", r.Óêãîðîä, ул.Проектная,4
