Кисть промышленного робота

 

нн861064

ОПИСАНИЕ

ИЗОБРЕТЕНИЯ

К АВТОРСКОМУ СВИДЕТЕЛЬСТВУ т»0108 Соеетских

Социалистических

Республик (61) Дополнительное к авт. свид-ву (22) Заявлено 25.12.79 (21) 2857191/25-08 с присоединением заявки № (23) Приоритет (43) Опубликовано 07.09.81. Бюллетень № 33 (45) Дата опубликования описания 07,09.81 (51) М. Клн

B 25J 15/00

Государстеенный комитет ссср (53) УДК 62-229.72 (088.8) ло делам изобретений н открытий (72) Авторы изобретения

А. В. Бабич, В. В. Савельев и В. A. Смирнов (71) Заявитель

-»»(»»», » (54) КИСТЬ ПРОМЪ|ШДЕННОГО РОБОТА

Изобретение относится к областп машиностроения и может быть использовано в промышленных роботах.

Известна кисть промышленного робота, состоящая из исполнительного дифферен- 5 циального механизма, выходное звено которого имеет фланец, жестко связанный с корпусом схвата. Исполнительный дифференциальный механизм кисти связан через валы со следящим приводом (1). 10

Недостатком этой кисти является то, что при программировании точность записи программы зависит от навыка оператора и при необходимости точной ориентации кисти в пространстве требует длительной кор- Б ректировки при помощи ручного пульта управления. Такая конструкция не допускает адаптации положения схвата по положению детали.

Целью данного изобретения является по- 20 вышение производительности труда оператора.

Указанная цель достигается тем, что кисть снабжена кестко связанной с корпусом схвата мембраной, плунжерами и 25 двухходовым золотником, а в выходном фланце исполнительного механизма кисти выполнены расточки, параллельные оси фланца, и кольцевая расточка в которой закреплена мембрана, контактирующая с 30 двух сторон с плунжерами, установленными в параллельных расточках фланца, причем полости плунжеров через трубопроводы соединены попарно с двухходовым золотником.

На чертеже схематически показана предлагаемая кисть и ее связи с двухходовым золотником.

На выходном звене дифференциального механизма кисти 1 установлен фланец 2, имеющий кольцевую расточку. В цилиндрической части этой расточки закреплена мембрана 3. Мембрана 3 с двух сторон по торцам контактирует с плунжерами 4, которые расположены в параллельных расточках фланца 2. Полости плунжеров соединены попарно и связаны через трубопроводы 5, 6 с двухходовым золотником 7.

Правый торец мембраны жестко связан с корпусом схвата 8.

Описанная кисть промышленного робота работает следующим образом.

Оператор, пользуясь ручным пультом, устанавливает схват с грубой точностью в необходимое положение и зажимает деталь.

При этом полости плунжеров 4 соединяются через золотник 7 со сливом. За счет деформации мембраны 3 после зажатия детали схват ориентируется по детали, занимая точное положение. После подачи в полости

861064

Формула изобретения и

) !

) i

I

1! ! !

1». !

1 1 !

Составитель T. Юдахина

Техред М. Гайдамак

Редактор T. Морозова

Корректоры: В. Павлова и В. Любимова

Заказ 1886/16 Изд. № 534 Тираж 1090 Подниснос

НПО «Поиск» Государственного комитета СССР по делам изобретений и открытий

113035, Москва, К-;35!, Раугпскан наб., д. -1, 5

Типогр!!фп!!, пр. Сап1 !!Овя, х плунжеров 4 рабочей среды через золотник 7 это положение фиксируется. При ряботс робота в автоматическом режиме сllячяля дастся команда ия зажим схвата, я потом ия подачу давления к плуи>ксрям 4.

Благодаря тому, что предлагаемая констр) кция кисти позвол11с 1 производить запись программы без учета ориентации схвата, резко уменьшается время па запись программы, что увеличивает производительность труда оператора в несколько раз.

Кисть промышленного вобота, содержащая исполнительный механизм с выходным фланцем и схват, снабженный корпусом, отл и ч а юща я ся тем, что, с целью повы. шения производительности, она снабжена жестко связанной с корпусом схвата мем()pBIIoH, плунжсрами и двухходовым золот5 !!Иком, а в выходном фланце исполнительного механизма кисти вь1полнены расточки, параллельные оси фланца, н кольцевая расточка, в которой закреплена мембрана, контактирующая с двух сторон с плун>керами, установленными в параллельных расточках фланца, причем полости плунжеров соединены попарно с двухходовым золотником.

Источник информации, принятый во внимание при экспертизе

1. Патент США № 330б471, кл. 214-1, опублик. 1965.