Шарнир манипулятора полетучего

 

Союз Советскик

Социалистическик

Реслублик

ОПИСАНИЕ

ИЗОБРЕТЕНИЯ

К АВТОРСКОНУ СВ ЕТЕЛЬСТВУ („1885002 (61) Дополнительное к авт. сеид-ву— (22) Заявлено 070380 (21) 2894129/25-08 с присоединением заявки Но (23) Приоритет—

Опубликовано ЗЫ181. Бюллетень 89 44

Дата опубликования описания 30.1181

<я)м. кл.

В 25 17/00

Государственный комнтет СССР но дедам нзобретеннй н открытнй (53) УДК 62-229..72 (088.8) (72) Автор

A.È. Полетучий (54) UAPHHP МАНИПУЛЯТОРА ПОЛЕТУЧЕГО

Изобретение относится к машиностроению и может быть использовано в манипуляторах и в других механизмах, звенья которых должны совершать относительное управляемое движение в плоскости.

Известен шарнир манипулятора, содержащий вал, смонтированные на нем волновой редуктор и зубчатую передачу, а также двигатель, установленный по оси предыдущего звена манипулятора (1).

Недостаток известного шарнирабольшие габариты и сложность конструкции.

Объясняется это тем, что габариты из(вестного шарнира определяются размерами конического колеса зубчатой передачи, которые устанавливаются конструктивно, а не иэ условий его работоспособности.

В известном шарнире применяется также волновой редуктор с генерато" ром внешнего расположения .и гибким колесом с внутренними зубьями. Такие конструкции генератора и гибкого колеса волнового редуктора сложны для изготовления.

Цель изобретения — уменьшение га1 баритов и упрощение конструкции шар-, нира.

Лля достижения поставленной цели шарнир снабжен торсионным валиком, а на валу и в оболочке гибкого колеса волнового редуктора выполнены соосные отверстия, при этом зубчатая передача расположена внутри гибкого колеса, а ее ведущее колесо установ-. лено в отверстии вала и связано с двигателем через торсионный валик, расположенный в отверстиях этого вала и оболочки гибкого колеса волнового редуктора.

На фиг. 1 изображена кинематическая схема манипуляторами на фиг.

2 — шарнир манипулятора, разрез, общий вид.

2О шарнир манипулятора содержит звенья 1 и 2. Внутри звена 1 вдоль его оси установлен двигатель 3, связанный посредством конических зубчатых колес 4 и 5 с волновым редуктором, имеющим генератор б волн внутреннего расположения, который установлен внутри гибкого колеса 7, неподвижно закрепленного на валу 8, жестко связанном со звеном 1. В валу

-ЗО 8 выполнено отверстие 9, s котором

885002 на подшипниковых опорах 10 установлен вал 11 ведущего зубчатого конического колеса 4. С двигателем 3 вал 11 конического колеса 4 связан при помощи торсионного валика 12, проходящего через отверстие 13, вы полненное в оболочке гибкого колеса

7 волнового редуктора и через отверстие вала 8. Зубчатое коническое колесо 5, зацепляющееся с колесом 4, связано с генератором б волн, смонтированным на подшипниковых опорах

14, установленных на валу 8. С зубьями гибкого колеса.7 зацепляются зубья жесткого колеса 15, связанного со звеном 2 ° Посредством подшипниковых опор 16, установленных,в жестком колесе 15, и посредством подшипниковых опор 17, установленных в крышке 18, звено 2 опирается на вал 8, Шарнир манипулятора работает следующим образом.

От двйгателя 3 через торсионный валик 12 и вал 11, зубчатые колеса

4 и 5 генератор б волн получает вращение. Генератор б деформирует гибкое колесо 7. Вследствие деформации неподвижно закрепленного. гибкого колеса 7 и его зацепления с жестким колесом 15 последнее получает вращение и сообщает его звену 2. Таким образом, звено 2 совершает поворотное движение в плоскости относительно звена 1.

Применение предлагаемого шарнира (соединения звеньев манипулятора) позволяет получить положительный эффект, заключающийся в значительном уменьшении габаритов шарнира, так как зубчатая передача расположена внутри гибкого колеса волнового редуктора, и упростить конструкцию.

Формула изобретения

Шарнир манипулятора, содержащий вал, смонтированные на нем волновой редуктор и зубчатую передачу, а также двигатель, установленный по оси 5 предыдущего звена манипулятора, о тл и ч а ю шийся - тем, что, с целью уменьшения габаритов и упрощения конструкции, он снабжен торсионным валиком, а на валу и в оболочке

20 гибкого колеса волнового редуктора выполнены соосные отверстия, при этом зубчатая передача расположена внутри гибкого колеса, а ее ведущее колесо установлено в .отверстии вала и связано с двигателем через торсионный валик, расположенный в отверстиях этого вала и оболочки гибкого колеса волнового редуктора.

Источники информации, ЭО принятые во внимание при экспертизе

1. Авторское свидетельство СССР по заявке 9 2702190/25-08, кл. В 25 Т 17/00, 1979.

885002 ие.

Заказ 10405/21

Тира к 1093 Подписное

ВНИИПИ Государственного комитета СССР по делам изобретений и открытий

113035, Москва, Ж-35, Раушская наб., д. 4/5

Филиал ППП Патент, r. Ужгород, ул. Проектная, 4

Составитель A. Кочетков

Редактор Л. Филь Техред Ж.Кастелевич Корректор,Н. Стеи