Шарнир манипулятора

 

Союз Советсинн

Социалистических

Рес уб

ОП ИСАНИЕ

ИЗОБРЕТЕН ИЯ

К АВТОРСКОМУ СВИДЕТЕЛЬСТВУ ()946922 (6! ) Дополнительное к авт; свид-ву(22) Заявлено 10. 12.79 (2! )2848823/25-08 с присоединением заявки J4— (23) Приоритет

Опубликовано 30.07.82. Бюллетень JA 28

Дата опубликования описания 05.08,82 (5! )М. Кл.

В 25.т 17/00

)ЪсударствсннМ квмнтвт

СССР нв делам нэвбратеннй н отнрытнй (53) УДК 62-229.

° 72(088.3) Т. Л. Хомерики, В, В. Чавчанидзе, Г. Ш,,Пжикидзе, (72) Авторы изобретения

I1. А. Бурджанадае и Т. Ш. Мачавариани бьединение,, н, (7!) Заявители Тбилисское станкостроительное производственно и Институт кибернетики АН Грузинской СС (54) ШАРНИР M АНИПУЛЯГСРА

Изобретение относится к машиностроению, а конкретно к манипуляторам и промышленным роботам, предназначенным для . обслуживания оборудования различного технологического назначения, в частности, для введения во внутреннюю полость раз- s личных устройств предметов, заготовок, инструментов и манипулирования ими.

Известен шарнир манипулятора, содержащий дВа фланца, связанных при помоши тяг с приводами, расположенными в моторном блоке, и защитный кожух (1).

Недостатки известного устройствачисло перемещений секций ограничено их угловым перемешением друг относительно друга, кроме того, привод тяг требует 5 специальных устройств, все это усложняет конструкцию и снижает надежность.

Цель изобретения устранение указанных не достатксв, Указанная цель достигается тем, что

20 шарнир снабжен двумя соединительными кожухами с обмотками управления, соединительными стержнями, муфтами и допол2 нительным фланцем, а приводы смонтированы вдоль оси и выполнены, первый— в виде биметаллической пластины> второйв виде биметаллической пружины, причем первый соединительный кожух выполнен в виде гибкой оболочки, а второй соединительный кожух — B виде жесткой цип ндрической оболочки, при этом первый фланец соединен со вторым при помощи гибкой оболочки, а второй фланец соединен с дополнительным фланцем при помощи жесткой цилиндрической оболочки, кроче того, биметаллическая пластина жестко связана с соединительными стеркнями и установлена между первым и вторым фланцами с возможностью вращения во 8Hèàx, а биметаллическая пружина установлена в соединительном стержне между вторым и дополнительным фланцами так, что один KDHett ее жестко связан со вторым фланцем, а второй жестко связан с соединительным стержнем.

Защитный кожух и первый сги.дпиительны!! кожух выполнены в вила спл»фочов

3 9 16 с) )

Bo всех ф ла нц ах выпОл)лены f)TI)epc7 ил ил« ОтвОпа fi подвода Охлаж дающей ж )л Г(кости.

1 г)а фиг. 1 схематично показан нирн«р маниг{уллтОра, пропОльный pBGpe «B

5 ф«г, 2 -- разрез )1-Л на фиг. 1

Секция 1 включает в себя термобиметаллический стержень 2 прлмоугольног о сечения, который )тосрепством переходных стержней 3 «4 установлен между щай=. бами 5 и 6„Стержспь 3 B )тоследующем соединяется с исполнительным opl аном.

Стержень 4 через шайбу 6 проходит сквозь секцию 7 и устанавливаетс л с возможностью вращения в шайбе 8. На стержень 4 иат)ита термобиметаллическал пружина 9 О пин кОнец которой жес I êo заКреплон на шайбе 6, а Второй — на стержне 4. Термобиметаллический стержень 2 и термобиметаллическая пружина 28

9 охвачены снаруж«соответственно гиб"ким кожухом 10 г«па сильфона и жестким цилиндрическим кожухом 1 1, пиаметрь) которь)х меньше пи«метра шайб 5, 6 и 8, причем соепинение кожухов 10 и 11 ме- 25 жау секциями 1 и 7 герметичное. Снару-= жи кожухи 10 и 1 l охватываются проводниками 12 и 13 ВЧ инпуктора, навнтьгх в виде отде)ц.ных соленоидов пля кажпой секции. iK соленоидам инпукторов р попвопятсл гибкие провода (не показаны ) электропитания ВЧ инпукторов. Секции 1 и 7 по наружным п«аметрам шайб 5,. 6 и 8 закрыты гибкой герметичной рубашкой 14 типа сильфона, которал прополжа. ется по всей алине секции.

