Схват манипулятора

 

ОП ИСАНИЕ

ИЗОБРЕТЕНИЯ

К АВТОРСКОМУ СВИДЕТЕЛЬСТВУ

Союз Советских

Социалистических

Республик >931464 (61) Дополнительное к авт.. свид-ву № 770787 (22) Заявлено 14.01.80 (21) 2880567/25-08 с присоединением заявки №вЂ” (23) Приоритет—

Опубликовано 30.05.82. Бюллетень № 20

Дата опубликования описания 05.06.82 (51) М. Кл. з

В 25 ) 15/00

Гасударственный камнтет

СССР (53) УДК 62-229, . 72 (088.8 ) пф делам нзввретеннй н вткрмтнй (72) Автор изобретения

Ю. Ф. Гвоздев

Проектно-конструкторско-технологическое бюро п нагматам;;.

Главного управления по ремонту подвижного (71) Заявитель и производству запасных частей (54) СХВАТ МАНИПУЛЯТОРА

Изобретение относится к машиностроению, а именно к схватам манипуляторов для выполнения подъемно-транспортных и основных технологических операций с грузами различной формы.

По основному авт. св. № 770787 известен схват манипулятора, содержащий корпус, привод перемещения губок, губки с выполненным в каждой из них по меньшей мере одним рядом отверстий, в которых с возможностью перемещения смонтированы подпружиненные рабочие стержни, взаимодействующие с удерживаемым грузом. Кроме того, он снабжен расположенными через один между рабочими стержнями неподвижными. дополнительными стержнями и гиб- 15 ким нерастяжимым элементом, концы которого прикреплены к губке, причем концы рабочих и дополнительных стержней контактируют с гибким нерастяжимым элементом 11) . зо

Такой схват способен работать с предметами различной формы, однако при его применении система управления манипулятора не получает сигналов, по которым она могла бы судить о форме этих предметов, что сужает эксплуатационные возможности манипулятора.

Цель изобретения — автоматическое распознавание формы захватываемого предмета.

Указанная цель достигается тем, что рабочие стержни снабжены пластинами, в каждой из которых выполнен ряд отверстий, расположенных вдоль пластины на длине, равной полному ходу рабочего стержня, а две прорези, каждая длиной, равной половине полного хода этого стержня, расположены по краям пластины, при этом с одной стороны каждой пластины установлены по меньшей мере три источника светового излучения, а с противоположной — соответствующее число фоторезисторов.

На фиг. 1 показан схват манипулятора, общий вид; на фиг. 2 — разрез А — А на фиг. 1; на фиг. 3 — разрез Б — Б на фиг. 1.

Схват имеет губки 1 (фиг. 1), в которых выполнены отверстия с размещенными в них рабочими стержнями 2, подпружиненные пружинами 3 (фиг. 2). Стержни 2 имеют наконечники 4, касающиеся захватываемого груза. В рабочих стержнях 2 и дополнительных стержнях 5, расположенных через один, 931464

10 выполнены окна, в которых находится нерастяжимая и гибкая лента 6, которая поочередно пропущена через окна стержней 2 и стержней 5, а концы ее закреплены на стойках 7, в свою очередь, скрепленных с губками 1. Рабочие стержни 2 на концах, противоположных рабочей зоне, имеют пластины

8, в которых выполнены отверстия 9 и прорези 10.

На концах дополнительных стержней 5 и стоек 7 соответственно закреплены кронштейны 11 и 12. На кронштейнах 11 расположены два ряда элементов-осветителей 13 или фоторезисторов 14 по три элемента в каждом ряду, закрытых колпачками 15, снабженных отверстиями для пропуска светового потока. На кронштейнах 12 расположено по одному ряду осветителей 13, также по три прибора в каждом ряду. Ряды осветителей 13 и фоторезисторов 14 расположены так, что их оси находятся на одной горизонтальной прямой, причем оси отверстий в колпачках

15 совпадают. Кроме того, ряды осветителей 13 и фоторезисторов 14 расположены по противоположным сторонам относительно пластин 8 и в средней их части.

