Захват манипулятора

 

Союэ Советских

Социалистических

Реслублик

О Л И С А Н И Е (;929295

ИЗОВРЕТЕН ИЯ

К АВТОРСКОМУ СВИДЕТЕЛЬСТВУ (61) Дополнительное к авт. санд-ву— (22)Заявлено 20.10,80 (21) 2993395/25-27 с присоединением заявки М вЂ” (23) П риоритст—

Опубликовано 23. 05. 82. Бюллетень М 19 (51)М. Кл.

В 21 J )3/10

В 25 Х 15/00

5кударетеапвй камнтет

CCCP

40 делам нзобретеннй в вткрьпвй (53) ЩК 621. 73. .077(088.8}

Дата опубликования описания 23.05.82 (72) Авторы изобретения

И. Л. Махтюк и В, Г. Росин кйй

Экспериментальный научно-исследовательский институт кузнечно-прессового машиностроения (7I ) Заявитель (54) ЗАХВАТ МАНИПУЛЯТОРА

Изобретение относится к вспомога. тельному оборудованию кузнечно-штамповочного производства машиностроительных предприятий, а именно к конструкциям захватов манипуляторов.

Известен захват манипулятора, содержащий корпус, шарнирно смонтированные на нем средней своей частью рычаги, а также привод поворота рычагов, выполненный в виде силового гид о равлического цилиндра, корпус и шток поршня которого шарнирно связаны с ододними из концов рычагов tip.

Однако известный захват манипулятора не позволяет удерживать заготовl5 ку при обрыве трубопровода или вне(запном отключении энергии, что снижает надежность и безопасность работы . манипулятора.

Цель изобретения — повышение на20 дежности .и обеспечение безопасности работы манипулятора.

Цель достигается тем; что захват манипулятора, содержащий корпус, шарнирно смонтированные на нем средней своей частью рычаги, а также привод поворота рычагов, выполненный в виде силового гидравлического цилиндра, корпус и шток поршня которого шарнирно связаны с одними из концов рычагов, снабжен упором, установленным на крышке корпуса, в поршневой полости силового цилиндра по его оси, подпружиненным дополнительным поршнем, охватывающим упор и расположенным с возможностью ограниченного осевого перемещения, а также смонтированным на корпусе силового цилиндра управляемым обратным клапаном, связанным каналами с поршневой полостью силового цилиндра.

На фиг. 1 изображен захват манипулятора, общий вид; на фиг. 2 — силовой цилиндр поворота рычагов при их раскрытом положении; на фиг. 3 — то же, при закрытом положении рычагов.

Захват манипулятора содержит рычаги 1, смонтированные на осях 2, ус3 92929 тановленных в корпусе, гильзу 3 сило-. вого цилиндра, поршень 4, установленный неподвижно на штоке 5, упор 6, закрепленный в крышке 7, дополнительный поршень 8, пружину 9. К наружной поверхности цилиндра крепится гидрозамок 10 в корпусе которого встроены обратный клапан 11 и подвижный поршень 12 с, упором. Шток 5 поршня

4 и гильза 3 силового цилиндра сое- 10 динены с рычагами захвата при помощи осей 13. Напорный канал А гидрозамка

10 связан через обратный клапан ll u канал Б. с поршневой полостью цилиндра. Управляется гидрозамок 10 от сис- 1S темы управления через полость В.

Захват работает следующим образом.

Для захвата заготовки, подкладного или накладного инструмента следует раскрыть клещи. Жидкость от сети наг- рр нетания подается в канал А гидрозамка 10. Обратный клапан 11 открывается и жидкость по каналу Б попадает в поршневую полость цилиндра. При попадании жидкости в поршневую полость 2S цилиндра, поршень 4 со штоком 5 движется вправо, а дополнительный поршень 8, сжимая пружину 9, движется влево до крышки 7. Относительно поршня 4 движется и гильза 3 силового ци- щ линдра. Происходит захват (зажатие) заготовки (инструмента) в клещах.

Если произойдет обрыв трубопровода или отключится источник питания, заготовка (инструмент) в клещах должна остаться и не выпасть, т. е. в поршневой полости силового цилиндра должно поддерживаться заданное давление, необходимое для удержания заготовки (инструмента) в клещах. Для > этого гидрозамок 10 отсекает жидкость от наружного слива, а поршень 8 под действием пружины 9 (пружина выбрана с таким расчетом, чтобы поддержать в цилиндре заданное давление стремится двигаться вправо, поддерживая заданное давление, необходимое для удержания заготовки в клещах.

5 ф

Раскрытие клещей осуществляется следующим образом.

Жидкость от системы управления подается в полость В гидрозамка 10.

Поршень 12 своим упором открывает обратный клапан 11.

При подаче жидкости в штоковую полость силового цилиндра. поршень 4 свободно вытесняет жидкость с поршневой полости цилиндра через гидро» замок 10. Шток 5 и гильза .3, перемещаясь, через оси 13 воздействуют на рычаги захвата. Последние, поворачиваясь вокруг осей 2, раскрывают клещи °

Использование предлагаемого изобретения позволяет повысить надежность и обеспечить безопасность работы манипулятора.

Формула изобретения

Захват манипулятора, содержащий корпус, шарнирно смонтированные на нем средней своей частью рычаги, а также привод поворота рычагов, выполненный в виде силового гидравлического цилиндра, корпус и шток поршня которого шарнирно связаны с одними из концов рычагов, о т л и ч а ю— шийся тем, что, с целью повышения надежности и обеспечения безо-, пасности работы, он снабжен упором, установленным на крышке корпуса в поршневой полости силового цилиндра по его оси, подпружиненным дополнительным поршнем, охватываницим упор и расположенным с возможностью ограниченного осевого перемещения, а также смонтированным на корпусе силового цилиндра управляемым обратным клапаном, связанным каналами с поршневой полостью силового цилиндра.

Источники информации, принятые во внимание при экспертизе

1. Авторское свидетельство СССР

У 252063, кл. В 213 13/10, 14.03,68 (прототип).

929295 Заказ 3365/14

Тираж 702 Подписное

ВНИИПИ Государственного комитета СССР по делам изобретений и открытий

113035, Москва, Ж-35, Раушская наб., д. 4!5

Филиал ППП "Патент", r. Ужгород, ул. Проектная, 4

Составитель А. Рыбалов

Редактор С. Патрушева Техред И. "Гайду - Корректор А. Ференц