Шайбы 5, 6 и 8 по торцам имеют по концентрических отверстий 15 и по 4 " ксглцентрических отверстия 16) предназначенныхых соответственно пля циркуляции о>слажпающей жидкости в Hолостях внутри секций «ме>кпу герметичной рубашкой и кожухами 10 «11. Через отверсT«;r

16 проходят тавхе провода (не показаны) электропигания инпукторов, Послепующее

xi 5 попсоеп«не«не секций 17 и т.rI. 1троизвоп«тся посредством муфты 18.

Шарнир в пействие приводит изгиб термобиметалличсского стержня 2 B эави=симости от количества поданной энергии

5О

ТЗЧ на инпуктор. Термобиметаллический стет>жень 2 обеспечивает перемещение (изгиб) сгержней 3 и 4„а с ним и изгиб

Зл аниггулят Ор а B Одной iiIëocêocòè, Тер моби= металлическая пру>к«на 9 обесгечивает вращен«е стержтлл 4. Переме1цение (и

55 гиб) стержил 2, !Q с ним и стержней 3 л 4, а также BpQr«r)««e стержня 4 rlpr)псрц«оп11))ьнс зав«с.ит от количества тепловой энергии„попвопимогÎ к IEQ)ff llf)f,f) инпуктору отдельно, Иозвра«1ен«» в исхо пнОО положение всех элементов эа В«сит OT понижения их температуры, в)лзванного изменением подачи ВЧ на соответствующий инпуктор и формируется Охлажпа к)щим пОтОкОм. ПОток ОхлажпаРЭщей жипкости, как было отмечено выше, циркулирует в полостях внутри секций

«между герметичной рубашкой 14 и ко-) жухами 10 и 11.

При производстве какой-либо манипу,1лции на инпуктор секции рабочего участка попаетс . Питание. Комбинирован«е попа.пл электропитания по определенному гребованию поставленной задачи заставллег ceEEIIHH менять свое взаимное расположение.

Участок манипулятора, состоя)ц«й «з послеповательного соеп«пения секци«1, обеспечивает перемещение er о в оп«ой плоскости (изгиб в одном и в обратно. r

11аправленилх), а также вращение вокруг оси стержя 2

При последовательном соединении г) -пар секций возможности ман«1гуллтора,. выраженные в увел«ченчи числа степеней свобопы, возрастают в и раэ.

По сравнению с известным«техническими решениями, предлагаемое отличается простотой выполнения конструкции, обусловленное исключением внешних пр«с)опных устройств, ведущее как прав«ло, к громоздкости и снижению напежности.

Фîp мула иэобрет е EI«л

1, Шарнир )ланипуллтора, сопержащ«й цвафланца, связанных прн помощи гл." с гри— водами, расположенными в мот орп ом блоке, и защитный кожух, 0 т л и ч а юшийся тем, что, с целью yfipoifrcif«я конструкции и повышения надежности,. r снабжен двумя соеп«нигс.льными кожухам«с обмотE Q÷« управления.„соеп«пи Тельным«сгержнями, муфтами fi поги лниTeльным фланцем, а пр«вопы смонт«рс-f3QHbr ВПОЛЬ OCH И ВЫПОЛНЕНЫ, ПЕР))ЬIЙ в виде биметаллической пластины, BTopr

B випе биметаллической пружинь;, причем первый соединительный кожух вьшо.irfer; в виде гибкой оболочки,;1 второй соегг.— н«тельный кожух — в виде жесткой лил«н прической ОбОлОчки, при этом Гтер= вый фланец соединен со BT op),fм пр« помощи гибкой оболочк)л, а второй фланец соединен с по«О)К1«толь)1Ь:.".;Л фла)щем при помощ«жс ст к и п«,1111)при"05 9469 ской оболочки, кроме того, биметаллическая пластина жестко связана с соециниге льными стеркнями и установлена межцу первым и вторым фланцами с возможностью вращения во фланцах, а биметалличе- S ская пружина установлена в соединительном стержне между вторым и цополнительным фланцами так, что овин конец ее жестко связан со вторым фланцем, а второй жестко связан с соецинительным стер 6 жнем.

2. Шарнир манипулятора по п. 1, о гл и ч а ю шийся тем, что, с целью

22 6 иовышения надежности, защитный кожух и первый соецинигельный вожух выполнены в вице сильфонов, Э. Шарнир манипулятора по и. 1. о гл и ч а ю шийся тем, что во всех ,фланцах выполнены отверстия цля огвоца и поцвоца охлажцающей жидкости.

Источники информации, принятые во внимание нри экспертизе

1. Авторское свицетельсгво СССР

N. 344981, кл. В 25 J 3/00, 1970.

ВНИИПИ Заказ 5431/26

Тираж 1087 Подписное

Филиал ППП "Патент", г. Ужгород, ул. Проект ная.4