Для предохранения системы от воздействия посторонних источников света устройство заключено в светонепроницаемый кожух 16. Губки 1 приводятся в движение с помощью силового цилиндра и крепятся к его штокам 17. Корпус- 18 имеет отверстие

19 для подвода рабочей среды. Аналогичные отверстия 20 выполнены в крышках 21. .Схват работает следующим образом.

При подаче рабочей среды к отверстию

19 губки 1 разводятся, схват подводится к предмету, затем путем подачи рабочей среды к отверстиям 20 производится сближение губок 1, и наконечники 4 рабочих стержней 2 вступают в соприкосновение с грузом.

Стержни 2 подпружинены пружинами 3 и взаимодействуют с гибкой и нерастяжимой лентой 6, поэтому суммарная величина пути, пройденного рабочими стержнями 2 одной губки 1 от нейтрального положения в стороне захватываемого предмета, равна суммарной величине пути, пройденного этими же стержнями в сторону, противоположную предмету. При этом лента 6 скользит по выпуклым поверхностям окон стержней 2 и 5.

При перемещении рабочих стержней 2 получают движение и скрепленные с ними пластины 8. Отверстия 9 в этих пластинах, пересекая световой поток осветителей 13, вызывают появление электрических импульсов на выходе фоторезисторов 14. При этом количество импульсов пропорционально величине пути, пройденного рабочим стержнем 2 и скрепленной с ним пластиной 8.

Ввиду того, что в исходном положении (фиг. 1) оси световых пучков осветителей

Зо

13 расположены посередине пластины 9, импульсы возникают как при движении вверх, так и вниз. Поэтому система управления должна различать и направление движения. С этой целью в пластинах 8 выполнены две прорези 10 (фиг. 2), расположенные так, что одна из них находится выше, а вторая ниже центрального отверстия 9 в пластине 8. При перемещении пластины 8 вниз одновременно с пропаданием тока в центральном фоторезисторе 14 возникает ток в резисторе, связанном с правым окном 10 (фиг. 2). При этом включается реле, связанное со счетчиком числа импульсов перемещения вниз. Соответственно, при перемещении пластины 8 вверх открывается левое окно (фиг. 2), связанное с реле, включающим счетчик числа импульсов перемещения вверх.

Такие реле и счетчики связаны электрически с группой фоторезисторов 14, обслуживающих каждую из пластин 8. Поэтому система управления знает как расстояние, пройденное стержнем 2 по числу импульсов (соответствующему числу отверстий 9, пересекающих световой поток), так и направление перемещения по тому, какое (левое или правое) окно открывается в пластине 8.

Суммируя перемещения всех рабочих стержней 8, система управления получает информацию о форме захватываемого груза.

Световое излучение в необходимых случаях может быть заменено на другие виды излучения, при этом пластины 8 могут быть выполнены из материала с переменной проницаемостью для данного типа излучения.

Предлагаемый схват может быть использован в составе манипулятора для сортировки деталей различной формы с последующей укладкой каждого вида в свой контейнер.

Формула изобретения

Схват манипулятора по авт. св. № 770787, отличающийся тем, что, с целью автоматического распознавания формы захватываемого предмета, рабочие стержни снабжены пластинами, в каждой из которых выполнен ряд отверстий, расположенных вдоль пластины на длине, равной полному-ходу рабочего стержня, а две прорези, каждая длиной, равной половине полного хода этого стержня, расположены по краям пластины, при этом с одной стороны каждой пластины установлены по меньшей мере три источника светового излучения, а с противоположной— соответствующее число фоторезисторов.

Источники информации, принятые во внимание при экспертизе . 1. Авторское свидетельство СССР № 770787, кл. В 25 J 15/00, 1978.

931464

А-A

Составитель А. Кочетков

Редактор И.Михеева Техред А. Бойкас Корректор Е. Рошко

Заказ 3552/18 Тираж 1082 Подписное

ВНИИПИ Государственного комитета СССР по делам изобретений и открытий

113035, Москва, Ж вЂ” 35, Раушская наб., д. 4/5

Филиал ППП «Патент», г. Ужгород, ул. Проектная, 4