Механизм поворота механической руки манипулятора

 

Союз Советских

Социалистических

Республик

К АВТОРСКОМУ СЗИДЕТЕЛЬСТВУ (61).Дополнительное к авт. свид-ву— (22) Заявлено 12.04,79 (21) 2751927/25-08 (51) М. К . с присоединением заявки №вЂ”

В 25 J 11/00

Гееудерстеенный комитет (23) Приоритет—

Опубликовано 07.02.82. Бюллетень № 5

Дата опубликования описания 07.02.82 по делам изобретений и еткрытий (53) УДК 62-229..72 (088.8) (72) Авторы изобретения

В. И. Шуб и В. С. Коршунов

1 (71) Заявитель (54) МЕХАНИЗМ ПОВОРОТА МЕХАНИЧЕСКОЙ РУКИ

МАНИПУЛЯТОРА

Механизм поворота механической руки манипулятора содержит смонтированные в корпусе (на чертеже не показан) зубчатореечный механизм, состоящий из реек 1 и 2 и зубчатого .колеса 3. Рейки перемещаются поршнями 4 и 5 силовых цилиндров 6 и 7. 1

Зубчатое колесо 3 установлено на валу 8.

На валу 9 жестко закреплены водило 10 и фланец 11 для установки механической руки (на чертеже не показана), а также свободно установлена кулиса 12, на которой смонтированы подпружиненные пальцы 13 и 14, взаимодействующие с водилом. На валу 8 жестко смонтирован рычаг 15 с поводком 16, который входит в паз 17 водила 12. В корпусе установлены упоры 18 и 19 для ограничения угла поворота механической руки и упоры 20 и 21 для ограничения угла поворота рычага 15.

Механизм работает следующим обра20 зом.

При перемещении рейки 1 от поршня 4 силового цилиндра 6 через зубчатое колесо 3, вал 8, рычаг 15 и поводок 16 повораУ этого устройства недостаточна точность. позиционирования механической руки за счет ударов и отскоков при остановке механизма на упоре.

Цель изобретения — повышение точности позиционирования.

Изобретение относится к машиностроению, в частности, к промышленным роботам, и может быть использовано для автоматизации вспомогательных операций при обслуживании технологического оборудования.

Известно устройство для поворота механической руки манипулятора, содержащее смонтированные в корпусе зубчато-реечный механизм с двумя рейками и приводы реек (11.

Это достигается тем, что. механизм снабжен валом, связанным с механической рукой, жестко установленным на нем водилом и свободно расположенной на этом валу кулисой с подпружиненными пальцами, причем кулиса кинематически связана с валом зубчато-реечного механизма, а пальцы установлены с возможностью взаимодействия

/ с водилом.

На чертеже изображен общий вид механизма.

903106

Составитель С. Новик

Редактор Б. Федотов Техред А. Бойкас Корректор С. Щомгк

Заказ 12531/22 Тираж 1081 Подписное

ВНИИПИ Государственного комитета СССР по делам изобретений и оа крытий

113035, Москва, Ж вЂ” 35, Раушская наб., д. 4/5

Филиал ППП «Патент», г. Ужгород, ул. Проектная, 4

3 чивается кулиса 12, которая через подпружиненный палец 13 вращает водило 10 и вал 9. Фланец 11 поворачивается до упора 19 и останавливается, а поводок 16 поворачивает кулису 12 на дополнительный угол за счет перемещения подпружиненного пальца 13 до тех пор, пока рычаг 15 не упрется в упор 21. Механическая рука, находящаяся на фланце 11, плавно останавливается в заданном положении, и деталь занимает свое место на технологическом оборудовании. Затем рука возвращается в исходное положение в результате перемещения рейки 2 от силового цилиндра 7. Применение подпружиненных пальцев, расположенных на кулисе, позволяет фиксировать механическую руку в крайних положениях плавно, без ударов и отскоков.

Формула изобретения

Механизм поворота механической руки манипулятора, содержащий смонтированные в корпусе зубчато-реечный механизм с двумя рейками и приводы реек, отличающийся тем, что, с целью повышен,-1я точности позиционирования, он снабжен валом, связанным с механической рукой, жестко установленным на нем водилам и свободно расположенной на этом валу кулисой с подпружиненными пальцами, причем кулиса кинематически связана с валом зубчато-реечного механизма, а пальцы установлены с возможностью взаимодействия с водилом.

Источники информации, принятые во внимание при экспертизе

1. Белянин П. H. Промышленные роботы.

М., Машиностроение, 1975, с. 185, рис. 98.