Исполнительный орган манипулятора

 

ОП ИСАНИЕ

ИЗОБРЕТЕН ИЯ

К АВТОРСКОМУ СВИДЕТЕЛЬСТВУ

«ii9?5386

Союз Советских

Соцнапистичвских

Республик (61 ) Дополнительное к а вт. с вид-ву (22)Заявлено 12.03 81 (21)3281915/25-08 (5! )М. Кд.

В 25 J 11/00 с присоединением заявки И—

3Ъоудератееииый комитет

СССР ио делам изобретений и открытий (23) Приоритет

Опубликовано 23. 11. 82. Бюллетень № 43

Дата опубликования описания 23 11. 82 (53) УД К62-22 .

72(088.8) (72} Автор . изобретения

А.A.Êoçëoâ (7() Заявитель (54) ИСПОЛНИ.Г 11 НЫй 0Р(АН W mmTOPA

Изобретение относится к машиностроению и предназначено для использования в промышленных, роботах и ма-. .нипуляторах.

Известен шарнирный многократный параллелограммный механизм, содержащий набор звеньев, образующих стороны труппы параллелограммов, имеющих по одной.,общей вершине в каждой паре (1 ). . Недостатком этой конструкции является обеспечение только линейного перемещения.

Цель изобретения - расширение технологических возможностей исполни-, тельного органа путем увеличения зоны манипулирования.

Эта цель достигается тем, что исполнительный орган манипулятора снабжен дополнительным приводом, шкивами и тросиками, а в звеньях выполнены пазы, в которых располо,жены дополнительно введенные пружины, взаимодействующие с центральными1

2 осями, причем шкивы установлены на всех осях, а каждый тросик охватывает все центральные и боковые шки- . вы одной из сторон параллелограммно- го механизма и жестко закреплен одним концом на последнем звене этого механизма, а другим концом связан с дополнительным приводом.

На чертеже изображен исполнительный орган манипулятора .

Исполнительный орган содержит ста" нину 1, на которой шарнирно установлен многократный параллелограммный механизм, состоящий из звеньев 2, на осях шарнирных соединений которых установлены шкивы 3, охваченные тросиками 4, которые намотаны на шкив

5, снабженный приводом. Последнее звено многократного параллелограминого механизма снабжено кронштейном б,а первое - штоком привода продольного перемещения 7, в пазах звеньев

2 параллелограммного механизма уста9753 новлены тарированные пружины З,соединенные с осями центральных шкивов.

Исполнительный орган работает следующим образом.

При фиксированном положении шкива

5, на который намотаны тросики 4, центральные шкивы 3 равноудалены от концов звеньев 2. В таком положении за счет перемещения штока привода

7 производится линейное продольное щ перемещение кронштейна 6. При вращении шкива 5 один из тросиков 4 наматывается на него, одновременно сматывается другой и за счет уменьшения длины первого тросика 4 центральные шкивы 3, преодолевая противодействие пружин 8, перемещаются вдоль пазов в сторону тех концов звеньев 2, вокруг которых пропущен первый тросик.

В результате происходит изгиЬание исполнительного органа в сторону перемещения центральных осей. Продоль1 ное перемещение и изгибание исполнительного органа могут происходить одновременно. 25

Таким образом, предлагаемый исполнительный орган манипулятора обеспе,чивает большое число точек позиционирования в заданной плоскости, что особенно важно для создания манипуляторов, функционирующих в ограниченных пространственных объемах и объемах с препятствиями. Кроме того, предлагаемый механизм отличается относительной простотой конструкции и может быть снабжен как электромеха35 ническим приводом, так и комбинированным пневмо-или гидроприводом штока продольного перемещения и электромеханическим шкива.

46

Ис поль зо вание предлагаемого механизма позволит создать достаточно универсальный манипулятор без узла

86 ф поворота, что весьма существенно, так как в силу больших моментов инерции узлы поворота манипуляторов, как правило, оснащаются сложными системами демпфирования и отличаются невысокой надежностью, кроме того, малые габариты и большое число точек позиционирования позволяет экономить технологические площади при использовании, такого механизма в составе робототехнологического комплекса по сравнению с известными промь>шленными р ботами. формула изобретения

Исполнительный орган манипулятора, содержащий привод и шарнирный многократный параллелограммный механизм, состоящий из наЬора взаимно перекрещивающихся звеньев„ связанных центральными и боковыми осями, о т л и ч а ю шийся тем, что, с целью расширения технологических возможнос- тей путем, увеличения зоны манипулирования, он снабжен дополнительным приводом, шкивами и тросиками, а в звеньях выполнены пазы, в которых. расположены дополнительно введенные пружины, взаимодействующие с центральными осями, причем шкивы установлены на всех осях, а каждый тросик охватывает все центральные и боковые шкивы одной из сторон параллелограммного механизма и жестко закреплен одним концом на последнем звене этого механизма, а другим концом связан дополнительным приводом.

Источники информации, принятые во внимание при экспертизе

1. Кожевников С.Н. и др. Механизмы

М., "Машиностроение", 1976, с.89.

975386

Составитель А;1иряева

Редактор В.Лазаренко Техред N.Кастелевич Корректор О,Билак

Заказ 8895/23 Тираж 1087 Подписное

ВНИИПИ Государственного комитета СССР по делам изоЬретений и открытий

113035, Иосква, M-35, Раушская наб., д. 4/5

Филиал ППП "Патент", г. Ужгород, ул. Проектная, 4