Привод шарнира микроманипулятора

 

Союз Советсиик

Социалистических респубики

Оп ИСАНИЕ

ИЗОВРЕТЕН ИЯ

К АВТОРСКОМУ СВИДЕТЕЛЬСТВУ

<п897500 (61) Дополнительное к авт. свид-ву (5l )Nl. Кл. (22) Заявлено 3094/0 (21) 2923589/25-08 с присоединением заявки М

В 25 J 17/00

3Ьсударстеенный квинтет (23) Приоритет по делам изобретений н открытий

Опубликовано 150182. Бюллетень М 2 °

Дата опубликования описания 150!И (53) ) Д К 62-229.. 72 (088. 8) (72) Авторы изобретения

P. Э. Курило и К.M. Рагульскис (71) Заявитель

Каунасский политехнический институт

Арта (54) ПРИВОД ШАРНИРА МИКРОМАНИПУЛЯТОРА

Изобретение относится к машино— строению и может быть использовано в промышленных роботах и робототехнических системах.

Известен привод шарнира микроманипулятора, содержащий корпус и шарнирно соединенный с ним исполнитель— ный элемент 1 3.

Недостатком известного устройства является то, что кинематические связи между звеньями привода осуществляются через конические передачи, что существенно усложняет конструкцию привода.

Цель изобретения — упрощение конструкции микроманипулятора.

Поставленная цель достигается тем, что привод снабжен тремя кольцевыми пьезоэлементами, два из которых уетановлены в корпусе соосно оси поворота исполнительного элемента, а исполнительный элемент содержит входное и выходное звенья, расположенные соосно друг другу и шарнирно соединенные между собой, причем на выходном звене исполнительноrо элемента закреплен соосно третий кольцевой элемент, контактирующий с пьезоэлементами, установленными в

S корпусе.

На фиг. 1 показана схема привода шарнира микроманипулятора; на фиг. 2 — устройство, вид сверху.

Устройство содержит корпус 1 и шарнирно закрепленное на его оси

2 и подшипниках 3 исполнительный элемент 4. Исполнительный элемент 4 выполнен составным, его выходное эве15 но 5 закреплено на входном звене 6 при помощи подшипников 7, на выходном звене 5 закреплен кольцевой пьезоэлемент 8, фрикционно сопряженный с двумя другими кольцевыми пьезоэлементами 9, закрепленными в корпусе 1, причем плоскость кольцевых пьезоэлементов 9 является перпендикулярной плоскости кольцевого пьезоэлемента 8 и оси 2. Электроды

897500

1О

25 г г 5 кольцевых пьезоэлементов 8 и 9 разделены на части и подключены к многофазному генератору электрических колебаний (не показано).

Устройство работает следующим об, разом, При подключении электродов кольцевого пьезоэлемента 8 к многофазно му генератору электрических колебаний в нем возбуждается высокочастот ная волна механических колебаний, в зоне контакта с кольцевыми пьезоэлементами 9 создается движущая сила, . направлена в разные стороны, и осуществляется вращение на подшипниках

7 выходного звена 5 относительно ,входного звена 6. При синхронном ,подключении кольцевых пьезоэлемен тов 9 к многофазному генератору в них возбуждаются волновые колебания, в зоне контакта с кольцевым пьезоэлементом 8 создаются движущие силы, имеющие одинаковое направление. Таким образом исполнительный элемент 4 поворачивается относительно корпуса l на оси 2 и подшипниках 3, Реверсирование движения осуществляется изменением направления распространения волновых колебаний, 4

r.е. изменением фазы подключения электродов.

Предложенное устройство позволяет упростить конструкцию за счет исключения передаточных звеньев.

Формула изобретения

Привод шарнира микроманипулятора, содержащий корпус и шарнирно соединенный с ним исполнительный элемент, отличающийся тем, что, с целью упрощения конструкции, привод снабжен тремя кольцевыми пьезоэлементами, два из которых установлены в корпусе соосно оси поворота исполнительного элемента, а исполнительный элемент содержит входное и выходное звенья, расположенные соосно друг другу и шарнирно соединенные между собой, причем на выходном звене исполнительного элемента закреплен соосно третий кольцевой элемент, контактирующий с пьезоэлементами, установленными в корпусе.

Источники информации, принятые во внимание при экспертизе

1. Авторское свидетельство СССР

-380446, кл. В 25 J 17/00, 1973.

ИПИ Заказ 11822/19 аж 1081 Подписное

Филиал ППП "Патент", / г.ужгород, ул. Проектная,4