Кистевой узел манипулятора

 

ОПИСАНИЕ

ИЗОБРЕТЕНИЯ

К АВТОРСКОМУ СВИДЕТЕЛЬСТВУ

Союз Советских

Социалистических

Республик (u>982904 (61) Дополнительное к авт. свид-ву— (22) Заявлено 20Я781 (23) 3316346/25-08 с присоединением заявки М— (23) Приоритет—

Опубликовано 2Ы282. Бюллетень йо 47

Дата опубликования описания 23.1?,82

Р }М К з

В 25 J 17/00

Государственный комитет

СССР. по делам изобретений и открытий

«53) УДК 62-229. . 72 (088. 8) A.M. Бычков, В.M. Быстров и Г.A. Любимов (72) Авторы изобретения,(Всесоюзный научно-исследовательский прфектноконструкторский институт прикладной биохимии ..»„.

% (71) Заявитель (54) КИСТЕВОЙ УЗЕЛ МАНИПУЛЯТОРА

Изобретение относится к машиностроению и может быть .использовано в манипуляторах с ручным управлением для работы в "горячих" камерах.

Известен манипулятор с ручным управлением для работы в "горячих" камерах, кистевой узел которого содержит расположенные в корпусе коаксиальиые валы с,установленными на них дифференциалами (1).

Недостатком известного устройства является сложность обеспечения высокой степени герметичности по.— движных элементов, что снижает безопасность работы оператора.

Целью изобретения является повышение безопасности работы оператора.

Цель достигается тем,.что дифференциалы выполнены в виде конических роторов с телами качения на их боковых поверхностях, заключенных в эластичные кожухи, причем последние укреплены на корпусе и выполнены переменного сечения.

На фиг..1 изображен манипулятор, общий вид; на фиг. 2 — кистевой узел, узел I на фиг. 1 манипулятора; на фиг. 3 — узел II на фиг. 2, на фиг. 4 — разрез А-A на фиг. 3.

Манипулятор содержит шаровую опору 1, шпагу 2, задающий кистевой узел 3, исполнительный кистевой узел 4;. герметизирующий.чехол 5.

Кистевой узел 3 или 4 содержит корпус 6, коакскальные валы 7-9 с установленными на них коническими роторами 10-12, взаимодействующими через кожухи 13 с роторами 14-16, которые уст.".новлены на кронштейне 17. Кожухи

13 -крепятся на корпусе 6 с помощью замковых колец 18. Боковые поверхности роторов 10-12.и 14-16 снабжены телами качения 19-21 (например, роликами). Кожухи 13 выполнены переменного сечения с максимальной толщиной стенки между соседними роликами (фиг. 3).

Ротор 10 исполнительной кисти застопорен с помощью установочных винтов 22 и стопорного кольца 23.

Для осуществления одного из движений исполнительной кисти манипулятора роторы 10-12 взаимодействуют через эластичный кожух 13 с соответствующими роторами 16-14, которые в свою очередь контактируют с, роторами 12-10 посредством роликов 19-21.

Ротор 10 исполнительной кисти застоЗО порен, что дает воэможность ее по982904 ворота вокруг оси ротора.14, причем при любом положении повернутой кисти обеспечиваются остальные движения исполнительной кисти без наложения движений. Отсутствие последнего . обеспечивается выполнением кожухов

13 переменного сечения с наибольшей толщиной между соседними роторами.

Преимущества предлагаемого кистевого механизма заключаются в повышении степени герметичности манипулятора при одновременном обеспечении необходимых степеней свободы исполнительной кисти манипулятора.

Формула изобретения

1. Кистевой узел манипулятора с ручным управлениемдля работы в "горячих камера", содержащий расположенные в корпусе коаксиальные валы с установленными на них дифференциалами, о т л и ч а ю шийся тем, что, с целью повышения безопасности работы оператора, дифференциалы выполнены в виде конических роторов с телами качения, установленными на их боковых поверхностях и заключенными в эластичные кожухи, причем последние.укреплены на корпусе.

1. Узел по и. 1, о т л и ч а— ю шийся тем, что эластичные кожухи имеют переменное сечение.

Источники информации, принятые во внимание при экспертизе

1. Лукишов Г.И. и др. Новые конструкции манипуляторов. "Вопросы атомной науки и техники". Серия

"Проектирование", ЦНИИатоминформ, N.к 1973ю с. 84-85.